Оптимальное управление манипулятором сварочного робота
Изложена методика синтеза оптимального стохастического регулятора для системы управления манипулятором сварочного робота. Рассмотрено управление двухзвенной системой с вращательными кинематическими парами. Разработанный оптимальный регулятор обеспечивает высокую точность контурного управления манипу...
Saved in:
| Published in: | Электронное моделирование |
|---|---|
| Date: | 2011 |
| Main Authors: | , , , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України
2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/61780 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота / Е.В. Шаповалов, В.В. Долиненко, В.А. Коляда, Т.Г. Скуба // Электронное моделирование. — 2011 — Т. 33, № 5. — С. 3-18. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862600802507423744 |
|---|---|
| author | Шаповалов, Е.В. Долиненко, В.В. Коляда, В.А. Скуба, Т.Г. |
| author_facet | Шаповалов, Е.В. Долиненко, В.В. Коляда, В.А. Скуба, Т.Г. |
| citation_txt | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота / Е.В. Шаповалов, В.В. Долиненко, В.А. Коляда, Т.Г. Скуба // Электронное моделирование. — 2011 — Т. 33, № 5. — С. 3-18. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Электронное моделирование |
| description | Изложена методика синтеза оптимального стохастического регулятора для системы управления манипулятором сварочного робота. Рассмотрено управление двухзвенной системой с вращательными кинематическими парами. Разработанный оптимальный регулятор обеспечивает высокую точность контурного управления манипулятором сварочного робота и минимальную длительность апериодического переходного процесса. Моделирование выполнено в среде математического пакета MATLAB.
Викладено методику синтезу оптимального стохастичного регулятора для системи управління маніпулятором зварювального робота. Розглянуто управління двокільцевої системи з обертальними кінематичними парами. Розроблений оптимальний регулятор забезпечує високу точність контурного управління маніпулятором зварювального робота і мінімальну тривалість аперіодичного перехідного процесу. Моделювання виконано в середовищі математичного пакету MATLAB.
The paper deals with the method of synthesis of optimal stochastic controller for the control system of the welding robot manipulator. Control of two-link system with turning kinematic pairs has been considered. The elaborated optimal controller ensures high accuracy of contour control of the welding robot manipulator and minimum duration of aperiodic transient process. Modeling was made in the medium of the mathematical batch MATLAB.
|
| first_indexed | 2025-11-28T00:47:42Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-61780 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0204-3572 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-11-28T00:47:42Z |
| publishDate | 2011 |
| publisher | Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Шаповалов, Е.В. Долиненко, В.В. Коляда, В.А. Скуба, Т.Г. 2014-05-11T13:50:59Z 2014-05-11T13:50:59Z 2011 Оптимальное управление манипулятором сварочного робота / Е.В. Шаповалов, В.В. Долиненко, В.А. Коляда, Т.Г. Скуба // Электронное моделирование. — 2011 — Т. 33, № 5. — С. 3-18. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. 0204-3572 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/61780 621.791.75.01 Изложена методика синтеза оптимального стохастического регулятора для системы управления манипулятором сварочного робота. Рассмотрено управление двухзвенной системой с вращательными кинематическими парами. Разработанный оптимальный регулятор обеспечивает высокую точность контурного управления манипулятором сварочного робота и минимальную длительность апериодического переходного процесса. Моделирование выполнено в среде математического пакета MATLAB. Викладено методику синтезу оптимального стохастичного регулятора для системи управління маніпулятором зварювального робота. Розглянуто управління двокільцевої системи з обертальними кінематичними парами. Розроблений оптимальний регулятор забезпечує високу точність контурного управління маніпулятором зварювального робота і мінімальну тривалість аперіодичного перехідного процесу. Моделювання виконано в середовищі математичного пакету MATLAB. The paper deals with the method of synthesis of optimal stochastic controller for the control system of the welding robot manipulator. Control of two-link system with turning kinematic pairs has been considered. The elaborated optimal controller ensures high accuracy of contour control of the welding robot manipulator and minimum duration of aperiodic transient process. Modeling was made in the medium of the mathematical batch MATLAB. ru Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України Электронное моделирование Математические методы и модели Оптимальное управление манипулятором сварочного робота Article published earlier |
| spellingShingle | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота Шаповалов, Е.В. Долиненко, В.В. Коляда, В.А. Скуба, Т.Г. Математические методы и модели |
| title | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_full | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_fullStr | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_full_unstemmed | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_short | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_sort | оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| topic | Математические методы и модели |
| topic_facet | Математические методы и модели |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/61780 |
| work_keys_str_mv | AT šapovalovev optimalʹnoeupravleniemanipulâtoromsvaročnogorobota AT dolinenkovv optimalʹnoeupravleniemanipulâtoromsvaročnogorobota AT kolâdava optimalʹnoeupravleniemanipulâtoromsvaročnogorobota AT skubatg optimalʹnoeupravleniemanipulâtoromsvaročnogorobota |