Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике
Предлагается усовершенствованный метод пеленгации акустического сигнала. Сдвиг фаз и вычисление разности амплитуд определяют на текущем объекте исследования, который выбирается автоматически, основываясь на выводах о квазипериодичности и энергетической завершенности исследуемого фрагмента акустическ...
Saved in:
| Date: | 2008 |
|---|---|
| Main Authors: | , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2008
|
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/6499 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике / Т.С. Хашан, Ю.В. Писаренко // Комп’ютерні засоби, мережі та системи. — 2008. — № 7. — С. 66-75. — Бібліогр.: 12 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1860059414791192576 |
|---|---|
| author | Хашан, Т.С. Писаренко, Ю.В. |
| author_facet | Хашан, Т.С. Писаренко, Ю.В. |
| citation_txt | Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике / Т.С. Хашан, Ю.В. Писаренко // Комп’ютерні засоби, мережі та системи. — 2008. — № 7. — С. 66-75. — Бібліогр.: 12 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| description | Предлагается усовершенствованный метод пеленгации акустического сигнала. Сдвиг фаз и вычисление разности амплитуд определяют на текущем объекте исследования, который выбирается автоматически, основываясь на выводах о квазипериодичности и энергетической завершенности исследуемого фрагмента акустического сигнала.
Пропонується удосконалений метод пеленгування акустичного сигналу. Зсув фаз та обчислення різниці амплітуд знаходять на поточному об’єкті дослідження, який вибирається автоматично, базуючись на висновках про квазіперіодичність та енергетичну завершеність досліджуваного фрагмента акустичного сигналу.
The improved method of acoustic signal detection is offered. A distinctive feature of the algorithm is automatic detection of current research object borders.
|
| first_indexed | 2025-12-07T17:03:11Z |
| format | Article |
| fulltext |
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 66
T. Khashan, J. Pisarenko
SPEECH AND SPECIAL
SIGNALS DIRECTION FINDING
FOR THE TECHNICAL
HEARING SYSTEM IN THE
INTELLECTUAL ROBOTICS
The improved method of acoustic
signal detection is offered. A distinc-
tive feature of the algorithm is auto-
matic detection of current research
object borders.
Пропонується удосконалений ме-
тод пеленгування акустичного
сигналу. Зсув фаз та обчислення
різниці амплітуд знаходять на
поточному об’єкті дослідження,
який вибирається автоматично,
базуючись на висновках про ква-
зіперіодичність та енергетич-
ну завершеність досліджуваного
фрагмента акустичного сигналу.
Предлагается усовершенствован-
ный метод пеленгации акустиче-
ского сигнала. Сдвиг фаз и вычис-
ление разности амплитуд опреде-
ляют на текущем объекте иссле-
дования, который выбирается
автоматически, основываясь на
выводах о квазипериодичности
и энергетической завершенности
исследуемого фрагмента акусти-
ческого сигнала.
Т.С. Хашан, Ю.В. Писаренко,
2008
УДК 004.896, 004.934
Т.С. ХАШАН, Ю.В. ПИСАРЕНКО
ПЕЛЕНГАЦИЯ РЕЧЕВЫХ
И СПЕЦИАЛЬНЫХ СИГНАЛОВ
СИСТЕМОЙ ТЕХНИЧЕСКОГО СЛУХА
В ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ
РОБОТОТЕХНИКЕ
За последние два десятилетия значительно
увеличилось внимание ряда стран к новым
принципам построения и создания интеллек-
туализированных мобильных робототехни-
ческих средств. Такие средства действуют
как автономные мобильные носители аппа-
ратуры, адаптированные к выполнению
сложных и опасных заданий, когда доступ к
аварийному объекту людей-экспертов прин-
ципиально невозможен или очень опасен из-
за высокого уровня риска аварии. Практиче-
ская эффективность использования таких
средств на сегодня низкая из-за недостатка
либо полного отсутствия сенсорных уст-
ройств у большинства дистанционно управ-
ляемых мобильных роботов. Сенсорные уст-
ройства, например, система технического
слуха, важны для робота с функциями адап-
тации к быстро меняющимся условиям
внешней среды в процессе выполнения про-
граммы обследования. Актуальность иссле-
дований в этой области подтверждает
всплеск активности лабораторий промыш-
ленно развитых стран (Япония, США, Корея,
Швеция, Россия) [17]. Подобные разработ-
ки ведутся также в Украине.
В Институте проблем искусственного ин-
теллекта (Украина, г. Донецк) разработана
базовая модель системы технического слуха
(СТС) для малых мобильных роботов, ее мо-
дификация выполнена в ИПМ им. М.В. Кел-
дыша РАН. В общем случае СТС включает в
себя два электретных микрофона и двухкас-
кадные усилители для двух каналов на мик-
ПЕЛЕНГАЦИЯ РЕЧЕВЫХ И СПЕЦИАЛЬНЫХ СИГНАЛОВ СИСТЕМОЙ ТЕХНИЧЕСКОГО СЛУХА…
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 67
росхеме LM324N. Имеется несколько вариантов исполнения усилителя –
в двухканальной или четырехканальной версии. Система слуха в целом может
включать два, четыре или матрицу таких сенсоров. В качестве модели для со-
вместного использования информации от датчиков и управления двигателем
в ИПМ им. М.В. Келдыша РАН (Россия, Москва) разработан мобильный робот
«Аргонавт». Полное техническое описание робота «Аргонавт» и СТС можно
найти в [8–10].
На рис. 1 представлена схема функционирования интеллектуальной системы
(ИС) управления мобильным роботом с СТС.
РИС. 1. Схема функционирования ИС управления мобильным роботом с СТС
Как видно из рис. 1, ИС управления мобильным роботом включат в себя
блок принятия решения (БПР), в котором в зависимости от поступившей ин-
формации от СТС выбирается алгоритм функционирования мобильного робота.
СТС не только «собирает» акустическую информацию, но и анализирует ее.
В зависимости от возникшей ситуации и поставленной задачи данные передают-
ся БПР. Следует отметить, что первоочередной задачей, которую должна решать
СТС, является пеленгация источника звука (ИЗ) (под ИЗ здесь будем понимать
речевые и специальные сигналы свисток, дудочку).
Анализ литературных источников показал, что проблема локализации ИЗ
роботом или бортовой системой решается с помощью оценки разницы фаз для
разных приемников Interaural Phase Difference (IPD) и разницы в интенсивности
для них Interaural Intensity Difference (IID). Значения IPD и IID вычисляются с
помощью функции Head-Related Transfer Function (HRTF), которая зависит от
изменения внешних условий и формы корпуса робота, в котором установлены
Т.С. ХАШАН, Ю.В. ПИСАРЕНКО
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 68
приемные устройства. В работах [13] предложен метод локализации источника
звука без применения метода HRTF, основанный на «акустической» эпиполяр-
ной геометрии Auditory Epipolar Geometry (AEG). В основе указанных методов
лежит вычисление спектра на окнах априорно заданной длины или текущих
объектах исследования (ОИ). В работах [810] разность фаз определяется с по-
мощью корреляционной функции или функции рассогласования, текущий ОИ
также выбирается статистическим путем. Очевидно, что фиксированное назна-
чение интервала исследования влияет на точность пеленгации (в [13] точность
пеленгации ИЗ составляет 710°, в [810] 25°). Следовательно, разработка
метода, позволяющего автоматически определять границы текущих ОИ без ап-
риорной информации пеленгуемого сигнала, а также разработка модифициро-
ванного метода пеленгации, является актуальной.
1. МОДИФИКАЦИЯ МЕТОДА ПЕЛЕНГАЦИИ
Схема решения задачи пеленгации ИЗ (рис. 2) включает в себя: оцифровку
принятого сигнала (получение образа звука) и очистку принятого дискретного
сигнала от шума (в данной статье этот этап не рассматривается); пеленгацию ИЗ
– определение границ принятого ИЗ; выбор ОИ; анализ сигнала на ОИ; вычис-
ление фазового сдвига, координат и расстояния до ИЗ.
РИС. 2. Структурная схема пеленгации ИЗ
1.1. Метод автоматического определения границ принятого источника
звука
Пусть для решения задачи автоматического определения границ дана функ-
ция ( )j jU = u n , N=n 1, образ звуковой волны (ОЗВ), или амплитудно-
временное представление волнового процесса (АВП ВП), где C=j 2, , C ко-
личество сенсоров (рис. 3, С = 2). Известно, что на Ntt jj ;1; 10 имеет место
ПЕЛЕНГАЦИЯ РЕЧЕВЫХ И СПЕЦИАЛЬНЫХ СИГНАЛОВ СИСТЕМОЙ ТЕХНИЧЕСКОГО СЛУХА…
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 69
образ изолированного речевого сообщения (или специального сигнала) ИЗ.
Необходимо определить границы образа ИЗ jj tt 10 ; . На рис. 3, 4, 5 изобра-
жения а) соответствуют отображению информации для левого канала, изобра-
жения б) соответствуют отображению информации для правого канала.
Данная задача будет решаться следующим образом. В качестве объекта ис-
следования целесообразно рассматривать следующие характеристики АВП ВП:
1) последовательность характеристик функции jU : границы квазипериодов
(КП) 1 6[ )i i
j jl ;l , где M=i 1, , M количество полных колебаний (КП) на АВП
ВП; jid длина КП;
ji
+
ji d,d соответственно длина положительных и отрица-
тельных полуволн КП; jir ,
ji
+
ji r,r соответственно амплитуда КП, амплитуда
положительных и отрицательных полуволн КП;
jilmax ,
jilmax соответственно ад-
рес локальных и глобальных экстремумов на КП; jiK КП;
2) энергетически завершенные фрагменты (ЭЗФ) 1-го уровня
1
1js
R , где
L=s 1, , L количество ЭЗФ в ОЗВ; 1 5[ )s s
j jlr ;lr границы ЭЗФ; jsD длины
ЭЗФ;
2
2js
R ЭЗФ 2-го уровня.
Характеристики КП получены с учетом двух уровней АЦП, которые ото-
ждествляются с уровнем «ноль» вольт. Методы определения границ КП, ЭЗФ и
их характеристик подробно описаны в [11].
Как показали исследования, для определения границ образа волнового про-
цесса, на котором Ntt jj ;1; 10 имеет место образ изолированного ИЗ
(рис. 3), необходимо рассматривать последовательности ЭЗФ второго уровня
(рис. 5), полученного на основе анализа последовательностей ЭЗФ первого
уровня
1
jsR (рис. 4). Левая граница
2
1jR и правая граница
2
2js
R являются грани-
цами ИЗ, т. е. jj tt 10 ; . На рис. 6 показаны найденные границы ИЗ.
1.2. Метод автоматического выбора границ текущих объектов
исследования
В рамках одного сигнала, излучаемого одним источником (диктором, свист-
ком, дудочкой), границы ОИ следует выбирать из соображения однородности
характеристик исследуемого отрезка сигнала. В работах [11, 12] предложен ме-
тод автоматического определения границ текущего ОИ. В основе данного алго-
ритма лежит гипотеза о том, что ОИ определяются как один или несколько по-
следовательных временных отрезков, которые похожи по своей внутренней
структуре, в течение которых происходит одно полное колебание. Последова-
тельность таких ОИ называют квазипериодическими структурами (КС). После-
довательность КС с однородными характеристиками формируют однородную
КС, согласованную с последовательностями ЭЗФ.
Т.С. ХАШАН, Ю.В. ПИСАРЕНКО
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 70
а
б
РИС. 3. АВП ВП принятого ИЗ (шум + слово «налево»): а образ сигнала, полученный
левым каналом; б образ сигнала, полученный правым каналом
а
б
РИС. 4. ЭЗФ 1-го уровня принятого ИЗ (шум + слово «налево»): а для образа сигнала,
полученного левым каналом; б для образа сигнала, полученного правым каналом
Как показано на рис. 2, алгоритм решения задачи автоматического опреде-
ления границ текущих ОИ состоит из следующих блоков:
определение границ слова, а также определение границ КП и их характе-
ристик, определение границ КС, согласованных с ЭЗФ 1-го уровня;
ПЕЛЕНГАЦИЯ РЕЧЕВЫХ И СПЕЦИАЛЬНЫХ СИГНАЛОВ СИСТЕМОЙ ТЕХНИЧЕСКОГО СЛУХА…
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 71
анализ «близости» КП внутри каждой КС: рассматриваются КП в каждой
КС, определяется количество похожих КП. Правило определения «близости»
характеристик КП рассмотрено в [11, 12];
а
б
РИС. 5. ЭЗФ 2-го уровня принятого ИЗ (шум + слово «налево»): а для образа сигнала,
полученного левым каналом; б для образа сигнала, полученного правым каналом
РИС. 6. Определение границ слова «налево» на АВП ВП для левого и правого каналов
Т.С. ХАШАН, Ю.В. ПИСАРЕНКО
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 72
а
б
РИС. 7. Границы текущих ОИ: а для образа сигнала, полученного левым каналом;
б для образа сигнала, полученного правым каналом
анализ близости КС между собой: после рассмотрения всех КС и опреде-
ления близких между собой КП внутри каждой структуры, анализируются все
найденные КС между собой на близость характеристик. Отметим, что «похо-
жие» КС между собой могут быть определены на некотором расстоянии друг от
друга;
фиксирование границ однородных КС (ОКС): после полного анализа всех
КС принимается решение о фиксировании границ ОКС );[ 21 k
j
k
j LL (рис. 7). При
этом Wk ,1 количество ОКС на jj tt 10 ; . На рис. 7 вертикальными линиями
отмечены границы ОКС.
1.3. Пеленгация источника звука
В основе метода пеленгации лежит определение разности хода акустической
волны от источника сигнала (рис. 8) до приемных микрофонов по временному
сдвигу (разности фаз) принятого микрофонами сигнала на текущих ОИ, границы
которых определены согласно п. 1.2.
На рис. 8 обозначены: A (ИС) источник сигнала; M1 и M2 приемные
микрофоны; s1 и s2 расстояния от ИЗ до приемных микрофонов (длина хода
волны до M1 и M2); a разность хода волн, равная отрезку [S; M2]; 2b база
микрофонов, соответственно, они имеют координаты в принятой на рис. 8 сис-
теме координат M1(-b; 0), M2(b; 0); l пеленгационный луч (и одновременно
l обозначает расстояние от начала координат до ИЗ); угол пеленга; a1 от-
резок [S1; M2], приближенно представляющий разность хода волн до микрофо-
нов (соотношение 2); l1 вспомогательный луч, на нем строится отрезок a1.
ПЕЛЕНГАЦИЯ РЕЧЕВЫХ И СПЕЦИАЛЬНЫХ СИГНАЛОВ СИСТЕМОЙ ТЕХНИЧЕСКОГО СЛУХА…
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 73
РИС. 8. Схема пеленгации. Линия положения ветвь гиперболы H
Отметим, что треугольник A, M1, M2 основной пеленгационный треуголь-
ник, определяющий схему пеленгации.
1 2 sinφ,a b (1)
, (2)
где временной сдвиг, который определяется в свою очередь как
fLL kk /)( 1
2
1
1 . (3)
В данной работе скорость звука принята постоянной (340 м/с), не зависящей
от параметров среды распространения (температуры, влажности и т. п.),
0.2 мb= , 44100f частота дискретизации сигнала.
Временной сдвиг определен на основе сравнительного анализа близости как
минимум одной ОКС для двух каналов.
2. ЭКСПЕРИМЕНТЫ
Проверка предложенного метода пеленгации выполнялась на макете СТС,
установленной на вращающейся платформе. При проведении экспериментов
решалась задача пеленгации одиночного неподвижного ИЗ. По предложенным
методикам в разделе 1 были разработаны соответствующие алгоритмы, на осно-
вании которых создан программный комплекс для обработки, анализа и пелен-
гации ИЗ.
Базу программного комплекса составляют: модуль понижения шума (в дан-
ной статье не рассматривается); модуль автоматического поиска границ текуще-
го ОИ, который включает в себя определение границ слова и определение гра-
ниц ОИ; модуль пеленгации и локализации ИЗ (см. рис. 2).Все модули програм-
много комплекса реализованы на языке С и являются кроссплатформенными.
Т.С. ХАШАН, Ю.В. ПИСАРЕНКО
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 74
Проведено численное исследование алгоритмов: в экспериментах принима-
ли участие 6 дикторов (2 женских и 4 мужских голоса), каждым были произне-
сены команды «налево», «прямо», «стоп». Расстояние между диктором и СТС
для каждого случая было разным и варьировалось в пределах 36 метров. Всего
было проведено более 50 экспериментов, результаты части из них приведены в
таблице (для удобства результаты экспериментов округлялись).
Налево Прямо Стоп
30° 3,0 м -30° 3,0 м 45° 3,0 м
Ж1 30° 2,5 м -29° 4,0 м 45° 4,0 м
Ж2 31° 3,0 м -33° 4,0 м 44° 3,5 м
М1 31° 3,0 м -30° 3,5 м 43° 3,5 м
М2 32° 3,0 м -32° 2,5 м 44° 3,5 м
М3 30° 3,0 м -29° 3,0 м 44° 3,5 м
Для решения задачи определения расстояния до ИЗ использовались сле-
дующие общеизвестные методы: платформа СТС поворачивается так, чтобы оп-
ределяемый фазовый сдвиг, а вместе с ним и разность хода волны a равнялись
нулю: a = 0; СТС поворачивается на некоторый угол, и выполняет повторное
измерение:
222
4
22
2
sin4
4
ab
a
ba
l
, (4)
где l расстояние до ИЗ, м.
Отметим, что во всех экспериментах направление на ИЗ определяется в
диапазоне – 900 + 900.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В процессе решения указанной задачи разработан модифицированный алго-
ритм пеленгации ИЗ. Пеленгация предполагает определение сдвига фаз и вы-
числение разности амплитуд на текущем ОИ, который выбирается автоматиче-
ски, основываясь на выводах о квазипериодичности и энергетической завершен-
ности исследуемого фрагмента акустического сигнала. Отличительной особен-
ностью алгоритма определения границ текущего ОИ является отсутствие в нем
абсолютных порогов. Выводы относительно различных фрагментов АВП осу-
ществляются исключительно на основе анализа их характеристик. Границы при-
нятого сигнала микрофонами определяются без использования пороговых мето-
дов. Результаты данной работы могут быть использованы при решении задач
автоматической обработки акустических сигналов, например в распознавании
речи.
Среднее абсолютное значение ошибки пеленгации одиночного неподвижно-
го ИЗ составило 13°.
Авторы статьи планируют установить разработанную СТС на борт других
роботов, разрабатываемых в Институте кибернетики им. В.М. Глушкова НАН
Украины.
ПЕЛЕНГАЦИЯ РЕЧЕВЫХ И СПЕЦИАЛЬНЫХ СИГНАЛОВ СИСТЕМОЙ ТЕХНИЧЕСКОГО СЛУХА…
Комп’ютерні засоби, мережі та системи. 2008, № 7 75
1. Nakadai K., Lourens T., Okuno H. G., Kitano H. Active Audition for Humanoid // Proc. of the
17-th National Conf. on Artificial Intelligence and 12-th Conf. on Innovative Applications of
Artificial Intelligence. (July 30 August 03), 2000. Р. 832 839.
http://portal.acm.org/citation.cfm?id=1226186
2. Murata N., Ikeda Sh. An on-line algorithm for blind source separation on speech signals //
Proc. of 1998 Intern. Symp. on Nonlinear Theory and its Applications (NOLTA'98). (Crans-
Montana, Switzerland. September’ 98), 1998. P. 923 926.
http://www.ism.ac.jp/~shiro/publications/index.html
3. Nakagawa Y., Okuno H. G., Kitano H. Using vision to improve sound source separation //
Proc. of the 16-th national conf. on Artificial intelligence and the 18-th Innovative applications
of artificial intelligence conf. innovative applications of artificial intelligence American
Association for Artificial Intelligence. Menlo Park, CA, USA, 1999. P. 768 775.
http://portal.acm.org/citation.cfm?id=315149.315450&coll=GUIDE&dl=GUIDE&CFID=6933
0058&CFTOKEN=92390024
4. Brooks, A. Rodney, C. Breazeal, M. Marjanovic, B. Scassellati, M. Williamson. The Cog
Project: Building a Humanoid Robot, in C. Nehaniv, ed., Computation for Metaphors, Analogy
and Agents, Vol. 1562 of Springer Lecture Notes in Artificial Intelligence, Springer-Verlag,
1998.
http://www.ai.mit.edu/projects/humanoid-robotics-group/publications.html
5. The Honda humanoid robot ASIMO.
http://world.honda.com/ASIMO/
6. Человекоподобный робот из Швеции.
http://www.prorobot.ru/01/robot-chelovekopodobniy2.php
7. ЗАО «Андроидные роботы»
http://www.rusandroid.ru/
8. Павловский В.Е., Мягков А.С., Хашан Т.С., Павловский В.В. Концепция, моделирование и
разработка слуховых сенсоров для роботов // Информационно-измерительные и управ-
ляющие системы. М.: Радиотехника, 2006. № 13.
http://www.radiotec.ru/catalog.php?cat=jr9&itm=2006-1-3
9. Pavlovsky V.E., Polivtseev S.A., Khashan T.S. Intelligent Technical Audition and Vision
Sensors for Walking Robot Telepresence Functions // Proc. Of 7-th Int. conf. On Climbing and
Walking Robots CLAWAR’2004. Madrid, Spain, 2224 September 2004. Springer Berlin
Heidelberg. Р. 387397.
http://www.springerlink.com/content/u065567257r7171v/
10. Павловский В.Е., Поливцев С.А., Хашан Т.С. Интеллектуальные сенсоры технического
слуха для мобильных роботов // Тр. шк.-конф. "Адаптивные роботы-2004" (8-11 июня
2004 г.). – СанктПетербург: Изд-во ЦНИИ РТК, 2004. – С. 6571.
11. Хашан Т.С. Сегментация речевого сигнала // Искусственный интеллект. 2007. № 4
С. 386397.
12. Мышко С.В., Блохин С.В., Доценко А.В. Определение на амплитудно-временном пред-
ставлении звуковых волн элементарных и однородных квазипериодических структур //
Биофизика сложных систем. 1993. – № 1. – С. 92100.
Получено 01.07.2008
http://portal.acm.org/citation.cfm?id=1226186
http://www.ism.ac.jp/~shiro/publications/index.html
http://portal.acm.org/citation.cfm?id=315149.315450&coll=GUIDE&dl=GUIDE&CFID=69330058&CFTOKEN=92390024
http://portal.acm.org/citation.cfm?id=315149.315450&coll=GUIDE&dl=GUIDE&CFID=69330058&CFTOKEN=92390024
http://www.ai.mit.edu/projects/lbr/hrg/1998/springer-final-cog.pdf
http://www.ai.mit.edu/projects/lbr/hrg/1998/springer-final-cog.pdf
http://www.ai.mit.edu/projects/lbr/hrg/1998/springer-final-cog.pdf
http://www.ai.mit.edu/projects/humanoid-robotics-group/publications.html
http://world.honda.com/ASIMO/
http://www.prorobot.ru/01/robot-chelovekopodobniy2.php
http://www.rusandroid.ru/
http://www.radiotec.ru/catalog.php?cat=jr9&itm=2006-1-3
http://www.springerlink.com/content/u065567257r7171v/
|
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-6499 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1817-9908 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T17:03:11Z |
| publishDate | 2008 |
| publisher | Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Хашан, Т.С. Писаренко, Ю.В. 2010-03-04T16:06:43Z 2010-03-04T16:06:43Z 2008 Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике / Т.С. Хашан, Ю.В. Писаренко // Комп’ютерні засоби, мережі та системи. — 2008. — № 7. — С. 66-75. — Бібліогр.: 12 назв. — рос. 1817-9908 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/6499 004.896, 004.934 Предлагается усовершенствованный метод пеленгации акустического сигнала. Сдвиг фаз и вычисление разности амплитуд определяют на текущем объекте исследования, который выбирается автоматически, основываясь на выводах о квазипериодичности и энергетической завершенности исследуемого фрагмента акустического сигнала. Пропонується удосконалений метод пеленгування акустичного сигналу. Зсув фаз та обчислення різниці амплітуд знаходять на поточному об’єкті дослідження, який вибирається автоматично, базуючись на висновках про квазіперіодичність та енергетичну завершеність досліджуваного фрагмента акустичного сигналу. The improved method of acoustic signal detection is offered. A distinctive feature of the algorithm is automatic detection of current research object borders. ru Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике Speech and special signals direction finding for the technical hearing system in the intellectual robotics Article published earlier |
| spellingShingle | Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике Хашан, Т.С. Писаренко, Ю.В. |
| title | Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике |
| title_alt | Speech and special signals direction finding for the technical hearing system in the intellectual robotics |
| title_full | Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике |
| title_fullStr | Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике |
| title_full_unstemmed | Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике |
| title_short | Пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике |
| title_sort | пеленгация речевых и специальных сигналов системой технического слуха в интеллектуальной робототехнике |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/6499 |
| work_keys_str_mv | AT hašants pelengaciârečevyhispecialʹnyhsignalovsistemoitehničeskogosluhavintellektualʹnoirobototehnike AT pisarenkoûv pelengaciârečevyhispecialʹnyhsignalovsistemoitehničeskogosluhavintellektualʹnoirobototehnike AT hašants speechandspecialsignalsdirectionfindingforthetechnicalhearingsystemintheintellectualrobotics AT pisarenkoûv speechandspecialsignalsdirectionfindingforthetechnicalhearingsystemintheintellectualrobotics |