Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах
В статье рассматривается концепция создания интеллектуального робота для исследования напряженного состояния трубных конструкций. Предлагается колесный робот, имеющий разборную жесткую раму. Рассмотрен механизм передвижения робота вдоль трубопровода. Для исследования напряженного состояния трубоп...
Збережено в:
| Дата: | 2009 |
|---|---|
| Автори: | , , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Російська |
| Опубліковано: |
Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
2009
|
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/8072 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах / А. Апальков, Т. Акинфиев, М. Армада // Штучний інтелект. — 2009. — № 3. — С. 285-292. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1859909526359113728 |
|---|---|
| author | Апальков, А. Акинфиев, Т. Армада, М. |
| author_facet | Апальков, А. Акинфиев, Т. Армада, М. |
| citation_txt | Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах / А. Апальков, Т. Акинфиев, М. Армада // Штучний інтелект. — 2009. — № 3. — С. 285-292. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| description | В статье рассматривается концепция создания интеллектуального робота для исследования напряженного
состояния трубных конструкций. Предлагается колесный робот, имеющий разборную жесткую раму.
Рассмотрен механизм передвижения робота вдоль трубопровода. Для исследования напряженного состояния
трубопровода используется метод вдавливания шарового индентора.
У статті розглядається концепція створення інтелектуального робота для дослідження напруженого
стану трубних конструкцій. Пропонується колісний робот, який має розбірну жорстку раму. Розглянуто
механізм пересування робота вздовж трубопроводу. Для дослідження напруженого стану трубопроводу
використовується метод вдавлювання кульового індентора.
The paper is devoted to the problem of construction of robot for investigation of stresses condition in tubes.
The proposed wheeled robot has a hard sectional frame. Mechanism of the robot movement along the tubes is
considered. For studies of stresses situation in the tube, the robot uses a method of indentation of ball indentor.
|
| first_indexed | 2025-12-07T16:01:24Z |
| format | Article |
| fulltext |
«Штучний інтелект» 3’2009 285
6А
УДК 004.896
А. Апальков*, Т. Акинфиев*, М. Армада
Институт промышленной автоматики (IAI CSIC), г. Мадрид, Испания
andrey.apalkov@iai.csic.es
Концепция интеллектуального робота
для оценки напряжений в трубопроводах
В статье рассматривается концепция создания интеллектуального робота для исследования напряженного
состояния трубных конструкций. Предлагается колесный робот, имеющий разборную жесткую раму.
Рассмотрен механизм передвижения робота вдоль трубопровода. Для исследования напряженного состояния
трубопровода используется метод вдавливания шарового индентора.
Введение
В последнее время большое внимание уделяется эксплуатации трубопроводов,
находящихся под высоким давлением. Это связано прежде всего с безопасностью обслу-
живающего персонала, населения и окружающей среды. Выход из строя конструкции
трубопровода, как правило, происходит вследствие влияния высоких остаточных напря-
жений (ОН), возникающих при разнообразных механических и тепловых воздействиях
(монтаже и изготовлении сварных швов).
В настоящей работе предлагается концепция интеллектуального робота для иссле-
дования напряженного состояния трубопроводов. Применение подобного робота в про-
мышленности может существенно повысить безопасность эксплуатации трубопроводов
и будет способствовать улучшению состояния окружающей среды в целом. В настоящее
время существует множество методик и специальных приспособлений для исследования
напряжений на натурных конструкциях, но, как правило, они имеют ряд недостатков.
Задача анализа напряженного состояния является одной из наиболее сложных, так как
вызывает необходимость анализа физико-механических процессов и структурных преоб-
разований, происходящих в конструкции [1], [2].
Неразрушающие методы анализа напряжений основаны на регистрации изменений
физических свойств и характеристик материалов под действием механических напряже-
ний: акустические методы (акустоупругость, метод поверхностных волн Рэлея); рентге-
новский метод; метод дифракции нейтронов; магнитострикционный метод; токовихревой
метод и ряд других [3]. Среди них наиболее широкое применение на практике нашел
рентгеновский метод. Однако данный метод имеет ряд недостатков, наиболее существен-
ными из которых являются малая глубина проникновения рентгеновских лучей в металл
(до 0,1 мм), а также сравнительно невысокая точность. До недавнего времени (90-х годов
XX столетия) экспериментальные исследования ОН базировались на использовании
методов тензометрии 4 и фотоупругих покрытий 5.
Однако в первом из них отсутствует возможность получения поля деформаций,
а информация поступает только по усредненным на базе датчика деформациям, что
может привести к значительным погрешностям результатов. Второй имеет определённые
ограничения, связанные с влиянием внешних факторов.
* А. Апальков выражает благодарность Министерству науки и инноваций Испании, а Т. Акинфиев
выражает благодарность Высшему совету научных исследований Испании (CSIC) за финансовую под-
держку настоящей работы.
Апальков А., Акинфиев Т., Армада М.
«Искусственный интеллект» 3’2009 286
6А
Наиболее универсальным и частично-разрушающим экспериментальным методом
исследования напряженного состояния конструкций в полевых условиях является метод
сверления отверстия-индикатора в его сочетании с таким средством регистрации дефор-
мационного отклика, как электоронная цифровая спекл-интерферометрия (ЭЦСИ) [6-8].
Достаточно хорошо известен метод контроля состояния материала и конструкций
по вдавливанию шарового индентора с регистрацией двух величин: усилия индентиро-
вания и осадки индентора [9]. В настоящее время происходит интенсивное развитие
иного подхода, согласно которому деформационный отклик на поверхности исследуе-
мого объекта в зоне индентирования регистрируется в континуальном формате методом
ЭЦСИ [10]. Так как такой отклик, в принципе, содержит весьма обширную информацию
о состоянии материала в окрестности заданной точки индентирования, то это позволяет
ожидать более высокую степень адекватности окончательных результатов испытаний с
учетом влияния указанных факторов.
Целью данной работы является разработка концепции интеллектуального робота
для исследования напряженного состояния трубных конструкций в натурных условиях.
Для регистрации деформационного отклика материала на вдавливание индентора предпо-
лагается использование метода ЭЦСИ.
Требования к роботу и элементы его конструкции
В настоящее время разработана концепция интеллектуального робота для исследо-
вания напряженного состояния трубных конструкций, которая состоит в следующем:
робот должен передвигаться вдоль трубопровода и исследовать напряженное состоя-
ние в точках, заданных оператором;
механическое воздействие на материал в исследуемой точке должно быть неразруша-
ющим и производиться методом вдавливания шарового индентора, а деформационный
отклик материала на вдавливание индентора необходимо регистрировать в континуаль-
ном формате ЭЦСИ.
Рисунок 1 – Схема интеллектуального робота для исследования напряженного
состояния трубных конструкций:
1 – металлическая плита; 2 – металлические вставки; 3 – трубопровод,
4 – система перемещения; 5 – упоры; 6 – индентор; 7 – ЭЦСИ-интерферометр
1
4 5 3
2
7
1
6
Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах
«Штучний інтелект» 3’2009 287
6А
Первоначально рама робота, состоящая из 2 металлических плит 1, скрепленных
между собой 4 жесткими металлическими вставками 2 (рис. 1), монтируется на трубо-
проводе 3. Транспортировка робота к точке исследования по трубопроводу осуществляет-
ся посредством симметрично расположенных шести колес 4, приводимых в движение
электродвигателями. Система крепления колес к раме предусматривает возможность по-
ворота колес, что позволяет роботу передвигаться не только в осевом направлении трубо-
провода, но также смещаться в окружном направлении. В интересующей точке робот
фиксируется упорами 5. Жесткое закрепление его обеспечивается самотормозящейся
передачей винт-гайка.
В точке исследования производится вдавливание индентора 6 и деформационный
отклик материала регистрируется спекл-интерферометром 7.
Ввиду того, что трубопровод в некоторых местах имеет овальность, колеса для
перемещения робота вдоль трубопровода следует монтировать в подпружиненном состо-
янии, как показано на рис. 2.
К раме робота 1 крепятся шесть гильз 2, внутри каждой из которых расположены:
направляющий стержень 3, пружина 4, опорное кольцо 5, упорный подшипник 6, шестер-
ня 7, электродвигатель 8, направляющая втулка 9, упорное кольцо 10, монтажные винты
11. На направляющей втулке 9 закреплены электродвигатель с редуктором 12 и колесо 13,
при помощи которого робот транспортируется вдоль трубопровода 14.
А
Вид А
1
3 4
2
5 6
8 7
9
10 11
12 13
Рисунок 2 – Схема монтажа колес передвижения:
1 – рама робота; 2 – гильза; 3 – направляющий стержень; 4 – пружина;
5 – опорное кольцо; 6 – упорный подшипник; 7 – шестерня; 8 – электродвигатель;
9 – направляющая втулка; 10 – упорное кольцо; 11 – монтажные винты;
12 – электродвигатель с редуктором; 13 – колесо; 14 – трубопровод
14
Апальков А., Акинфиев Т., Армада М.
«Искусственный интеллект» 3’2009 288
6А
Монтаж колес передвижения происходит следующим образом: винтами 11 между
днищем гильзы 2 и опорным кольцом 5 устанавливается пружина 4. Жесткость пружины
подбирается в соответствии с массой робота и необходимым прижимным усилием. Это
позволяет прикрепить гильзы всех 6-ти колес к раме 1, после чего монтажные винты
ослабляются и робот находится на трубопроводе 14 в подпружиненном состоянии.
Оператор задает программу движения, все шесть электродвигателей с редукторами
12 вращают колеса 13, и робот начинает движение в осевом направлении трубопровода.
Для увеличения коэффициента трения между колесами и трубопроводом наружную
поверхность колес следует выполнить из резины или подобного ей материала.
Смещение робота в окружном направлении происходит при повороте колес
электродвигателем 8 на некоторый угол. Упорный подшипник 6 позволяет шестерне 7,
скрепленной с направляющей втулкой 9, вращение вокруг стержня 3. Таким образом,
происходит транспортировка робота в точку исследования, которой является ось наблю-
дения ЭЦСИ-интерферометра. С помощью упоров 5 (рис. 1) производится жесткая фикса-
ция робота в данном положении.
На рис. 3 показан спекл-интерферометр, оформленный в варианте «жесткой»
схемы, настраиваемой при начальном монтаже и не предполагающей проведение допол-
нительных юстировок «на месте». Основанием интерферометра служит жесткая метал-
лическая плита 1, на которой фиксируются все его составляющие, а также система
вдавливания индентора. Интерферометр крепится к раме робота.
Поверхность трубопровода 2 в заданной оператором точке исследования 3 освеща-
ется когерентным лазерным источником 4. Лазерный пучок, проходя через уголковый
Рисунок 3 – Схема расположения функциональных элементов
интерферометра на плите-основании:
1 – плита-основание; 2 – трубопровод; 3 – точка исследования; 4 – лазерный
источник; 5 – уголковый отражатель; 6 – поворотное зеркало; 7 – цифровая
видеокамера; 8 – компьютер оператора; 9 – индентор; 10 – направляющие
10
7
1
2
6
9
4
5
3
8
X
Z
Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах
«Штучний інтелект» 3’2009 289
6А
отражатель 5, расширяется и освещает исследуемую поверхность под определенным
углом. Различные расположения отражательных зеркал позволяют осуществлять незави-
симое измерение отдельных пространственных составляющих векторного поля переме-
щений: нормальных к поверхности объекта или тангенциальных направлениях. Для из-
мерения нормальных перемещений принята оптическая схема спекл-интерферометра,
аналогичная по виду схеме интерферометра Майкельсона, в котором отражающие зер-
кала заменены на диффузно-рассеивающие поверхности, одна из которой опорная, а
вторая является поверхностью трубопровода. Два наложенных изображения регистриру-
ются с помощью цифровой видеокамеры 7, сигнал от которой передается на компьютер
оператора 8, где оцифровывается и сохраняется в виде числового файла.
Для записи спекл-полей плоскостных компонент перемещений поверхность объек-
та освещается под углом двумя световыми пучками, симметричными относительно
нормали к его поверхности. Для измерения компоненты перемещений U направляющие
векторы освещающих пучков должны лежать в плоскости OXZ, а для измерения компо-
ненты V – в плоскости OYZ.
Далее производится вдавливание индентора. Приспособление для вдавливания
индентора 9, состоящее из корпуса и поршня, передвигается по направляющим 10 до
совпадения осей индентора и наблюдения. Происходит фиксация в данном положении
и вдавливание шарового индентора в поверхность трубопровода. После описанной
процедуры приспособление для вдавливания индентора возвращается в первоначаль-
ное положение.
Затем производится регистрация спекл-полей после вдавливания индентора и
информация поступает на компьютер оператора. Разница по интенсивности двух
спекл-полей, зарегистрированных в исходном и деформированном состояниях объекта
исследования, представляет на мониторе компьютера систему интерференционных
полос, являющихся изолиниями соответствующих перемещений. Расшифровка полу-
чаемых интерферограмм для нормальных и тангенциальных перемещений произво-
дится с помощью следующих соотношений:
2
NW
, ( )
2sin
NU V
, (1)
где – длина волны когерентного лазерного излучения, N – интерференционный поря-
док полосы.
Затем упоры 5 (рис. 1) приводятся в первоночальное положение, и робот продол-
жает движение к следующей точке исследования.
Ранее был разработан способ крепления измерительного модуля ЭЦСИ-интер-
ферометра на цилиндрических объектах, также основанный на принципе жесткой меха-
нической связи (рис. 4). Здесь рама 1, две пары тяг 2 и прижимные планки 3 образуют
замкнутую цепь (внутреннее усилие в которой, регулирующее усилие прижатия, опреде-
ляется затяжкой установочных гаек). Фактическое опирание крепежного приспособления
на поверхность объекта 4 осуществляется в шести фиксированных точках. Измеритель-
ный модуль 5 жестко крепится к раме. Созданный по указанной схеме образец данного
приспособления позволяет надежно фиксировать измерительную систему на трубопрово-
дах различного диаметра.
Апальков А., Акинфиев Т., Армада М.
«Искусственный интеллект» 3’2009 290
6А
Экспериментальная оценка чувствительности
ЭЦСИ-интерферометра к деформационному
отклику материала
С целью оценки чувствительности спекл-интерферометра к деформационному
отклику, имеющему место в зоне индентирования, проводились исследования на сталь-
ных и дюралюминиевых пластинах в виде удлиненной полосы. Схема нагружения
тестового образца изгибающим моментом, а также общий вид нагружающего устройства
показаны на рис. 5. Напряжения , действующие в поверхностных слоях образца
(зона индентирования), рассчитывались по величине момента известным образом.
Регистрация остаточного деформационного отклика образца проводилась после
индентирования при отсутствии в нем начальных напряжений ( = 0). Величина усилия
Q, приложенного к индентору диаметром 3 мм, на всех этапах эксперимента была одина-
ковой (Q = 1000 Н). Как и следовало ожидать, картина полос нормальной компоненты
Рисунок 4 – Способ крепления ЭЦСИ-интерферометра на трубопроводе
при исследовании остаточных напряжений методом сверления отверстия:
1 – жесткая рама; 2 – тяги; 3 – прижимные планки; 4 – катушка трубопровода;
5 – ЭЦСИ-интерферометр
1
2
3
4 5
Рисунок 5 – Схема нагружения образца (а) и общий вид нагружающего устройства (б)
Р
Р
Q 75
45
45
б а
Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах
«Штучний інтелект» 3’2009 291
6А
вектора перемещений в этом случае имеет осесимметричный характер (рис. 6 а)), а
центрально-симметричные интерферограммы двух тангенциальных компонент иден-
тичны, но развернуты одна относительно другой на 90(рис. 6 б), в)).
На следующих этапах эксперимента величина напряжений последовательно
увеличивалась в пределах до = 200 МПа. Например, при заданном напряжении
= 200 МПа (на растянутых волокнах образца) характер картин полос после инденти-
рования полностью изменился. В частности, показанная на рис. 6 ж) интерферограмма
нормальных перемещений имеет вид двухлепестковой розетки. Заметные изменения
претерпевают также и интерферограммы тангенциальных перемещений (рис. 6 з), и)).
Характерно, что на сжатых волокнах образца было отмечено существенное изменение
кинетики трансформации интерферограмм (рис. 6 г) – е)).
Рисунок 6 – Спекл-интерферограммы различных компонент полей вектора
перемещений:
а),б),в) – W, U, V (σ1 = σ2 = 0); г),д),е) – W, U, V (σ1 = 0, σ2= –200 МПА);
ж),з),и) – W, U, V (σ1 = 0, σ2 = 200 МПа)
Проведенные эксперименты наглядно демонстрируют на качественном уровне
заметную чувствительность формы деформационного отклика к уровню и знаку напря-
жений в зоне индентирования.
Таким образом, при пошаговом движении интеллектуального робота вдоль трубо-
провода с последующей регистрацией методом ЭЦСИ деформационного отклика мате-
риала на вдавливание индентора можно сделать вывод о напряженном состоянии данного
участка. В зонах присутствия напряжений вид интерферограмм и величины остаточных
перемещений (а следовательно, и напряжений) будут сответствовать тому или иному
виду напряженного состояния, полученному в тестовых экспериментах.
а) б) в)
г) д) е)
и) з) ж)
Апальков А., Акинфиев Т., Армада М.
«Искусственный интеллект» 3’2009 292
6А
Выводы
Предложена концепция интеллектуального робота для исследования напряженного
состояния трубопроводов, находящихся в эксплуатации. Использование в роботе
ЭЦСИ-интерферометра в сочетании с методом вдавливания индентора дает возмож-
ность оперативно, наглядно и в цифровом формате получать информацию о полях пере-
мещений вблизи локального воздействия на материал, что и будет свидетельствовать
о напряженном состоянии конструкции. Применение подобного робота в промышлен-
ности может существенно повысить безопасность эксплуатации трубопроводов и будет
способствовать улучшению состояния окружающей среды.
Литература
1. Биргер И.А. Остаточные напряжения / И.А. Биргер. – М. : Машгиз, 1963. – 233 с.
2. Экспериментальная механика / под ред. А. Кобаяси. – М. : Мир, 1990. – Т. 2. – 551 с.
3. Разумовский И.А. Интерференционно-оптические методы механики деформируемого твердого тела /
И.А. Разумовский. – Москва : Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. – 239 с.
4. Дайчик М.Л. Методы и средства натурной тензометрии / М.Л. Дайчик, Н.И. Пригоровский,
Г.Х. Хурдушов. – М. : Машиностроение, 1989. – 236 с.
5. Александров А.Я. Поляризационно-оптические методы механики деформируемого твердого тела /
А.Я. Александров, М.Х. Ахметзянов. – М. : Наука, 1973. – 572 с.
6. Апальков А.А. Применение электронной спекл-интерферометрии для измерения остаточных напря-
жений / А.А. Апальков, И.Н. Одинцев, И.А. Разумовский // Заводская лаборатория. Диагностика мате-
риалов. – 2002. – № 4. – С. 39-41.
7. Апальков А.А. Метод измерения остаточных напряжений в массивных элементах конструкций с ис-
пользованием электронной спекл-интерферометрии / А.А. Апальков, И.Н. Одинцев, И.А. Разумовский //
Заводская лаборатория. Диагностика материалов. – 2003. – № 3. – С. 45-49.
8. Махутов Н.А. Исследование остоточных напряжений с применением электронной цифровой спекл-
интерферометрии в натурных условиях / Н.А. Махутов, И.А. Разумовский, В.С. Косов [и др.] // Заводская
лаборатория. Диагностика материалов. – 2008. – № 5. – С. 47-51.
9. Бакиров М.Б. Феноменологическая методика определения механических свойств корпусных сталей
ВВЭР по диаграмме вдавливания шарового индентора / М.Б. Бакиров, В.В. Потапов // Заводская
лаборатория. – 2000. – № 12. – С. 35-43.
10. Апальков А.А. Применение цифровой спекл-интерферометрии для определения остаточных напряжений
при вдавливании индентора / А.А. Апальков // Машиностроение и техносфера XXI века : сборник трудов
XIV Международной научно-технической конференции (Севастополь, 2007). – Донецк : ДонНТУ, 2007. –
Т. 1. – С. 40-43.
А. Апальков, Т. Акінфієв, М. Армада
Конценція інтелектуального робота для оцінки напруг у трубопроводах
У статті розглядається концепція створення інтелектуального робота для дослідження напруженого
стану трубних конструкцій. Пропонується колісний робот, який має розбірну жорстку раму. Розглянуто
механізм пересування робота вздовж трубопроводу. Для дослідження напруженого стану трубопроводу
використовується метод вдавлювання кульового індентора.
A. Apal’kov, T. Akinfiev, M. Armada
A Concept of Intellectual Robot for the Studies of Stresses in Tubes
The paper is devoted to the problem of construction of robot for investigation of stresses condition in tubes.
The proposed wheeled robot has a hard sectional frame. Mechanism of the robot movement along the tubes is
considered. For studies of stresses situation in the tube, the robot uses a method of indentation of ball indentor.
Статья поступила в редакцию 26.06.2009.
|
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-8072 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 1561-5359 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T16:01:24Z |
| publishDate | 2009 |
| publisher | Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Апальков, А. Акинфиев, Т. Армада, М. 2010-04-29T10:09:27Z 2010-04-29T10:09:27Z 2009 Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах / А. Апальков, Т. Акинфиев, М. Армада // Штучний інтелект. — 2009. — № 3. — С. 285-292. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. 1561-5359 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/8072 004.896 В статье рассматривается концепция создания интеллектуального робота для исследования напряженного состояния трубных конструкций. Предлагается колесный робот, имеющий разборную жесткую раму. Рассмотрен механизм передвижения робота вдоль трубопровода. Для исследования напряженного состояния трубопровода используется метод вдавливания шарового индентора. У статті розглядається концепція створення інтелектуального робота для дослідження напруженого стану трубних конструкцій. Пропонується колісний робот, який має розбірну жорстку раму. Розглянуто механізм пересування робота вздовж трубопроводу. Для дослідження напруженого стану трубопроводу використовується метод вдавлювання кульового індентора. The paper is devoted to the problem of construction of robot for investigation of stresses condition in tubes. The proposed wheeled robot has a hard sectional frame. Mechanism of the robot movement along the tubes is considered. For studies of stresses situation in the tube, the robot uses a method of indentation of ball indentor. А. Апальков выражает благодарность Министерству науки и инноваций Испании, а Т. Акинфиев выражает благодарность Высшему совету научных исследований Испании (CSIC) за финансовую поддержку настоящей работы. ru Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України Интеллектуальные робототехнические системы Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах Конценція інтелектуального робота для оцінки напруг у трубопроводах A Concept of Intellectual Robot for the Studies of Stresses in Tubes Article published earlier |
| spellingShingle | Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах Апальков, А. Акинфиев, Т. Армада, М. Интеллектуальные робототехнические системы |
| title | Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах |
| title_alt | Конценція інтелектуального робота для оцінки напруг у трубопроводах A Concept of Intellectual Robot for the Studies of Stresses in Tubes |
| title_full | Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах |
| title_fullStr | Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах |
| title_full_unstemmed | Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах |
| title_short | Концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах |
| title_sort | концепция интеллектуального робота для оценки напряжений в трубопроводах |
| topic | Интеллектуальные робототехнические системы |
| topic_facet | Интеллектуальные робототехнические системы |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/8072 |
| work_keys_str_mv | AT apalʹkova koncepciâintellektualʹnogorobotadlâocenkinaprâženiivtruboprovodah AT akinfievt koncepciâintellektualʹnogorobotadlâocenkinaprâženiivtruboprovodah AT armadam koncepciâintellektualʹnogorobotadlâocenkinaprâženiivtruboprovodah AT apalʹkova koncencíâíntelektualʹnogorobotadlâocínkinaprugutruboprovodah AT akinfievt koncencíâíntelektualʹnogorobotadlâocínkinaprugutruboprovodah AT armadam koncencíâíntelektualʹnogorobotadlâocínkinaprugutruboprovodah AT apalʹkova aconceptofintellectualrobotforthestudiesofstressesintubes AT akinfievt aconceptofintellectualrobotforthestudiesofstressesintubes AT armadam aconceptofintellectualrobotforthestudiesofstressesintubes |