Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде
Рассматривается задача определения автономным мобильным роботом (МР) своего положения в среде, моделируемой графом с помеченными вершинами. МР считывает метки текущей вершины и ее окрестности. Он может перемещаться по ребрам графа от вершины к вершине, оставлять маркер в текущей вершине, а также обн...
Saved in:
| Published in: | Штучний інтелект |
|---|---|
| Date: | 2011 |
| Main Authors: | , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/58838 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде / И.С. Грунский, С.В. Сапунов // Штучний інтелект. — 2011. — № 2. — С. 15-25. — Бібліогр.: 11 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862700858084425728 |
|---|---|
| author | Грунский, И.С. Сапунов, С.В. |
| author_facet | Грунский, И.С. Сапунов, С.В. |
| citation_txt | Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде / И.С. Грунский, С.В. Сапунов // Штучний інтелект. — 2011. — № 2. — С. 15-25. — Бібліогр.: 11 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Штучний інтелект |
| description | Рассматривается задача определения автономным мобильным роботом (МР) своего положения в среде, моделируемой графом с помеченными вершинами. МР считывает метки текущей вершины и ее окрестности. Он может перемещаться по ребрам графа от вершины к вершине, оставлять маркер в текущей вершине, а также обнаруживать и подбирать маркер в случае его нахождения в текущей вершине. В работе предложены полиномиальные методы построения и реализации экспериментов по распознаванию начального положения МР, т.е. начальной вершины графа. Эти методы основаны на проверке изоморфизма подграфов, порожденных предполагаемыми начальными вершинами.
Розглянуто задачу визначення автономним мобільним роботом (МР) свого місцезнаходження у середовищі, що моделюється за допомогою графа з позначеним вершинами. МР зчитує позначки поточної вершини та її околу. Він може пересуватися ребрами графа від вершини до вершини, залишати маркер у поточній вершині, а також знаходити і підбирати маркер у разі його знаходження у поточній вершині. У роботі запропоновано поліноміальні методи побудови і реалізації експериментів з визначення початкового місцезнаходження МР, тобто початкової вершини графа. Ці методи ґрунтуються на перевірці ізоморфізму підграфів, які породжено уявними початковими вершинами.
The problem of self-localization of a mobile agent (MA) in an environment modeled by a graph with labeled vertices is considered. This problem is actual in connection with problems of navigation of autonomous mobile robots. MA reads labels of the current vertex and its neighborhood. It can move along the edges of the graph from vertex to vertex. In addition MA can drop the pebble at the vertex or pick up the pebble that it has previously dropped at the vertex. We propose construction and realization methods for experiments on the recognition of MA initial position on graph. These methods are based on checking the isomorphism of subgraphs generated by hypothetical initial vertices.
|
| first_indexed | 2025-12-07T16:40:04Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-58838 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1561-5359 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T16:40:04Z |
| publishDate | 2011 |
| publisher | Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Грунский, И.С. Сапунов, С.В. 2014-03-31T12:15:44Z 2014-03-31T12:15:44Z 2011 Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде / И.С. Грунский, С.В. Сапунов // Штучний інтелект. — 2011. — № 2. — С. 15-25. — Бібліогр.: 11 назв. — рос. 1561-5359 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/58838 519.7 Рассматривается задача определения автономным мобильным роботом (МР) своего положения в среде, моделируемой графом с помеченными вершинами. МР считывает метки текущей вершины и ее окрестности. Он может перемещаться по ребрам графа от вершины к вершине, оставлять маркер в текущей вершине, а также обнаруживать и подбирать маркер в случае его нахождения в текущей вершине. В работе предложены полиномиальные методы построения и реализации экспериментов по распознаванию начального положения МР, т.е. начальной вершины графа. Эти методы основаны на проверке изоморфизма подграфов, порожденных предполагаемыми начальными вершинами. Розглянуто задачу визначення автономним мобільним роботом (МР) свого місцезнаходження у середовищі, що моделюється за допомогою графа з позначеним вершинами. МР зчитує позначки поточної вершини та її околу. Він може пересуватися ребрами графа від вершини до вершини, залишати маркер у поточній вершині, а також знаходити і підбирати маркер у разі його знаходження у поточній вершині. У роботі запропоновано поліноміальні методи побудови і реалізації експериментів з визначення початкового місцезнаходження МР, тобто початкової вершини графа. Ці методи ґрунтуються на перевірці ізоморфізму підграфів, які породжено уявними початковими вершинами. The problem of self-localization of a mobile agent (MA) in an environment modeled by a graph with labeled vertices is considered. This problem is actual in connection with problems of navigation of autonomous mobile robots. MA reads labels of the current vertex and its neighborhood. It can move along the edges of the graph from vertex to vertex. In addition MA can drop the pebble at the vertex or pick up the pebble that it has previously dropped at the vertex. We propose construction and realization methods for experiments on the recognition of MA initial position on graph. These methods are based on checking the isomorphism of subgraphs generated by hypothetical initial vertices. ru Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України Штучний інтелект Системы и методы искусственного интеллекта Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде Діагностування місцезнаходження мобільного робота на підставі топологічної інформації щодо середовища Location Diagnostics of the Mobile Robots on the Basis of the Topological Information on the Environment Article published earlier |
| spellingShingle | Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде Грунский, И.С. Сапунов, С.В. Системы и методы искусственного интеллекта |
| title | Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде |
| title_alt | Діагностування місцезнаходження мобільного робота на підставі топологічної інформації щодо середовища Location Diagnostics of the Mobile Robots on the Basis of the Topological Information on the Environment |
| title_full | Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде |
| title_fullStr | Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде |
| title_full_unstemmed | Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде |
| title_short | Диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде |
| title_sort | диагностика местоположения мобильного робота на основе топологической информации о среде |
| topic | Системы и методы искусственного интеллекта |
| topic_facet | Системы и методы искусственного интеллекта |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/58838 |
| work_keys_str_mv | AT grunskiiis diagnostikamestopoloženiâmobilʹnogorobotanaosnovetopologičeskoiinformaciiosrede AT sapunovsv diagnostikamestopoloženiâmobilʹnogorobotanaosnovetopologičeskoiinformaciiosrede AT grunskiiis díagnostuvannâmísceznahodžennâmobílʹnogorobotanapídstavítopologíčnoíínformacííŝodoseredoviŝa AT sapunovsv díagnostuvannâmísceznahodžennâmobílʹnogorobotanapídstavítopologíčnoíínformacííŝodoseredoviŝa AT grunskiiis locationdiagnosticsofthemobilerobotsonthebasisofthetopologicalinformationontheenvironment AT sapunovsv locationdiagnosticsofthemobilerobotsonthebasisofthetopologicalinformationontheenvironment |