Метод переменных стратегий построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями
В работе предложен и исследован метод построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями, основанный на смене стратегий поведения в зависимости от ситуации. Метод состоит из ряда шагов. Сначала делается попытка построения в целевую точку канонической траектории в свободном пространств...
Saved in:
| Date: | 2008 |
|---|---|
| Main Author: | |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
2008
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/7045 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Метод переменных стратегий построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями / В.П. Макарычев // Штучний інтелект. — 2008. — № 3. — С. 451-461. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| Summary: | В работе предложен и исследован метод построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями,
основанный на смене стратегий поведения в зависимости от ситуации. Метод состоит из ряда шагов.
Сначала делается попытка построения в целевую точку канонической траектории в свободном
пространстве, оптимальной по быстродействию и с учётом динамических ограничений. Быстрый анализ
наличия пересечений построенной траектории с препятствиями основан на их пирамидальной структуре.
Описаны реализующая разработанный метод компьютерная программа на Matlab и результаты
экспериментального исследования на примере макета космического технологического манипулятора. |
|---|