Информационный обмен в больших группах роботов
В статье рассматривается проблема обеспечения информационного обмена между роботами при их групповом применении. Показаны особенности информационного обмена в зависимости от выбранной стратегии управления. У статті розглядається проблема забезпечення інформаційного обміну між роботами під час їх гру...
Збережено в:
| Опубліковано в: : | Штучний інтелект |
|---|---|
| Дата: | 2010 |
| Автор: | |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Російська |
| Опубліковано: |
Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
2010
|
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/58652 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Информационный обмен в больших группах роботов / Д.Я. Иванов // Штучний інтелект. — 2010. — № 4. — С. 513-521. — Бібліогр.: 5 назв. — рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1860237304733368320 |
|---|---|
| author | Иванов, Д.Я. |
| author_facet | Иванов, Д.Я. |
| citation_txt | Информационный обмен в больших группах роботов / Д.Я. Иванов // Штучний інтелект. — 2010. — № 4. — С. 513-521. — Бібліогр.: 5 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Штучний інтелект |
| description | В статье рассматривается проблема обеспечения информационного обмена между роботами при их групповом применении. Показаны особенности информационного обмена в зависимости от выбранной стратегии управления.
У статті розглядається проблема забезпечення інформаційного обміну між роботами під час їх групового застосування. Показані особливості інформаційного обміну залежно від обраної стратегії керування.
The paper is devoted to the problem of ensuring information exchange between robots at their group use and the features of information exchange, depending on the chosen-term management strategy.
|
| first_indexed | 2025-12-07T18:25:58Z |
| format | Article |
| fulltext |
«Штучний інтелект» 4’2010 513
6И
УДК 681.5.01
Д.Я. Иванов
Научно-исследовательский институт многопроцессорных вычислительных систем
имени академика А.В. Каляева Южного федерального университета, г. Таганрог
donat.ivanov@gmail.com
Информационный обмен
в больших группах роботов
В статье рассматривается проблема обеспечения информационного обмена между роботами при их
групповом применении. Показаны особенности информационного обмена в зависимости от выбранной
стратегии управления.
Введение
Применение групп роботов является перспективным направлением развития робо-
тотехники. В отличие от одиночных роботов, имеющих ограничения по радиусу дей-
ствия, емкости бортовых энергоресурсов и набору бортовых исполнительных устройств,
группа роботов позволяет решать разнообразные задачи на больших территориях. Наи-
больший интерес групповое применение роботов приобретает в недетерминированной
среде и в условиях организованного противодействия.
Первые научные исследования в области применения групп роботов, взаимодей-
ствующих между собой для достижения общей цели, проводились в 80-х годах XX века
[1], [2], решался ряд узкоспециализированных задач. Первые попытки систематизации
исследований в области коллективного управления роботами при их групповом взаи-
модействии и построения теоретической и методологической базы для их дальнейшего
развития совершены в начале 2000-х годов [3], [4]. Эволюция систем группового управ-
ления идет в направлении увеличения децентрализации с сохранением за центром только
обеспечения общесистемных не поддающихся декомпозиции функций группы [5]. Со-
временная тенденция к миниатюризации делает более перспективным их групповое
применение.
Целью данной работы является исследование методов организации информа-
ционного обмена между роботами при их групповом применении.
Информационный обмен
при централизованном управлении
Характер информационного обмена в группе роботов во многом зависит от выбора
стратегии управления группой роботов. Стратегии централизованного управления груп-
пой роботов делятся на два класса: стратегии, использующие принципы единоначального
управления, и стратегии, использующие принципы иерархического управления [4].
При использовании стратегий централизованного единоначального управления
группой роботов R , каждый робот ( 1, 2, , )iR i N= K группы передает информацию о
своем состоянии и собранную информацию об окружающей среде на центральное
устройство управления, а также получает команды от центрального устройства управ-
ления (рис. 1). В группе из N роботов, где каждый робот передает на центральное
устройство управления сообщения объемом outK и принимает команды объемом inpK ,
объем передаваемой информации можно оценить как:
)( outinp KKNI += .
Иванов Д.Я.
«Искусственный интеллект» 4’2010 514
6И
Таким образом, нагрузка на канал связи прямо пропорциональная количеству
роботов в группе.
Рисунок 1 – Информационный обмен при использовании стратегий
централизованного единоначального управления
В больших группах, насчитывающих десятки или даже сотни роботов, нагрузка на
канал связи возрастает настолько, что для обеспечения надежной и своевременной пере-
дачи информации требуются особые технические решения. В первую очередь необхо-
димо выбрать подходящий способ организации информационного обмена таким образом,
чтобы обеспечить регулярные сеансы связи между каждым роботом группы и цент-
ральным устройством управления с некоторым периодом T . При этом желательно,
чтобы команды от центрального устройства управления inpK роботу не следовали сразу
после передачи роботом собранной информации об окружающей среде outK , ведь цент-
ральному устройству управления необходимо время ccdt для того, чтобы оценить влияние
изменений в окружающей среде. Также бортовому вычислительному устройству робота
необходимо время bcst на анализ поступивших команд inpK , сбор и анализ данных об
окружающей среде, и формирование ответного пакета outK (рис. 2). Так же для построе-
ния более точной модели бывает необходимо получение информации об окружающей
среде от соседних роботов.
В идеальном случае для связи каждого робота группы с центральным устройством
управления необходим выделенный канал связи. Однако на практике такая схема за-
частую экономически нецелесообразна. Вместо этого используют один канал связи.
Чаще всего в этой роли выступает радиоканал. Для обеспечения сеансов связи централь-
ного устройства управления с каждым роботом группы используют уплотнение каналов.
В простейшем случае – это временное уплотнение каналов. Роботы и центральное
устройство управления выходят в эфир в определенной последовательности друг за
другом. С увеличением количества роботов в группе растет временной интервал между
выходами на связь каждого участника. Возникает необходимость увеличения скорости
передачи информации, что в свою очередь приводит к повышению несущей частоты.
Передача информации на высоких частотах на значительные расстояния связана с
большими энергетическими потерями, что не всегда приемлемо для микророботов с
ограниченным бортовым энергоресурсом.
Рисунок 2 – Организация приема и передачи сообщений роботами группы
при использовании стратегий централизованного управления
Информационный обмен в больших группах роботов
«Штучний інтелект» 4’2010 515
6И
В простейшем случае – это временное уплотнение каналов. Роботы и центральное
устройство управления выходят в эфир в определенной последовательности друг за
другом. С увеличением количества роботов в группе растет временной интервал между
выходами на связь каждого участника. Возникает необходимость увеличения скорости
передачи информации, что в свою очередь приводит к повышению несущей частоты.
Передача информации на высоких частотах на значительные расстояния связана с
большими энергетическими потерями, что не всегда приемлемо для микророботов с
ограниченным бортовым энергоресурсом.
Возможно также применение частотного уплотнения каналов. За каждым роботом
группы закрепляется поддиапазон частот, на котором ведется передача и прием команд.
При таком подходе не избежать использования высокочастотных сигналов, однако для
организации связи требуется широкий диапазон частот. К тому же усложняется аппа-
ратура связи центрального устройства управления.
Перспективным представляется использование широкополосных (шумоподобных)
сигналов для организации информационного обмена в больших группах роботов, что
позволит осуществлять своевременную передачу данных и команд. Применение
широкополосных сигналов может быть затруднено сложностью приемо-передающей
аппаратуры на борту каждого робота и на центральном устройстве управления.
При использовании стратегий иерархического централизованного управления це-
нтральному устройству управления подчинены несколько роботов верхнего уровня
иерархии, каждому из которых в свою очередь подчинены несколько роботов нижнего
уровня иерархии (рис. 3). Такие сложные схемы управления требуют очень высокой про-
изводительности средств связи, ведь все роботы, кроме роботов самого нижнего уровня
иерархии, взаимодействуют и с роботами нижнего и верхнего уровней иерархии. Объем ин-
формации, проходящей через приемо-передающие устройства робота, можно оценить как:
outinpoutinp KKkknI +++= )( ,
где n – количество роботов в нижеследующей иерархии;
inpk – объем информации во входящих сообщениях от робота нижеследующего
уровня иерархии;
outk – объем информации в исходящих сообщениях, передаваемых роботу ниже-
следующего уровня иерархии.
Рисунок 3 – Информационный обмен при использовании стратегий
централизованного иерархического управления (показано 2 уровня)
В отличие от единоначального централизованного управления, где каждый робот
напрямую связан с центральным устройством управления, в случае иерархического цент-
рализованного управления на роботов средних уровней иерархии возложены задачи обра-
ботки информации от подчиненных роботов, а также формирования команд управления
Иванов Д.Я.
«Искусственный интеллект» 4’2010 516
6И
для них. Сообщения для вышестоящих уровней иерархии будут включать информацию,
полученную от средств сбора данных об окружающей среде, а также информацию, полу-
ченную от подчиненных роботов. Отсюда можно сделать вывод, что при использовании
иерархического разбиения группы роботов, нагрузка на канал связи, используемый груп-
пой для взаимодействия, оказывается выше, чем при использовании централизованного
управления без иерархического разбиения.
В управляющих структурах матричного типа, в которых наряду с вертикальной под-
чиненностью имеются еще и горизонтальные управляющие связи, замкнутые в свою
очередь на верхнее руководство, но имеющие свои функции [5], организация инфор-
мационного обмена еще более усложнена.
Таким образом, при централизованном методе управления большой группой робо-
тов организация информационного обмена представляет серьезные технические слож-
ности.
Информационный обмен при децентрализованном
управлении
Децентрализованные стратегии управления примечательны тем, что в группе робо-
тов отсутствует центральное устройство управления. Каждый робот самостоятельно при-
нимает решение о своих дальнейших действиях, опираясь на доступную ему информа-
цию. При этом роботу доступна та информация об окружающей среде, которую он смог
самостоятельно получить с помощью бортовых средств, а также та информация, которую
он получает от других роботов группы через общий канал связи. В зависимости от того,
как организована передача информации между роботами, при децентрализованной стра-
тегии управления выделяют коллективные, стайные и роевые методы управления.
При коллективном децентрализованном методе управления роботы группы обме-
ниваются друг с другом информацией об окружающей среде, а также каждый робот
сообщает некоторую информацию о своем состоянии, например, о координатах, выпол-
няемой задаче, возникающих неисправностях (рис. 4). Каждый робот транслирует ин-
формацию в канал связи с тем, чтобы любой другой робот группы, заинтересованный
в этой информации, мог ее принять.
...
Рисунок 4 – Информационный обмен при использовании
стратегий децентрализованного управления
Для организации информационного обмена достаточно определить порядок предо-
ставления канала связи роботам и обеспечить необходимую дальность связи. В данном
случае вполне достаточно использования временного разделения каналов.
Нагрузку на канал связи при децентрализованном управлении можно оценить по
формуле:
outNKI = .
Объем передаваемой информации пропорционален количеству роботов в группе,
таким образом, с увеличением количества роботов в группе будут увеличиваться тре-
бования к пропускной способности канала связи.
Информационный обмен в больших группах роботов
«Штучний інтелект» 4’2010 517
6И
Для больших групп микророботов представляются перспективными стайные и
роевые методы управления.
При стайном взаимодействии канал связи между роботами либо отсутствует во-
все, либо сильно ограничен. Роботы принимают решение о своих дальнейших дейст-
виях на основе полученных самостоятельно данных об окружающей среде. При этом
информация о состоянии других роботов группы может не поступать вовсе либо по-
ступать косвенным образом в процессе сбора данных об окружающей среде.
Информационный обмен в больших группах роботов при
роевом взаимодействии
Группу роботов называют роем в том случае, если в группу входит достаточно
большое множество R роботов ( )1, 2, ...,iR i N= , совместное взаимодействие которых
обеспечивает решение некоторого ограниченного множества задач cpppP ,...,, 21= .
Каждый робот RRi ∈ способен выполнить некоторый ограниченный набор элементар-
ных действий maaaA ,,, 21 K= . Робот RRi ∈ участвует в информационном обмене с
другими роботами роя, находящимися в пределах зоны видимости робота, огра-
ниченной радиусом L .
Методы роевого взаимодействия в больших группах роботов реализуют
стратегии децентрализованного управления роботами, где каждый робот самосто-
ятельно принимает решение о своих действиях, опираясь на доступную ему инфор-
мацию. При этом роботу доступна не только информация, полученная с помощью
бортовых средств сбора данных об окружающей среде, но и информация, получен-
ная от некоторого количества роботов группы через общий канал связи.
Таким образом, при роевом взаимодействии все вычисления, необходимые для
принятия решения группой роботов R , распределены между бортовыми системами
управления роботов группы ( )1, 2, ...,iR i N= . Помимо распределения вычислений, свя-
занных с решением групповой задачи, серьезную проблему представляет организация
информационного взаимодействия роботов.
При роевом взаимодействии информационный обмен между роботами группы
сильно ограничен. Каждый участник группы iR получает информацию лишь от неско-
льких соседних роботов группы, образующих локальную подгруппу R′ , в которую вхо-
дит некоторое количество in роботов ( )i 1, 2, ..., iR i n′ = , расположенных в зоне видимости
робота iR , то есть в области пространства, ограниченной радиусом видимости робота L .
Другие роботы группы в свою очередь получают информацию от соседних с ними
роботов (рис. 5).
Рисунок 5 – Информационный обмен при использовании роевого управления
Иванов Д.Я.
«Искусственный интеллект» 4’2010 518
6И
Так как координаты роботов в пространстве не совпадают, то образуется i-е ко-
личество локальных подгруппR′ . В больших группах роботов, при значительном тер-
риториальном разнесении роботов, зона видимости робота, ограниченная L, меньше об-
ласти пространства занимаемой роботами группы, поэтому в общем случае Nni < .
Объем информации, передаваемой в каждой локальной подгруппе, образован-
ной соседними роботами, можно оценить как:
outii KnI = ,
где iI – объем информации, передаваемой в i-й локальной подгруппе;
in – количество соседних роботов, образовавших i-ю локальную подгруппу;
outK – объем передаваемого в канал связи сообщения.
Можно отметить, что при таком методе управления объемы передаваемой ин-
формации между роботами группы, находящимися в зоне видимости, не зависят от
общего количества роботов в группе, что делает перспективным применение этих ме-
тодов для управления большими группами роботов, насчитывающих сотни и даже ты-
сячи микророботов.
Такая стратегия информационного обмена в группе позволяет избежать энергети-
ческих затрат бортовых энергоресурсов роботов, связанных с передачей данных на бо-
льшие расстояния.
Общий объем информации I, передаваемый по каналам связи всех локальных
подгрупп ( )i 1, 2, ..., iR i n′ = большой группы роботов R, можно определить как сумму
объемов информации в отдельных передачах:
∑∑
==
==
N
i
outi
N
i
i KnII
11
.
Некоторые виды информации, передаваемые роботом iR , могут быть важны не
только роботам, входящим в локальную подгруппу iR′ , но и другим роботам группы R,
находящимся на большом расстоянии друг от друга. В этом случае важное для других
роботов сообщение будет передаваться по цепочке от одной локальной подгруппы iR′к
другой jR′ (рис. 6).
Рисунок 6 – Информационный обмен между роботами
из разных локальных подгрупп при роевом взаимодействии
Информационный обмен в больших группах роботов
«Штучний інтелект» 4’2010 519
6И
Когда два робота iR и jR находятся вне зоны видимости, для передачи важного
сообщения от робота iR к роботу jR понадобится ijm ретрансляций. Очевидно, что ijm
зависит от радиуса видимости L, а также от взаимного расположения роботов в про-
странстве. Роботы группы R передают сообщения в канал связи с некоторой периодич-
ностью T, тогда максимальное время передачи важного сообщения ijt можно оценить по
формуле:
Tmt ijij = .
Снижение времени передачи информации в группе является важнейшей зада-
чей. Существенно повлиять на количество необходимых ретрансляций ijm затрудни-
тельно. Возникает необходимость снизить период выхода на связь роботов группы.
До некоторого предела снизить период T можно за счет уменьшения интервалов меж-
ду сообщениями роботов в канале связи (рис. 7).
Рисунок 7 – Организация передачи сообщений роботами группы
при использовании стратегий роевого взаимодействия
Дальнейшее уменьшение периода трансляции T возможно лишь за счет умень-
шения времени трансляции Rit каждого робота iR . Уменьшение времени на передачи
информационного сообщения возможно за счет уменьшения длительности передачи каж-
дого бита сообщения, то есть за счет повышения несущей частоты канала связи. Такой
подход не всегда оправдан, ведь высокочастотные приемо-передающие устройства
потребляют больше энергии, что нежелательно для миниатюрных роботов.
Предлагается ограничивать объем передаваемой за один сеанс связи информации
таким образом, чтобы время передачи этого сообщения не превышало заданное на до-
ступной частоте. Чтобы избежать информационных потерь из-за уменьшения длительно-
сти сообщений, каждый робот будет готовить очередь на отправку. Каждому сообщению,
поступающему в очередь, присваивается некоторый индекс в соответствии с приорите-
том отправки в канал связи. Так, например, сообщениям об опасности и о нахождении
цели может присваиваться высший приоритет, а сообщениям о незначительных флук-
туациях параметров окружающей среды – низший, так как другие роботы могут полу-
чить эту информацию и самостоятельно при помощи бортовых органов сбора данных
об окружающей среде.
Может сложиться впечатление, что организация информационного обмена внутри
локальных подгрупп, образованных соседними роботами, может вызвать технические
сложности, ведь каждый робот входит сразу в несколько локальных подгрупп, и не все
роботы, соседние с данным роботом, являются соседними друг с другом, а следователь-
но, могли бы возникнуть трудности с разграничением доступа к передаваемой инфор-
мации между роботами группы. На практике все оказывается проще, так как информация,
Иванов Д.Я.
«Искусственный интеллект» 4’2010 520
6И
транслируемая в канал связи одним роботам, необходима только нескольким соседним
ему роботам, находящимся внутри некоторой области пространства вокруг данного
робота, то мощность передающего сигнала выбирается таким образом, чтобы обеспе-
чить уверенный прием лишь в заданной области пространства, ограниченной радиусом
видимости робота L.
Протокол информационного обмена в группе роботов должен обеспечить пре-
дотвращение взаимных помех, возникающих в случае, если одновременно на связь
выходит несколько роботов, не считающихся соседними, но расположенных недо-
статочно далеко друг от друга, чтобы обеспечить должное падение уровня при-
нимаемого сигнала. Необходимо обеспечить поочередную передачу в канал связи не
только соседних роботов, образующих локальную подгруппу, но и роботов из близ-
лежащих локальных подгрупп. Для этого мощность передаваемого в канал связи
сигнала рассчитывается с небольшим запасом, передача в канал связи не начинается
не только во время трансляции роботов локальной подгруппы, но и любых других
роботов группы, чей сигнал удается распознать. Такой способ организации информа-
ционного взаимодействия позволит организовать связь в больших группах роботов и
не потребует сложного либо мощного оборудования, что особенно важно для миниа-
тюрных роботов.
Информационный обмен при отсутствии
выделенного канала связи
В ряде случаев возможны ситуации, когда применение выделенного канала связи
для передачи информации между роботами группы оказывается затруднительным или
невозможным. Это может объясняться неисправностями аппаратуры связи, непредусмо-
тренным повышением эфирных шумов либо требованиями к малозаметности при воен-
ном применении.
Учитывая, что при роевом взаимодействии количество передаваемой друг другу
роботами информации iI относительно невелико, а передача происходит лишь между
роботами, находящимися на относительно небольших расстояниях L, имеется воз-
можность обеспечить управляемость группы роботов даже при отсутствии выделенного
канала связи. Для этого вместо выделенного канала связи нужно использовать органы
сбора информации об окружающей среде. Разумеется, в полной мере осуществить такое
управление окажется возможным в том случае, если роботы оборудованы специальными
индикационными устройствами, сигналы которых можно будет распознать с помощью
штатных органов получения информации об окружающей среде.
Очевидно, что способ организации информационного обмена посредством ана-
лиза данных от средств сбора информации об окружающей среде всецело зависит от
имеющихся у роботов средств сбора данных об окружающей среде. Например, роботы,
оснащенные видеосистемой, могут получить необходимый минимум информации о нахо-
дящихся поблизости роботах группы, если все роботы группы оборудованы цветовыми
индикаторами. В этом случае радиус видимости L будет ограничен прямой видимостью.
Наиболее распространенным являются видеокамеры в различных диапазонах спектра,
акустические и вибрационные датчики, газовые анализаторы, лазерные дальномеры, ши-
рокополосные приемники и т.д.
Методы организации информационного взаимодействия в группе роботов во мно-
гом зависят от доступного набора рабочих органов и средств сбора данных об окружаю-
щей среде. Неоспоримым преимуществом является возможность согласованной работы
Информационный обмен в больших группах роботов
«Штучний інтелект» 4’2010 521
6И
группы без оснащения роботов специальными средствами связи, что особенно актуально
для миниатюрных роботов. Учитывая, что эти методы не требуют оснащения роботов
специальным оборудованием, такой способ организации взаимодействия может исполь-
зоваться как резервный на случай выхода из строя штатных средств связи одного или
нескольких роботов или же отсутствия возможности их использования.
Выводы
Организация информационного обмена в больших группах роботов представляет
собой сложную техническую задачу, решение которой во многом зависит от выбора
способа управления группой роботов. При увеличении численности группы при центра-
лизованном и децентрализованном методе управления повышается сложность органи-
зации информационного обмена. При стайном и роевом взаимодействии численность
группы не имеет принципиального значения. В ряде случаев выгодно, а иногда и не-
обходимо, организовать информационное взаимодействие без помощи выделенного ка-
нала связи.
Литература
1. Управление роботами от ЭВМ / [под ред. Е.И. Юревича]. – М. : Энергия, 1980. – 264 с.
2. Робототехника / Андрианов Ю.Д., Бобриков Э.П., Гончаренко В.Н. и др.; [под ред. Е.П. Попова,
Е.И. Юревича]. – М. : Машиностроение, 1984. – 288 с.
3. Каляев И.А. Распределенные системы действий коллективов роботов / Каляев И.А., Гайдук А.Р.,
Капустян С.Г. – М. : Янус-К, 2002. – 292 с.
4. Каляев И.А. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов / Каляев И.А.,
Гайдук А.Р., Капустян С.Г. – М. : ФИЗМАТЛИТ, 2009. – 280 с.
5. Юревич Е.И. Основы робототехник : учеб. пособие. – 3-е изд., перераб. и доп. – СПб. : БВХ-Пе-
тербург, 2010. – 368 с. : ил. – (Учебная литература для вузов).
Д.Я. Іванов
Інформаційний обмін у великих групах роботів
У статті розглядається проблема забезпечення інформаційного обміну між роботами під час їх групового
застосування. Показані особливості інформаційного обміну залежно від обраної стратегії керування.
D. Ivanov
Information Exchange in a Large Group Robots
The paper is devoted to the problem of ensuring information exchange between robots at their group use and the
features of information exchange, depending on the chosen-term management strategy.
Статья поступила в редакцию 31.05.2010.
|
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-58652 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1561-5359 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T18:25:58Z |
| publishDate | 2010 |
| publisher | Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Иванов, Д.Я. 2014-03-29T11:12:34Z 2014-03-29T11:12:34Z 2010 Информационный обмен в больших группах роботов / Д.Я. Иванов // Штучний інтелект. — 2010. — № 4. — С. 513-521. — Бібліогр.: 5 назв. — рос. 1561-5359 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/58652 681.5.01 В статье рассматривается проблема обеспечения информационного обмена между роботами при их групповом применении. Показаны особенности информационного обмена в зависимости от выбранной стратегии управления. У статті розглядається проблема забезпечення інформаційного обміну між роботами під час їх групового застосування. Показані особливості інформаційного обміну залежно від обраної стратегії керування. The paper is devoted to the problem of ensuring information exchange between robots at their group use and the features of information exchange, depending on the chosen-term management strategy. ru Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України Штучний інтелект Интеллектуальные робототехнические системы Информационный обмен в больших группах роботов Інформаційний обмін у великих групах роботів Information Exchange in a Large Group Robots Article published earlier |
| spellingShingle | Информационный обмен в больших группах роботов Иванов, Д.Я. Интеллектуальные робототехнические системы |
| title | Информационный обмен в больших группах роботов |
| title_alt | Інформаційний обмін у великих групах роботів Information Exchange in a Large Group Robots |
| title_full | Информационный обмен в больших группах роботов |
| title_fullStr | Информационный обмен в больших группах роботов |
| title_full_unstemmed | Информационный обмен в больших группах роботов |
| title_short | Информационный обмен в больших группах роботов |
| title_sort | информационный обмен в больших группах роботов |
| topic | Интеллектуальные робототехнические системы |
| topic_facet | Интеллектуальные робототехнические системы |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/58652 |
| work_keys_str_mv | AT ivanovdâ informacionnyiobmenvbolʹšihgruppahrobotov AT ivanovdâ ínformacíiniiobmínuvelikihgrupahrobotív AT ivanovdâ informationexchangeinalargegrouprobots |