Использование нейронной карты для планирования траектории мобильного робота

• Date: 2009
• Main Authors: Даринцев, О.В., Мигранов, А.Б.
• Format: Article
• Language: Russian
• Published: Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України 2009
• Subjects: Интеллектуальные робототехнические системы
• Online Access: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/8074
• Journal Title: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Cite this: Использование нейронной карты для планирования траектории мобильного робота / О.В. Даринцев, А.Б. Мигранов // Штучний інтелект. — 2009. — № 3. — С. 300-307. — Бібліогр.: 5 назв. — рос.

В статье рассматриваются вопросы построения интеллектуальной системы планирования траектории движения мобильного робота. Предлагаемая система планирования основана на одновременной работе трех подсистем: нейронной сети, генератора траектории и регулятора скорости. Основная идея предлагаемого подхода состоит в использовании нейронной карты как динамического представления заданного пространства, информация о которой поступает с внешних источников. У статті розглядаються питання побудови інтелектуальної системи планування траєкторії руху мобільного робота. Пропонована система планування заснована на одночасній роботі трьох підсистем: нейронної мережі, генератора траєкторії і регулятора швидкості. Основна ідея пропонованого підходу полягає у вико- ристанні нейронної карти як динамічного представлення заданого простору, інформація про яку поступає із зовнішніх джерел. In the article the questions of construction of intellectual trajectory planning system for the mobile robot movement are considered. The offered planning system is based on simultaneous work of three subsystems: a neural network, the trajectory generator and a speed regulator. The basic idea of the offered approach consists in usage a neural card as dynamic representation of the owner condition, the information about which arrives from external sources.