Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки
В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления
 звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции
 нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача&...
Saved in:
| Date: | 2008 |
|---|---|
| Main Authors: | , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
2008
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/7560 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки / А.А. Несенчук, В.Ф. Филаретов // Штучний інтелект. — 2008. — № 4. — С. 550-557. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1862577166459338752 |
|---|---|
| author | Несенчук, А.А. Филаретов, В.Ф. |
| author_facet | Несенчук, А.А. Филаретов, В.Ф. |
| citation_txt | Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки / А.А. Несенчук, В.Ф. Филаретов // Штучний інтелект. — 2008. — № 4. — С. 550-557. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| description | В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления
звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции
нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача
решается путем размещения семейства корней системы в заданной области Q, называемой областью
качества. В результате на основе применения полей корневых траекторий определяется радиус
дисковой области значений неопределенного параметра, обеспечивающих Q-устойчивость системы.
У статті розглядається кореневий підхід до розрахунку параметрів системи автоматичного управління
ланкою маніпулятора промислового робота за умови значних змін моменту інерції навантаження, лінійно
вхідного в коефіцієнти характеристичного рівняння системи. Задача розв’язується шляхом розміщення
сімейства коріння системи в заданій області Q, званою областю якості. В результаті на основі
застосування полів кореневих траєкторій визначається радіус дискової області значень невизначеного
параметра, забезпечуючих Q-стійкість системи.
In the paper the root locus approach is considered to calculating parameters of the industrial robot
manipulator control loop in condition of substantial variation of the load inertia moment entering linearly the
system characteristic equation coefficients. The task is solved by placement of the control system roots
family within the given domain Q, which is named the quality domain. Finally, on the basis of the root locus
fields application, the radius of the disc-shaped region of the uncertain parameter values is determined which
guarantee the system Q-stability.
|
| first_indexed | 2025-11-26T16:14:14Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-7560 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1561-5359 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-11-26T16:14:14Z |
| publishDate | 2008 |
| publisher | Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Несенчук, А.А. Филаретов, В.Ф. 2010-04-02T11:29:45Z 2010-04-02T11:29:45Z 2008 Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки / А.А. Несенчук, В.Ф. Филаретов // Штучний інтелект. — 2008. — № 4. — С. 550-557. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. 1561-5359 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/7560 681.511 В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления
 звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции
 нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача
 решается путем размещения семейства корней системы в заданной области Q, называемой областью
 качества. В результате на основе применения полей корневых траекторий определяется радиус
 дисковой области значений неопределенного параметра, обеспечивающих Q-устойчивость системы. У статті розглядається кореневий підхід до розрахунку параметрів системи автоматичного управління
 ланкою маніпулятора промислового робота за умови значних змін моменту інерції навантаження, лінійно
 вхідного в коефіцієнти характеристичного рівняння системи. Задача розв’язується шляхом розміщення
 сімейства коріння системи в заданій області Q, званою областю якості. В результаті на основі
 застосування полів кореневих траєкторій визначається радіус дискової області значень невизначеного
 параметра, забезпечуючих Q-стійкість системи. In the paper the root locus approach is considered to calculating parameters of the industrial robot
 manipulator control loop in condition of substantial variation of the load inertia moment entering linearly the
 system characteristic equation coefficients. The task is solved by placement of the control system roots
 family within the given domain Q, which is named the quality domain. Finally, on the basis of the root locus
 fields application, the radius of the disc-shaped region of the uncertain parameter values is determined which
 guarantee the system Q-stability. ru Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки Параметричний синтез системи управління електроприводом маніпулятора з урахуванням невизначеності моменту інерції навантаження Parametric Synthesis of the Control System for Manipulator Electric Drive Considering the Load Moment of Inertia Uncertainty Article published earlier |
| spellingShingle | Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки Несенчук, А.А. Филаретов, В.Ф. Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем |
| title | Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки |
| title_alt | Параметричний синтез системи управління електроприводом маніпулятора з урахуванням невизначеності моменту інерції навантаження Parametric Synthesis of the Control System for Manipulator Electric Drive Considering the Load Moment of Inertia Uncertainty |
| title_full | Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки |
| title_fullStr | Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки |
| title_full_unstemmed | Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки |
| title_short | Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки |
| title_sort | параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки |
| topic | Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем |
| topic_facet | Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/7560 |
| work_keys_str_mv | AT nesenčukaa parametričeskiisintezsistemyupravleniâélektroprivodommanipulâtorasučetomneopredelennostimomentainerciinagruzki AT filaretovvf parametričeskiisintezsistemyupravleniâélektroprivodommanipulâtorasučetomneopredelennostimomentainerciinagruzki AT nesenčukaa parametričniisintezsistemiupravlínnâelektroprivodommanípulâtorazurahuvannâmneviznačenostímomentuínercíínavantažennâ AT filaretovvf parametričniisintezsistemiupravlínnâelektroprivodommanípulâtorazurahuvannâmneviznačenostímomentuínercíínavantažennâ AT nesenčukaa parametricsynthesisofthecontrolsystemformanipulatorelectricdriveconsideringtheloadmomentofinertiauncertainty AT filaretovvf parametricsynthesisofthecontrolsystemformanipulatorelectricdriveconsideringtheloadmomentofinertiauncertainty |