Оптимальное управление манипулятором сварочного робота

• Veröffentlicht in: Электронное моделирование
• Datum: 2011
• Hauptverfasser: Шаповалов, Е.В., Долиненко, В.В., Коляда, В.А., Скуба, Т.Г.
• Format: Artikel
• Sprache: Russisch
• Veröffentlicht: Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України 2011
• Schlagworte: Математические методы и модели
• Online Zugang: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/61780
• Назва журналу: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Zitieren: Оптимальное управление манипулятором сварочного робота / Е.В. Шаповалов, В.В. Долиненко, В.А. Коляда, Т.Г. Скуба // Электронное моделирование. — 2011 — Т. 33, № 5. — С. 3-18. — Бібліогр.: 7 назв. — рос.

Изложена методика синтеза оптимального стохастического регулятора для системы управления манипулятором сварочного робота. Рассмотрено управление двухзвенной системой с вращательными кинематическими парами. Разработанный оптимальный регулятор обеспечивает высокую точность контурного управления манипулятором сварочного робота и минимальную длительность апериодического переходного процесса. Моделирование выполнено в среде математического пакета MATLAB. Викладено методику синтезу оптимального стохастичного регулятора для системи управління маніпулятором зварювального робота. Розглянуто управління двокільцевої системи з обертальними кінематичними парами. Розроблений оптимальний регулятор забезпечує високу точність контурного управління маніпулятором зварювального робота і мінімальну тривалість аперіодичного перехідного процесу. Моделювання виконано в середовищі математичного пакету MATLAB. The paper deals with the method of synthesis of optimal stochastic controller for the control system of the welding robot manipulator. Control of two-link system with turning kinematic pairs has been considered. The elaborated optimal controller ensures high accuracy of contour control of the welding robot manipulator and minimum duration of aperiodic transient process. Modeling was made in the medium of the mathematical batch MATLAB.