О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов
Рассмотрена специфика создания систем управления мобильных роботов с использованием готовых программных компонентов, реализованных сторонними разработчиками. Показана актуальность создания эффективных внутренних структур взаимодействия таких компонентов и родственность данной задачи мультиагентны...
Saved in:
| Date: | 2008 |
|---|---|
| Main Author: | |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
2008
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/7053 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов / С.А. Ильин // Штучний інтелект. — 2008. — № 3. — С. 434-440. — Бібліогр.: 14 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1859839979083005952 |
|---|---|
| author | Ильин, С.А. |
| author_facet | Ильин, С.А. |
| citation_txt | О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов / С.А. Ильин // Штучний інтелект. — 2008. — № 3. — С. 434-440. — Бібліогр.: 14 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| description | Рассмотрена специфика создания систем управления мобильных роботов с использованием готовых
программных компонентов, реализованных сторонними разработчиками. Показана актуальность создания
эффективных внутренних структур взаимодействия таких компонентов и родственность данной задачи
мультиагентным подходам. Приведен пример реализации системы управления с трехуровневой иерархией
функциональных компонентов как интеллектуальных агентов.
Розглянуто специфіку створення систем керування мобільних роботів з використанням готових програмних
компонентів, реалізованих сторонніми розробниками. Показано актуальність створення ефективних
внутрішніх структур взаємодії таких компонентів та спорідненість даної задачі мультиагентним підходам.
Наведено приклад реалізації системи керування із трирівневою ієрархією функціональних компонентів як
інтелектуальніх агентів.
This paper deals to the multiagent approach to the mobile robot’s control system development with using of
previously known components of the third party developers. It is argued high importance of optimal informational
interaction between components and connection of such task to multiagent approach. An example of the robot
control’s system three-levels components hierarchy as an intelligent agents is given.
|
| first_indexed | 2025-12-07T15:36:39Z |
| format | Article |
| fulltext |
«Искусственный интеллект» 3’2008 434
6И
УДК 004.89+004.04
С.А. Ильин
Международный научно-учебный центр информационных технологий и систем
НАН Украины и МОН Украины, г. Киев, Украина
iljin.sergiy@gmail.com
О проблемах интеграции
интеллектуальных технологий
в системах управления мобильных роботов
Рассмотрена специфика создания систем управления мобильных роботов с использованием готовых
программных компонентов, реализованных сторонними разработчиками. Показана актуальность создания
эффективных внутренних структур взаимодействия таких компонентов и родственность данной задачи
мультиагентным подходам. Приведен пример реализации системы управления с трехуровневой иерархией
функциональных компонентов как интеллектуальных агентов.
Введение
В последние годы значительно вырос интерес к построению систем искусственного
интеллекта в так называемом мультиагентном подходе [1-3]. В робототехнике данная
парадигма используется, как правило, только для реализации в разных системах
управления (СУ) таких функций, как обучение, целенаправленное функционирование или
принятие решений. При этом недостаточно внимания уделяется организации эффектив-
ной структуры информационного взаимодействия составляющих компонентов СУ, что
является достаточно важным аспектом их работы. Современные робототехнические сис-
темы должны объединять в себе целый набор сложных аппаратных средств и алгоритмов
статистической обработки и анализа мультимодальных данных, которые включают в себя
несколько принципиально разных уровней обработки и абстракции информации [4] и
организовывают параллельно обработку всех внутренних информационных потоков [5].
Кроме того, окончательный продукт должен иметь эффективную, гибкую, легко масшта-
бируемую архитектуру.
Построение такой СУ требует решения целого ряда задач, многими из которых
занимаются отдельные исследовательские лаборатории или целые институты. Как резуль-
тат, существует множество различных относительно узко специализированных програм-
мных разработок, в которых достаточно успешно решены задачи навигации, построения
карт окружающей среды, мониторинга территорий и т.п. Часть подобного рода разрабо-
ток изначально ориентированны на повторное использование как базовой платформы для
будущих СУ или просто готовы к использованию в виде программных компонентов.
В такой ситуации возник ряд программных продуктов – наборов инструментальных
средств, которые пытаются интегрировать достижения разных разработчиков [6-9]. Глав-
ной задачей данных продуктов является обеспечение необходимым инструментарием:
интерфейсами, средствами обмена информацией и т.п. для интеграции уже готовых прог-
раммных решений в единое целое, что значительно упрощает процесс создания програм-
много обеспечения СУ и позволяет концентрироваться на какой-либо своей конкретной
задаче, имея при этом возможность тестировать ее на реальном роботе в условиях реаль-
ной среды функционирования, что, несомненно, очень важно на стадии разработки.
О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления…
«Штучний інтелект» 3’2008 435
6И
Компонентно-ориентированная разработка
Разработка приложений, изначально собираемых из уже готовых составляющих,
имеет некоторые особенности. Не вдаваясь в известные детали объектно-ориентирован-
ного программирования (ООП) [10], можно утверждать, что его основная идея состоит в
том, чтобы привести процесс разработки программного обеспечения (ПО) в соответствие
с ментальной моделью восприятия человеком реальных или виртуальных объектов как
единиц ПО. Таким образом, сделав этот процесс более простым для понимания, ООП и
близлежащие дисциплины объектно-ориентированного дизайна и объектно-ориентиро-
ванного анализа фокусируются на моделировании взаимодействий сущностей реального
мира, пытаясь создать «глаголы» и «существительные», которыми можно пользоваться
интуитивно, как программисту, так и конечному пользователю, вплоть до того, что
последний может вносить нужные незначительные изменения в ПО.
Программные компоненты, в отличие от объектов, не стремятся к интуитив-
ности восприятия. Компонентно-ориентированная разработка исходит из предполо-
жения, что ПО должно состоять из ранее разработанных компонентов, объединенных
функциональными связями [11]. Она допускает, что определение полезности компо-
нентов, в отличие от объектов, может быть далеким от интуитивности. При этом упуска-
ются антропоморфизм, прозрачность функциональности и оптимизм по поводу возмож-
ности создавать конечным пользователем новую функциональность ПО.
В некотором роде здесь можно говорить о новой парадигме программирования:
компонентно-ориентированное программирование.
Взаимодействие компонентов
в СУ МР и мультиагентность
Модель взаимодействия программных компонентов СУ МР в качестве независимых
составляющих можно определить как мультиагентную. Здесь под термином агент
подразумевается программный или аппаратный модуль, блоки решения задач которого
размещены в некой среде, и каждый из них способен к гибким, автономным и
организованным действиям, направленным (или же нет) на достижение поставленной
цели [12]. В данной формулировке чётко прослеживается родственность архитектуры
взаимодействия, распределения классов задач и основных специфических свойств
компонентов СУ МР с агентами мультиагентных систем:
− ситуативность – любой агент находится в определенной для него среде и может
активно влиять на эту среду: запускать дополнительные сервисы, формировать новые
задачи для неё и т.п.;
− автономность – каждый из агентов не втянут в общий ход выполнения текущего
задания МР, но имеет свои конкретные цели и сам принимает решение, какие действия
проводить для их достижения. То есть каждый агент может существовать как самодоста-
точный сервис, но вместе с тем он должен быть способным предоставлять часть своей
функциональности окружению;
− гибкость – агент может получить внешние указания-стимулы для работы и должным
образом реагировать на них;
− супервизорная активность – агент проводит не только деятельность, направленную на
достижение своих персональных целей, а и контроль, диагностику и сигнализацию
своевременного исполнения поставленных им целей другим агентам;
− социальность – агенты взаимодействуют между собой при помощи организации обме-
на запросами на обработку информации, служебными, сообщениями, реализуемыми сис-
темными событиями и интерфейсами, так как это необходимо для достижения поставлен-
ной цели.
Ильин С.А.
«Искусственный интеллект» 3’2008 436
6И
В некотором смысле данное определение агента совпадает с уже устоявшимся
представлением о такого же рода сущностях, сложившимся в современных опера-
ционных системах вычислительной техники как разновидности управляющих систем.
Единственное отличие здесь состоит в среде функционирования агента, но это не
столь существенно, так как она не может быть гомогенной в СУ МР. Поэтому отдельные
программные процессы, потоки [13] и аппаратные модули управления периферийным
оборудованием обобщенно могут описываться мультиагентой моделью взаимодействия.
Компонентами СУ МР могут являться программные реализации, например, следую-
щих интеллектуальных технологий: визуального распознавания, глобального/локального
позиционирования в пространстве, построения карт среды функционирования, планиро-
вания действий и т.п. Каждый из таких компонентов ориентирован на решение своих
узкоспециализированных, но весьма сложных задач, а объединяющей средой для них
является вычислительная среда, в которой работает СУ МР, интерфейсы ее состав-
ляющих и соответствующего периферийного оборудования.
Объекты и агенты СУ МР
В процессе усложнения реализуемых на практике СУ МР различия между
агентами и объектами – конструктивами ООП – становятся менее четкими. Для
начала рассмотрим исторически традиционный объектно-ориентированный подход.
Сам по себе объект не производит никакой активности, все его действия вызываются
внешними служебными запросами. Как следствие, объект не имеет характерного для
компонентов СУ МР свойства автономности и не может принимать решения о том,
что делать в специфической ситуации. Более того, в традиционных объектных
приложениях невозможно полноценно определить «среду»: объекты инкапсулируют
ресурсы только в терминах их внутренних атрибутов или ощущают внешний мир
только в терминах имен/ссылок на другие объекты.
С другой стороны, объекты в ПО современных СУ МР в каком-то смысле
используются в новом для них представлении, более близком к данному выше
определению агентов, как минимум с точки зрения супервизорной активности.
Объекты могут быть активными и могут включать внутренние вычислительные
потоки, дающие им возможность выполнять специфические задачи. Они также могут
обслуживать внешние запросы и должны защищать себя от обработки ошибочных
или контекстно недопустимых на данном этапе действий. Другими словами, они
могут принимать решение о том, выполнять или не выполнять какое-либо действие.
Наконец, сосуществование в СУ МР обоих видов активных и пассивных объектов
обеспечивает четкое распределение между активной вычислительной ее частью и
окружающими внешними ресурсами (средой).
Итак, в ходе функционирования объекты должны получать доступ к внешним
ресурсам и должны часто иметь дело с неопределенными ситуациями (обработка исклю-
чительных ситуаций или событий). Это может требовать полного моделирования ситуа-
тивности поведения (такого, как четкая идентификация контекстных зависимостей
между компонентами СУ).
Когда объекты с подобными свойствами используются при функционировании
СУ МР, их наблюдаемое поведение, с точки зрения разработчика, такое же, как у
автономного агента.
В дополнение к тому, что современные объекты и компоненты СУ МР на практике
обретают характеристики, делающие их активность такой же, как у агентов, которые сами
по себе часто реализуются в виде активных составляющих такого рода программных
комплексов (потоки выполнения, обработка исключений и событий). Поэтому вышеска-
О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления…
«Штучний інтелект» 3’2008 437
6И
занное следует понимать в таком значении: не агенты сами по себе добавляют эффектив-
ность функциональности СУ МР, а только их грамотное использование в строго
продуманных внутренних структурах взаимодействия. Более того, даже с точки зрения
технологий программирования, агентно-ориентированная абстракция очень хорошо под-
ходит к разработке сложных программных систем, чем, несомненно, являются современ-
ные СУ МР.
Структура СУ МР с использованием
компонентов разных разработчиков
Создание СУ МР на базе компонентов, полученных от разных разработчиков, имеет
ряд сложностей. Основным из них является отсутствие строгой структуры информацион-
ного обмена между отдельными компонентами, что в будущем может породить мно-
жество различных проблем, таких как: значительные объемы обмена информацией между
различными компонентами, конкуренция за ресурсы вычислительной среды, потеря
гибкости архитектуры в целом (рис. 1).
Конечно же, подход, состоящий в интеграции готовых компонентов сторонних
производителей, дает достаточно быстрый результат. И если главная задача конкретной
разработки – тестирование в реальной среде каких-либо интеллектуальных алгоритмов,
экспериментального периферийного оборудования и т.п., то вышеупомянутыми пробле-
мами можно пренебречь. Если же задача состоит непосредственно в разработке эффек-
тивной СУ МР, позволяющей организовывать целеустремленное функционирование
робототехнического комплекса с перспективами дальнейшего усовершенствования, под-
держкой различных конфигураций периферийного оборудования и т.п., то любые потен-
циальные структурные проблемы нельзя упускать из виду. В противном случае, их
будущие проявления приведут к значительному усложнению разработки и сопровожде-
ния комплекса в целом, что крайне нежелательно.
ПРИНЯТИЕ
РЕШЕНИЙ
СЕНСОРЫ
N-го ТИПА
СЕНСОРЫ
1-го ТИПА
БИБЛИОТЕКА
АЛГОРИТМОВ
БИБЛИОТЕКА
АЛГОРИТМОВ
НАВИГАЦИЯ
ОБЕСПЕЧЕНИЕ
БЕЗОПАСНОСТИ
В
Н
Е
Ш
Н
Я
Я
С
Р
Е
Д
А
МАНИПУЛЯТОР
Рисунок 1 – Архитектура СУ МР, полученная при интеграции
различных компонентов сторонних производителей
Ильин С.А.
«Искусственный интеллект» 3’2008 438
6И
Синхронизация во времени данных,
получаемых от различных компонентов СУ
Подавляющее большинство существующих компонентов СУ МР имеют дис-
кретную среду функционирования. Это продиктовано существующими вычислитель-
ными платформами, измерительным оборудованием и т.п. Так как СУ МР должна
стремится к функционированию в режиме, приближенном к реальному времени, а
существующие аппаратные средства не позволяют проводить весь необходимый
комплекс вычислений параллельно, возникает задача синхронизации, или сведения
полученных данных к единому масштабу. Например, если данные, полученные от
агента, следящего за положением МР в пространстве, не будут полностью синхрон-
ны с данными, полученными от агента, следящего за наличием препятствий, то вос-
становить реальное положение последних в пространстве представляется невозможным.
Это влечет за собой принятие ложных решений в навигации и т.п. Подобных ситуа-
ций можно привести достаточно много.
Частично явление рассинхронизации можно компенсировать введением временных
меток во все структуры данных, что позволит использовать математическое модели-
рование для так называемой виртуальной синхронизации данных, которая состоит в
следующем: если интервал времени между несинхронными данными не превышает до-
пустимого уровня, то более устаревшее значение можно вычислить как
i
i
iiii td
t
tfxdxxx ′
∂
∂
+=+=′
)(
, (1)
где ix′ – вычисляемое значение, idx – ожидаемый прирост, )(tfi – закон изменения во
времени величины ix . Так как со временем накапливается ошибка метода моделирования
tfi ~∆ , вычисляемая величина должна уточняться непосредственным измерением,
ошибка не зависит от времени. Для небольших idt между отдельными измерениями
ошибка метода моделирования if∆ соотносится с ошибкой рассинхронизации во времени
ix∆ следующим образом:
ii xf ∆<<∆ , (2)
поэтому можно пользоваться (1) без существенной утраты точности.
Всегда следует учитывать тот факт, что далеко не все моды входящей
информации поддаются моделированию. Поэтому способности применять этот
подход на практике, определять его ошибки и границы использования должны быть
строго инкапсулированы внутри соответствующего компонента СУ МР, для того
чтобы не порождать дополнительных контекстных зависимостей и сделать этот
процесс максимально незаметным для окружения. Другими словами, компонент
всегда должен стремиться предоставлять максимально приближенные к текущему
моменту времени данные.
Эффективность структуры компонентно-
ориентированной СУ МР
Предлагаемый автором подход к разработке СУ МР основывается на том, что
основные функциональные группы компонентов отвечают за функционирование и
взаимодействие аппаратных средств, реализацию простейших базовых алгоритмов
поведения и принятия решений о целенаправленных действиях. В соответствии с
этим, они объединяются в иерархическую структуру из элементов 3 уровней:
О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления…
«Штучний інтелект» 3’2008 439
6И
1) команды – неделимые элементы, отвечающие за непосредственное общение с
аппаратным обеспечением, объектами вычислительной среды, алгоритмами обработки
информации. Каждая команда или библиотека однотипных команд инкапсулируется в
отдельном компоненте, отвечающем за ее выполнение, диагностику, логическое сопро-
вождение;
2) поведения – алгоритмы, реализующие типичные последовательности команд,
связанные операторами условного перехода;
3) задания – алгоритмы, реализующие последовательности актов поведений
или принятия решений, связанных операторами условного перехода.
В приведенной иерархии разбиение СУ МР на составляющие компоненты является
важнейшей задачей, так как именно это и определяет гибкость полученной системы
в использовании, возможность применения одних и тех же компонентов в ходе
построения различных алгоритмов функционирования. Особое место здесь занимает
построение уровня команд. Для того чтобы разные компоненты верхних уровней
могли их использовать, все команды должны иметь одинаковые интерфейсы (или
отдельные группы интерфейсов), поскольку командой может быть как запрос на
программно реализованный процесс распознавания объектов, присутствующих на
текущем изображении бортовой видеокамеры, так и запрос к интерфейсу управления
двигателями колес для выполнения движения МР вперед. Это можно реализовать
только при условии обеспечения высокого уровня абстракции отдельно взятых команд
от их конкретных реализаций, типов обрабатываемой информации и т.п.
Также важным является разработка эффективного протокола взаимодействия
между компонентами СУ МР, который должен минимизировать количество произво-
димых транзакций.
Одной из основных задач функционирования СУ МР должна быть самодиагнос-
тика и поддержание работоспособности системы в целом. Это реализуется так назы-
ваемым специальным заданием, которое выполняется всегда при активном состоянии
МР. В его обязанности входят: инициализация всего периферийного оборудования,
слежение за важными параметрами функционирования, разрешение конфликтов дос-
тупа к оборудованию разных компонентов и т.п. Данное задание можно определить
как «базовый процесс», описанный в [14].
В сложных СУ МР на «базовый процесс» возлагается еще одна очень важная
функция. Выполнение некоторых заданий МР требует достаточно длительного про-
межутка времени. В таких случаях может потребоваться их остановка для выпол-
нения другого задания – например, подзарядки аккумуляторов, с последующим
возобновлением выполнения предыдущих действий. Именно «базовый процесс»
инициирует данное действие, запускает на выполнение необходимое промежуточное
задание, отслеживает его завершение и восстанавливает предыдущее, выполняя,
таким образом, функции диспетчера целенаправленной деятельности МР в целом.
Выводы
Как сказано выше, сложность СУ МР пока не позволяет сконцентрировать ее
разработку полностью в одних руках. Подход, базирующийся на интегрировании
уже существующих компонентов, позволяет значительно ускорить разработку и
достаточно легко получить полноценную действующую систему, а также дает воз-
Ильин С.А.
«Искусственный интеллект» 3’2008 440
6И
можность повторного использования ранее созданных компонентов или дальнейшей
интеграции в сторонние СУ. Однако такие системы могут иметь успех только при
условии достаточного внимания к созданию эффективной внутренней структуры
информационного взаимодействия составляющих компонентов как интеллектуаль-
ных агентов.
Литература
1. Wooldridge M.J., Jennings N.R. Intelligent agents: Theory and practice // The Knowledge Engineering
Review. – 1995. – № 10 (2). – P. 115-152.
2. Developing Multiagent Systems: the Gaia Methodology / F. Zambonelli, N.R. Jennings, M.J. Wooldridge //
ACM Transactions on Software Engineering and Methodology. – 2003. – №. 12 (3). – P. 317-370.
3. Zambonelli F., Omicini A. Challenges and Research Directions in Agent-Oriented Software Engineering //
Journal of Autonomous Agents and Multiagent Systems. – 2004. – № 9 (3). – P. 253-283.
4. Васильев И.А, Ляшин А.М. Разработка программного обеспечения системы управления робототех-
ническими средствами // Тр. школы-семинара «Адаптивные роботы – 2004», (8-10 июня 2004 г.)
С.-Петербург. – С. 55-58.
5. Ильин С.А. Особенности реализации программного обеспечения системы управления мобильного
робота // Управляющие системы и машины. – 2007. – № 4. – С. 28-42.
6. MARIE. – Режим доступа: http://marie.sourceforge.net/.
7. Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit. – Режим доступа: http://carmen.sourceforge.net/.
8. RobotFlow – Open Source Robotics Toolkit. – Режим доступа: http://robotflow.sourceforge.net/.
9. Microsoft Robotics. – Режим доступа: http://msdn.microsoft.com/en-us/robotics/default.aspx.
10. Booch G. Object-oriented Analysis and Design (second edition). Addison Wesley, Reading (MA), 1994.
11. Nierstrasz O., Gibbs S., Tsichritzis D., Component-Oriented Software Development. –
Режим доступа: http://www.iam.unibe.ch/~scg/Archive/OSG/Nier92bCOSD.pdf.
12. Рассел С., Норвиг П. Искусственный интеллект: современный подход. – 2-е изд. – М.: Издательский дом
«Вильямс», 2006. – 1408 с.
13. Тененбаум Э. Современные операционные системы. – СПб.: Питер, 2002. – 1040 с.
14. Рапопорт Г.Н., Герц А.Г. Искусственный и биологический интеллекты. – М.: КомКнига, 2005. – 312 с.
С.О. Ільїн
Про проблеми інтеграції інтелектуальних технологій в системах керування мобільних роботів
Розглянуто специфіку створення систем керування мобільних роботів з використанням готових програмних
компонентів, реалізованих сторонніми розробниками. Показано актуальність створення ефективних
внутрішніх структур взаємодії таких компонентів та спорідненість даної задачі мультиагентним підходам.
Наведено приклад реалізації системи керування із трирівневою ієрархією функціональних компонентів як
інтелектуальніх агентів.
S.O. Ilyin
Some Problems of Integration of Artificial Technologies into Control System of the Mobile Robot
This paper deals to the multiagent approach to the mobile robot’s control system development with using of
previously known components of the third party developers. It is argued high importance of optimal informational
interaction between components and connection of such task to multiagent approach. An example of the robot
control’s system three-levels components hierarchy as an intelligent agents is given.
Статья поступила в редакцию 10.07.2008.
|
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-7053 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1561-5359 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T15:36:39Z |
| publishDate | 2008 |
| publisher | Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Ильин, С.А. 2010-03-23T09:47:40Z 2010-03-23T09:47:40Z 2008 О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов / С.А. Ильин // Штучний інтелект. — 2008. — № 3. — С. 434-440. — Бібліогр.: 14 назв. — рос. 1561-5359 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/7053 004.89+004.04 Рассмотрена специфика создания систем управления мобильных роботов с использованием готовых программных компонентов, реализованных сторонними разработчиками. Показана актуальность создания эффективных внутренних структур взаимодействия таких компонентов и родственность данной задачи мультиагентным подходам. Приведен пример реализации системы управления с трехуровневой иерархией функциональных компонентов как интеллектуальных агентов. Розглянуто специфіку створення систем керування мобільних роботів з використанням готових програмних компонентів, реалізованих сторонніми розробниками. Показано актуальність створення ефективних внутрішніх структур взаємодії таких компонентів та спорідненість даної задачі мультиагентним підходам. Наведено приклад реалізації системи керування із трирівневою ієрархією функціональних компонентів як інтелектуальніх агентів. This paper deals to the multiagent approach to the mobile robot’s control system development with using of previously known components of the third party developers. It is argued high importance of optimal informational interaction between components and connection of such task to multiagent approach. An example of the robot control’s system three-levels components hierarchy as an intelligent agents is given. ru Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов Про проблеми інтеграції інтелектуальних технологій в системах керування мобільних роботів Some Problems of Integration of Artificial Technologies into Control System of the Mobile Robot Article published earlier |
| spellingShingle | О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов Ильин, С.А. Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем |
| title | О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов |
| title_alt | Про проблеми інтеграції інтелектуальних технологій в системах керування мобільних роботів Some Problems of Integration of Artificial Technologies into Control System of the Mobile Robot |
| title_full | О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов |
| title_fullStr | О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов |
| title_full_unstemmed | О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов |
| title_short | О проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов |
| title_sort | о проблемах интеграции интеллектуальных технологий в системах управления мобильных роботов |
| topic | Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем |
| topic_facet | Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/7053 |
| work_keys_str_mv | AT ilʹinsa oproblemahintegraciiintellektualʹnyhtehnologiivsistemahupravleniâmobilʹnyhrobotov AT ilʹinsa proproblemiíntegracíííntelektualʹnihtehnologíivsistemahkeruvannâmobílʹnihrobotív AT ilʹinsa someproblemsofintegrationofartificialtechnologiesintocontrolsystemofthemobilerobot |