Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета

Рассмотрена необходимость создания системы автоматического управления самолетом, основанная на принципах самонастраивающихся систем с учетом возможных отказов системы управления. The necessity of creation an automatic aircraft control system based on the principles of self-tuning systems taking into...

Повний опис

Збережено в:

Бібліографічні деталі
Опубліковано в: :	Управляющие системы и машины
Дата:	2014
Автори:	Павлов, В.В., Комар, Н.Н.
Формат:	Стаття
Мова:	Російська
Опубліковано:	Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України 2014
Теми:	Опыт разработки и внедрения информационных технологий
Онлайн доступ:	https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/83542
Теги:	Додати тег Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Назва журналу:	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Цитувати:	Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета / В.В. Павлов, Н.Н. Комар // Управляющие системы и машины. — 2014. — № 6. — С. 72-79. — Бібліогр.: 19 назв. — рос.

Репозитарії

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine

_version_	1859914071074144256
author	Павлов, В.В. Комар, Н.Н.
author_facet	Павлов, В.В. Комар, Н.Н.
citation_txt	Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета / В.В. Павлов, Н.Н. Комар // Управляющие системы и машины. — 2014. — № 6. — С. 72-79. — Бібліогр.: 19 назв. — рос.
collection	DSpace DC
container_title	Управляющие системы и машины
description	Рассмотрена необходимость создания системы автоматического управления самолетом, основанная на принципах самонастраивающихся систем с учетом возможных отказов системы управления. The necessity of creation an automatic aircraft control system based on the principles of self-tuning systems taking into account the possible of aircraft control system failure is presented. Описано необхідність створення системи автоматичного управління літаком, заснованої на принципах самоналаштовувальних систем з урахуванням можливої відмови системи управління.
first_indexed	2025-12-07T16:04:11Z
format	Article
fulltext	72 УСиМ, 2014, № 6 Опыт разработки и внедрения информационных технологий УДК 681.513.6 В.В. Павлов, Н.Н. Комар Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета Рассмотрена необходимость создания системы автоматического управления самолетом, основанная на принципах самона- страивающихся систем с учетом возможных отказов системы управления. The necessity of creation an automatic aircraft control system based on the principles of self-tuning systems taking into account the possible of aircraft control system failure is presented. Описано необхідність створення системи автоматичного управління літаком, заснованої на принципах самоналаштовувальних систем з урахуванням можливої відмови системи управління. 1 Ключевые слова: адаптивные системы управления, отказобезопасность, самонастройка, изменение конфигурации. Введение. Безопасность полетов воздушного транспорта – актуальный вопрос в авиацион- ной отрасли, особенно для пассажирских пере- возок. Всемирный трафик авиаперевозок ус- тойчиво растет в течение последних десятиле- тий. Это ведет к увеличению интенсивности воздушного движения в крупных густонасе- ленных районах. По данным как зарубежных, так и отечественных исследований, несмотря на то что количество ежегодных летных часов более чем удвоилось за период 1993–2013 гг., число несчастных случаев, к сожалению, оста- ется на постоянном уровне. Это достигается ужесточением требований к мерам безопасно- сти в отрасли, внедрением технологий повы- шения безопасности и улучшением подготовки всех работников авиации. Рост безопасности полетов гражданской ави- ации обеспечивается путем разработки новых методов автоматического управления, позволя- ющих предотвратить аварийную ситуацию при возникновении отказа. Эти методы автоматиче- ского управления включают в себя, так называе- мую, концепцию активного отказоустойчивого управления полетом, когда ее система способна обнаружить изменение в поведении самолета и адаптироваться к ним путем оперативного изме- нения параметров или структуры используемых законов управления. Отказоустойчивое управле- ние полетом должно позволить улучшить живу- честь и восстановление после влияния неблаго- приятных условий полета, вызванных неисправ- ностями и повреждениями. Это достигается ис- пользованием неповрежденных управляющих поверхностей и двигателей (или их комбина- ции), которые адекватно реагируют на управ- ляющий сигнал. Основная цель методов управ- ления – восстановление стабильности и манев- ренности самолета для дальнейшей безопасной эксплуатации. Анализ распределения инцидентов с само- летами первого–третьего класса позволяет вы- делить две основные причины авиационных происшествий. Первая – это столкновение с землей (когда полностью функционально ис- правный самолет врезается в землю в резуль- тате ошибки пилота из-за потери пространст- венной ориентации). Вторая причина – это не- исправность системы управления самолетом либо ошибка пилота, которая ведет к потере контроля над самолетом в полете. Эта катего- рия насчитывает 16 процентов от всех случаев авиационных происшествий [1]. Большинство инцидентов с потерей контроля в полете вызваны отказами подсистем, внешни- ми угрозами и человеческим фактором. В даль- нейшем сосредоточимся на отказах компонен- тов, связанных с системой управления самолетом. УСиМ, 2014, № 6 73 Работы в сфере отказоустойчивого управле- ния напрямую связаны с приоритетами Между- народной организации гражданской авиации, опубликованными в Глобальном плане обеспе- чения безопасности полетов. Постоянное сокра- щение показателя аварийности – первоочередная задача Глобального плана. Меры, направленные на сокращение количества авиационных проис- шествий и инцидентов, связанных с потерей уп- равления в полете, будут способствовать реали- зации этой задачи [2]. Анализ литературы и новейших исследо- ваний. Неразрешенная часть проблемы Существенным требованием при разработке самовосстанавливающихся систем управления самолетом есть обеспечение высоких динамиче- ских свойств при значимой параметрической не- определенности. Адаптивное управление [3] – один из основных методов выполнения ука- занных требований. Избранный способ адап- тации должен удовлетворять противоречивым требованиям к быстродействию процесса адап- тации и качеству процессов в системе при не- достатке текущей информации о элементах движения самолета. Отечественными учеными указанная тема- тика активно исследовалась с начала 50-х го- дов ХХ ст. академиками Н.Н. Лузиным, В.С. Ку- лебакиным, Б.Н. Петровым, А.Ю. Ишлинским, член-корреспондентами АН УССР А.Г. Ивах- ненко, А.И. Кухтенко, профессорами Б.А. Ря- бовым, П.И. Кузнецовым и др. В 1957 г. по просьбе академика П.Д. Грушина в институте автоматики и телемеханики под руководством академика Б.Н. Петрова начались исследования по разработке принципов построения и теории адаптивных систем управления, результатом ко- торых стала разработка теории беспоисковых са- монастраивающихся систем (БСНС) управления [4]. В настоящее время эти системы в нашей и мировой литературе известны как адаптивные системы с моделью. Были предложены принципы построения БСНС, метод синтеза основного контура на ос- нове теории инвариантности, эвристические ал- горитмы адаптации, линеаризованные модели БСНС, алгоритмы адаптации Ляпунова, крите- рий адаптируемости и частотный метод иссле- дования БСНС. Разработаны структуры и тео- рия БСНС для различных классов летательных аппаратов [5]. В настоящее время теории адаптивности и практическим вопросам построения адаптив- ных систем уделяется все большее внимание. Множество литературных источников связа- но с теорией адаптивного и оптимального уп- равления. Однако некоторые из них [6] дают лишь общее представление об адаптации, осно- вываясь на научных трудах по теории вопроса. Автором работы [7] изложены вопросы по- строения адаптивных систем идентификации реальных динамических объектов, подвержен- ных воздействию как аддитивных, так и муль- типликативных помех, уменьшения взаимного влияния настраиваемых параметров. В работе [8] вводятся понятия и формули- руются задачи оптимального и адаптивного уп- равления, излагаются математические теории оптимизации и адаптации, на основании кото- рых строятся методы расчета оптимальных и адаптивных систем. Другие авторы рассматривают адаптивное управление применительно непосредственно к системам управления летательными аппарата- ми и предлагают различные методы расчета беспоисковых адаптивных систем автоматиче- ского управления [7, 9]. В работе [10] авторы изложили принципы формирования структуры и методы расчета па- раметров быстродействующих беспоисковых адаптивных систем автоматического управления летательными аппаратами. Приведены различ- ные методы идентификации переменных пара- метров объекта управления, рассмотрены прин- ципы построения беспоисковых адаптивных сис- тем с медленно изменяющимися параметрами. Необходимо отметить, что адаптивные сис- темы управления получили большое распро- странение в практике управления. Именно по- этому многие авторы [7, 11] приводят в своих работах классификацию, общие принципы их построения, анализа и использования. Так, например, в некоторых трудах рассмат- риваются вопросы, посвященные только беспо- 74 УСиМ, 2014, № 6 исковым системам или следящим системам [12], а авторы [13] уделяют внимание еще более уз- кому классу адаптивных систем – системам с эталонными моделями. В зарубежной литературе отказоустойчивое управление, основанное на методах адаптации, изучается такими учеными, как Рон Паттон, Ю. Шианг, Ян Мачийовски и др. Существую- щие подходы к обеспечению отказоустойчиво- сти предполагают резервирование либо форми- рование специального управления, позволяю- щее сохранять важнейшие характеристики сис- темы при наличии в ней дефектов или отказов (возможно, при ухудшении второстепенных характеристик). Последний подход принято называть аккомодацией к дефектам [14]. Различают пассивный и активный подходы к решению задачи аккомодации [15]. Пассивный подход предполагает, что закон управления из- начально разработан так, что обеспечивает адап- тацию к параметрическим возмущениям, вызы- ваемым дефектами. Возможности пассивного подхода ограничиваются так называемыми «ма- лыми» дефектами. В основе активного подхода лежит формирование нового управления, позво- ляющего в той или иной степени устранить вли- яние дефектов на систему. Активный подход предоставляет больше возможностей, однако его реализация требует, как минимум, предвари- тельного обнаружения дефектов. Более того, многие существующие методы, разработанные в рамках активного подхода, предполагают пред- варительное оценивание размера дефекта (что требует дополнительных временных и вычисли- тельных затрат), после чего задача аккомодации может быть решена на основе методов адаптив- ного управления [16]. Отметим, что результаты работ, которые про- водились ранее в области обеспечения отказо- устойчивого управления самолетом, имеют ряд проблем и ограничений. Они варьируются в за- висимости от количества отказов, их типа и сте- пени повреждения, которые могут быть компен- сированы за счет реконфигурации системы уп- равления. Для некоторых подходов не ясно, что произойдет, когда поведение, близкое к эталон- ной модели, не достижимо в условиях, возни- кающих после отказа. Алгоритмы управления динамическими сис- темами обеспечивают высокое быстродействие при парировании параметрических возмуще- ний в некоторой области [17], но в общем слу- чае не обеспечивают оптимального поведения замкнутой системы. Методы настройки регу- лятора, основанные на адаптивной идентифи- кации [3], облегчают возможность решения задач оптимизации, но обычно связаны с более длительным периодом настройки. Недостаток информации о состоянии объек- та мотивирует разработку методов адаптивно- го управления с неизвестным относительным порядком модели объекта и при измерении только выходного сигнала [18]. Недостатком этих методов есть сложность предлагаемых ал- горитмов, которая затрудняет их реализацию и снижает помехоустойчивость. В данной статье для решения задачи обес- печения безопасности полета предлагается ис- пользовать преимущества самонастраиваю- щихся систем. Такие как:  обладание свойством динамической само- организации, самонастройки и многомерности;  возможность их самовосстановления (т.е. вывод системы из области тяжелых в область благоприятных режимов);  удовлетворение современных требований по быстродействию работы и настройки, за- тратам энергии, помехоустойчивости и точно- сти настройки параметров управления;  отсутствие пробных (стимулирующих) воз- мущений для оценки динамического состояния объекта. Отметим, что, несмотря на многие разра- ботки по вопросам теории адаптивных систем, методы анализа таких систем требуют даль- нейшего активного исследования и развития. Постановка задачи Основная задача и цель данной научной ста- тьи – разработка и синтез беспоисковой адап- тивной самовосстанавливающейся системы уп- равления самолетом, в которой настройка пара- метров осуществляется на основе оперативной УСиМ, 2014, № 6 75 идентификации аэродинамических характерис- тик самолета. Таким образом, динамика самоле- та при возникновении отказа будет максимально приближена к динамике эталонной модели с по- мощью поверхностей управления, которые реа- гируют на управляющие сигналы. Анализ литературы показал, что отказ приво- дов поверхностей системы управления – один из критических сбоев для самолета [15]. Отказ вли- яет на летные качества, маневренность, рабочий диапазон полета, безопасность и, наконец, мо- жет привести к катастрофе самолета. Поэтому для канала управления полетом особенно важно обеспечение отказоустойчивости. После отказа одного из приводов, немедленное изменение конфигурации системы управления должно при- вести к переназначению оставшихся исправных приводов. Прежде чем рассматривать возможные от- казы системы управления самолетом, необхо- димо дать определения терминам неисправ- ность и отказ. Неисправность – состояние объекта, при ко- тором он не соответствует хотя бы одному из требований нормативно-технической и/или кон- структорской (проектной) документации. Исхо- дя из этого определения, неисправность – это не- нормальное состояние, которое не может повли- ять на правильное функционирование системы, но в конечном итоге может привести к отказу. Отказ – событие, заключающееся в наруше- нии работоспособного состояния объекта, что гораздо серьезнее, чем неисправность. Напри- мер, при возникновении неисправности привода элерона его еще можно использовать, но он мо- жет иметь более медленную реакцию или стано- вится менее эффективным. Но когда элерон бло- кируется в фиксированном положении – это от- каз и привод больше не работает, необходимо перераспределение приводов для получения же- лаемого эффекта. Отказы приводов системы управления поле- том можно разделить на две категории: – приводящие к полной потере эффективно- сти управления приводом; – вызывающие частичную потерю эффектив- ности. Общие типы отказов приводов показаны на рис. 1–4. Блокировка на месте – отказ, в результате ко- торого привод зависает в определенном положе- нии и не реагирует на сигналы управления, что может быть вызвано механическим повреждени- ем, например, из-за отсутствия смазки. Этот тип отказа не только уменьшает количество доступ- ных приводов, но также может вызвать постоян- ное возмущение в динамике полета самолета. Рис. 1. Блокировка на месте Внезапная перегрузка – отказ, в результате которого управляющая поверхность движется с максимальной предельной скоростью, пока не достигнет своего максимального предельного положения. С учетом структурной нагрузки и управляемости самолета – это один из наиболее катастрофических отказов. Внезапная перегрузка может произойти при отказе электронного ком- понента, генерирующего «неправильный» сиг- нал, посылаемый на приводы, вызывая отклоне- ние поверхности на максимальной скорости в сторону предельного положения. Рис. 2. Внезапная перегрузка Плавающий отказ происходит, когда привод движется с нулевым моментом и не реагирует на сигналы управления. Примером отказа есть по- теря гидравлической жидкости в приводе руля высоты, в результате чего он свободно переме- щается и принимает направление местного угла атаки. Тогда он не эффективен вдоль оси тангажа. 76 УСиМ, 2014, № 6 Рис. 3. Плавающий отказ Потеря эффективности характеризует при- воды, отвечающие на управляющие сигналы ненормальным образом (вялый отклик, насы- щенность, ухудшение времени реакции и т.д.). Например, наличие утечки цилиндра может вызвать потерю эффективности и ухудшает время отклика привода. Рис. 4. Потеря эффективности Все виды перечисленных отказов связаны с поверхностями управления самолета. Другим типом отказов, которые происходят на борту самолета, это структурные поврежде- ния. Они могут изменить условия полета само- лета из-за изменений в аэродинамических ко- эффициентах или центре тяжести, что приво- дит к изменению в динамике системы. Струк- турные повреждения являют собой «исчезно- вение» целой части самолета, например, эле- ронов, руля направления, руля высоты или части крыла. Для математического представления пере- ходных процессов в системах автоматического управления и последующей разработки кон- цепции отказоустойчивого адаптивного управ- ления динамическими системами было прове- дено моделирование основных типов отказов приводов управляющих поверхностей. Отказы приводов представляют собой сбои в работе системы управления, например в ре- зультате гидравлических утечек, разрыва кабе- лей или заклинивших рулей. Такие отказы могут быть смоделированы как внезапное изменение номинального управляющего воздействия. Мультипликативное моделирование чаще всего используется для представления отказов датчиков и приводов. Мультипликативные от- казы приводов напрямую не влияют на дина- мику управляемой системы, но они могут су- щественно влиять на динамику системы с об- ратной связью. На рис. 6–9 отображены приме- ры различных типов отказов привода, которые приводят к неустойчивости системы с обратной связью. На рис. 5 показана модель привода, со- стоящая из передаточной функции S(S) = 1/(S – – 1), контролируемой пропорционально-интег- ральным регулятором с передаточной функцией C(S) = 1,5 + 5/S. Синусоидальный опорный сиг- нал отслеживается при нормальных условиях эксплуатации и после момента времени возник- новения отказа tf. Рис. 5. Модель привода в среде Matlab Рис. 6. Потеря эффективности привода Рис. 7. Блокировка привода на месте Этот пример показывает, что даже «простые» ошибки могут значительно ухудшить произво- дительность и дестабилизировать систему. От- УСиМ, 2014, № 6 77 метим, что мультипликативное моделирова- ние, используемое для отображения широкого спектра отказов датчиков и приводов, не мо- жет быть использовано для отображения отка- зов более сложных систем. Рис. 8. Внезапная перегрузка привода Рис. 9. Плавающий отказ привода Концепция адаптивного управления в обеспечении безопасности полетов Сегодня пути и способы предотвращения авиационных происшествий на различных ти- пах самолетов существенно различаются меж- ду собой и в ряде случаев недостаточно эф- фективны. Поэтому задача состоит в том, что- бы при ограниченных ресурсах выбрать на- правления, реализация которых может дать на- ибольший суммарный эффект по предотвраще- нию авиационных происшествий при меньших затратах материальных средств. Известно, что при современном уровне раз- вития мировой авиационной науки и техники невозможно создать абсолютно безотказные системы самолета. Поэтому при его проекти- ровании предусматривается возможность безо- пасного завершения полета при отказах в сис- темах путем резервирования, применения вы- соконадежных составных частей, т.е. обеспе- чивается отказобезопасность. Итак, для удовлетворения жестких требова- ний норм летной годности системы управле- ния полетом многократно резервированы. Тем не менее, увеличение степени физического ре- зервирования не только предполагает более вы- сокие издержки производства и обслуживания, но и есть причиной увеличения веса. Произво- дительности многократно резервированных сис- тем не достаточно для эффективного решения ситуаций с неожиданными или множествен- ными отказами. Очевидными недостатками ре- зервирования, кроме увеличения габаритов и массы системы, есть так же повышенный рас- ход энергии. При этом усложняется проверка систем и их обслуживание. Так как количество отказов увеличивается из-за увеличения коли- чества аппаратуры. Резервирование уменьшает полезную нагрузку и увеличивает себестои- мость систем. Развитие бортовых компьютеров позволяет создавать более сложные системы управления. Создание новых способов управления, разра- батываемых для поддержания производитель- ности и стабильности систем в случае отказов, позволяет снизить кратность резервирования при одновременном повышении уровня безо- пасности полетов. Ситуация, в которой оказывается самолет в любой момент, может изменяться заранее и не- предсказуемо. Система управления самолетом должна быть в состоянии эффективно приспо- сабливаться к этим изменениям путем опера- тивного изменения параметров и/или структу- ры используемых законов управления. Удовле- творить это требование позволяет аппарат тео- рии адаптивного управления [3]. Такое свойство системы, как адаптация, при- дает ей схожесть с живыми организмами. Им так же присущи постоянство внутренней сре- ды, которое колеблется в строго очерченных границах, и наличие совокупности механизмов, поддерживающее это постоянство. В биологии это называется гомеостазис. Распространим действие принципа гомеостазиса и на системы управления воздушным судном на том основа- нии, что для нормального функционирования этих систем также важны задачи технологиче- ского самосохранения благодаря механизмам саморегуляции. Для технических систем одна 78 УСиМ, 2014, № 6 из задач – удержание существенных перемен- ных в допустимых пределах. Существует два понятия гомеостазиса. Функциональный гомеостазис – это свойст- во системы обеспечивать при решении любой из своих частных или общих задач наличие некоторой совокупности стабильных в опреде- ленных пределах своих функциональных по- ведений. Технологический гомеостазис – это свойст- во системы поддерживать свои существенные переменные в допустимых пределах [19]. Одним из эффективных подходов к реали- зации концепций адаптивного управления есть подход, основанный на методах и средствах са- монастраивающихся систем. В то же время один из классов самонастраи- вающихся систем – это системы с настройкой по динамическим характеристикам, работа ко- торых связана с поддержанием некоторого оп- ределенного показателя качества, помимо ра- боты по обычному замкнутому циклу автома- тического управления. Если в качестве управляемого объекта рас- сматривается летательный аппарат, то он мо- жет быть представлен как динамическое звено, входными координатами которого есть откло- нения рулей, а выходными – кинематические параметры движения самолета. Для описания движения самолета может быть принята та или иная математическая модель, структура кото- рой зависит от принятых упрощающих предпо- ложений, а параметры – от режима полета и внешних возмущений, действующих на самолет. Однако при синтезе систем управления са- молетом приходится учитывать различные фак- торы неопределенности:  погрешность аэродинамических характе- ристик самолета, на основе которых проводит- ся синтез контура управления;  смещение центровки и изменение веса са- молета в полете, вызванное выгоранием топ- лива и сбросом полезной нагрузки;  неполнота математических моделей, опи- сывающих систему управления и пространст- венное движение самолета;  возможность повреждений несущих и уп- равляющих аэродинамических поверхностей. Разрабатываемый алгоритм адаптации, осно- ван на поддержании на уровне эталонных значе- ний параметров системы по принципу функцио- нального самовосстановления. Заключение. Из сказанного следует, что уп- равление движением современных самолетов приходится обеспечивать в условиях значитель- ных и разнообразных неопределенностей в зна- чениях параметров и характеристик, режимов полета, воздействий внешней среды. Кроме того, в ходе полета могут возникать разнообразные нештатные ситуации, в частности, отказы обо- рудования и повреждения конструкции, которые необходимо парировать путем реконфигурации системы управления и органов управления са- молета. Несмотря на многочисленные научные пуб- ликации, многие результаты численного моде- лирования и некоторых испытаний, выполнен- ных на реальных прототипах, применение от- казоустойчивого управления все еще очень ог- раничено. Таким образом, методы физического резервирования продолжают выполнять суще- ственную роль в обеспечении безопасности по- летов. Проведенные исследования показывают, что подход к управлению сложными нелинейными динамическими системами в условиях неопре- деленности, реализуемый с использованием ме- ханизмов адаптации, позволяет системе управ- ления эффективно приспосабливаться к изме- нению текущей ситуации, включая и возник- новение разнообразных отказных ситуаций. Разработка и внедрение самовосстанавлива- ющейся системы управления самолетом, соот- ветствующая принципам функционального го- меостазиса, позволит решить задачи:  уменьшения психофизиологической на- грузки на экипаж при парировании отказов системы управления самолетом, что повлечет снижение влияния человеческого фактора на безопасность полета;  снижения степени физического резерви- рования элементов системы управления само- летом; УСиМ, 2014, № 6 79  повышения безопасности авиационных пе- ревозок в условиях постоянного роста их ин- тенсивности;  использования всех имеющихся исправ- ных поверхностей управления и двигателей са- молета, что позволит парировать отказы сис- тем автоматического управления (САУ) с мень- шей затратой энергии;  снижения веса системы управления и уменьшения расхода топлива;  снижения стоимости систем управления и расходов на их эксплуатацию;  повышения коммерческой рентабельности авиационных перевозок. Повышение безопасности воздушных пере- возок – бесконечный процесс, и создание опе- ративно самовосстанавливающейся системы станет важным шагом на пути к достижению этой цели. 1. CIVIL Aviation Safety Data 1993–2007. Technical report, Civil Aviation Authority of the Netherlands (CAA-NL), – ICAO, Montreal, 2008. – 146 p. 2. ICAO Глобальный план обеспечения безопасности полетов – 2013, – ІСАО, Montreal, 2013. – 76 p. 3. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. – М.: Наука, 1987. – 232 с. 4. Рутковский В.Ю. Работы института проблем уп- равления в области беспоисковых адаптивных сис- тем и систем управления космическими аппарата- ми // Автоматика и телемеханика. – 1999. – № 6. – С. 42–49. 5. Рутковский В.Ю. Управление объектами космиче- ской и авиационной техники // Проблемы управле- ния. – 2009. – № 3. – С. 87–93. 6. Кожукало В.В. Теория и применение самонастраи- вающихся систем: Сб. ст. – Киев: Техніка, 1968 – 342 с. 7. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самона- страивающиеся системы. – Там же, 1969. – 276 с. 8. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные сис- темы. – М.: Высш. шк., 1989. – 263 с. 9. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в авто- матике. – Киев: Гостехиздат УССР, 1963. – 376 с. 10. Соколов Н.И., Рутковский В.Ю., Судзиловский Н.Б. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами. – М.: Машиностроение, 1988. – 208 с. 11. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптив- ное управление динамическими объектами. – М.: Наука, 1981. – 546 с. 12. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах (беспоисковые методы). – Там же, 1990. – 355 с. 13. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. О некоторых ре- зультатах развития теории и практического примене- ния беспоисковых адаптивных систем // Автоматика и телемеханика. – 2001. – № 7. – С. 103–121. 14. Жирабок А.Н., Шумский А.Е., Бобко Е.Ю. Метод от- казоустойчивого управления нелинейными динами- ческими системами: логико-динамический подход // Проблемы управления. – 2010. – № 2. – С. 11–18. 15. Blanke M., Kinnaert M., Staroswiecki M. Diagnosis and Fault-Tolerant Control. – Berlin: Springer, 2003. – 571 p. 16. Alwi H., Edwards C. Fault Detection and Fault-Tolerant Control Using Sliding Modes. – Ibid, 2011. – 340 p. 17. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применения в системах с переменной структурой. – М.: Наука, 1974. – 272 с. 18. Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Схемы адаптивного управления с расширенной ошибкой // Автоматика и телемеханика. – 1994. – № 9. – С. 3–22. 19. Павлов В.В. Начала теории эргатических систем. – К.: Наук. думка, 1975. – 240 с. Поступила 13.10.2014 Тел. для справок: +38 044 544-4349, 063 744-0342, 095 346-9153 (Киев) E-mail: komko08@mail.ru, dep185@irtc.org.ua © В.В. Павлов, Н.Н. Комар, 2014  << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /None /Binding /Left /CalGrayProfile (Dot Gain 20%) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (U.S. Web Coated \050SWOP\051 v2) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Error /CompatibilityLevel 1.4 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.0000 /ColorConversionStrategy /CMYK /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo true /PreserveFlatness true /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments true /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Preserve /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages true /ColorImageMinResolution 300 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 300 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages true /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages true /GrayImageMinResolution 300 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 300 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.15 /HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 30 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages true /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects false /CheckCompliance [ /None ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile () /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /CreateJDFFile false /Description << /ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064406440637062806270639062900200641064A00200627064406450637062706280639002006300627062A0020062F0631062C0627062A002006270644062C0648062F0629002006270644063906270644064A0629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E0635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E> /BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043c0430043a04410438043c0430043b043d043e0020043f044004380433043e04340435043d04380020043704300020043204380441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d0020043f04350447043004420020043704300020043f044004350434043f0435044704300442043d04300020043f043e04340433043e0442043e0432043a0430002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e> /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e9ad88d2891cf76845370524d53705237300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc9ad854c18cea76845370524d5370523786557406300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b00740065007200e90020007300650020006e0065006a006c00e90070006500200068006f006400ed002000700072006f0020006b00760061006c00690074006e00ed0020007400690073006b00200061002000700072006500700072006500730073002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000620065006400730074002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c002000700072006500700072006500730073002d007500640073006b007200690076006e0069006e00670020006100660020006800f8006a0020006b00760061006c0069007400650074002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200076006f006e002000640065006e0065006e002000530069006500200068006f006300680077006500720074006900670065002000500072006500700072006500730073002d0044007200750063006b0065002000650072007a0065007500670065006e0020006d00f60063006800740065006e002e002000450072007300740065006c006c007400650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f0064006500720020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000640065002000410064006f0062006500200061006400650063007500610064006f00730020007000610072006100200069006d0070007200650073006900f3006e0020007000720065002d0065006400690074006f007200690061006c00200064006500200061006c00740061002000630061006c0069006400610064002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e4007400740065006900640020006b00760061006c006900740065006500740073006500200074007200fc006b006900650065006c007300650020007000720069006e00740069006d0069007300650020006a0061006f006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e000d000a> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f00620065002000500044004600200070006f0075007200200075006e00650020007100750061006c0069007400e90020006400270069006d007000720065007300730069006f006e00200070007200e9007000720065007300730065002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003c003bf03c5002003b503af03bd03b103b9002003ba03b103c42019002003b503be03bf03c703ae03bd002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003c003c103bf002d03b503ba03c403c503c003c903c403b903ba03ad03c2002003b503c103b303b103c303af03b503c2002003c503c803b703bb03ae03c2002003c003bf03b903cc03c403b703c403b103c2002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e> /HEB <FEFF05D405E905EA05DE05E905D5002005D105D405D205D305E805D505EA002005D005DC05D4002005DB05D305D9002005DC05D905E605D505E8002005DE05E105DE05DB05D9002000410064006F006200650020005000440046002005D405DE05D505EA05D005DE05D905DD002005DC05D405D305E405E105EA002005E705D305DD002D05D305E405D505E1002005D005D905DB05D505EA05D905EA002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E05D005DE05D905DD002005DC002D005000440046002F0058002D0033002C002005E205D905D905E005D5002005D105DE05D305E805D905DA002005DC05DE05E905EA05DE05E9002005E905DC0020004100630072006F006200610074002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E> /HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata najpogodnijih za visokokvalitetni ispis prije tiskanja koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.) /HUN <FEFF004b0069007600e1006c00f30020006d0069006e0151007300e9006701710020006e0079006f006d00640061006900200065006c0151006b00e90073007a00ed007401510020006e0079006f006d00740061007400e100730068006f007a0020006c006500670069006e006b00e1006200620020006d0065006700660065006c0065006c0151002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c0020006b00e90073007a00ed0074006800650074002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e> /ITA <FEFF005500740069006c0069007a007a006100720065002000710075006500730074006500200069006d0070006f007300740061007a0069006f006e00690020007000650072002000630072006500610072006500200064006f00630075006d0065006e00740069002000410064006f00620065002000500044004600200070006900f900200061006400610074007400690020006100200075006e00610020007000720065007300740061006d0070006100200064006900200061006c007400610020007100750061006c0069007400e0002e0020004900200064006f00630075006d0065006e007400690020005000440046002000630072006500610074006900200070006f00730073006f006e006f0020006500730073006500720065002000610070006500720074006900200063006f006e0020004100630072006f00620061007400200065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065002000760065007200730069006f006e006900200073007500630063006500730073006900760065002e> /JPN <FEFF9ad854c18cea306a30d730ea30d730ec30b951fa529b7528002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a306b306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f304c5fc59808306730593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020ace0d488c9c80020c2dcd5d80020c778c1c4c5d00020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b00750072006900650020006c0061006200690061007500730069006100690020007000720069007400610069006b007900740069002000610075006b01610074006f00730020006b006f006b007900620117007300200070006100720065006e006700740069006e00690061006d00200073007000610075007300640069006e0069006d00750069002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e> /LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020012b00700061016100690020007000690065006d01130072006f00740069002000610075006700730074006100730020006b00760061006c0069007401010074006500730020007000690072006d007300690065007300700069006501610061006e006100730020006400720075006b00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken die zijn geoptimaliseerd voor prepress-afdrukken van hoge kwaliteit. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d00200065007200200062006500730074002000650067006e0065007400200066006f00720020006600f80072007400720079006b006b0073007500740073006b00720069006600740020006100760020006800f800790020006b00760061006c0069007400650074002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002000730065006e006500720065002e> /POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f002000770079006400720075006b00f30077002000770020007700790073006f006b00690065006a0020006a0061006b006f015b00630069002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f0062006500200050004400460020006d00610069007300200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200070007200e9002d0069006d0070007200650073007300f50065007300200064006500200061006c007400610020007100750061006c00690064006100640065002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e0074007200750020007400690070010300720069007200650061002000700072006500700072006500730073002000640065002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f006100720103002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e> /RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043c0430043a04410438043c0430043b044c043d043e0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f00200432044b0441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d043d043e0433043e00200434043e043f0435044704300442043d043e0433043e00200432044b0432043e04340430002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e> /SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b0074006f007200e90020007300610020006e0061006a006c0065007001610069006500200068006f0064006900610020006e00610020006b00760061006c00690074006e00fa00200074006c0061010d00200061002000700072006500700072006500730073002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e> /SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b006900200073006f0020006e0061006a007000720069006d00650072006e0065006a016100690020007a00610020006b0061006b006f0076006f00730074006e006f0020007400690073006b0061006e006a00650020007300200070007200690070007200610076006f0020006e00610020007400690073006b002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f00740020006c00e400680069006e006e00e4002000760061006100740069007600610061006e0020007000610069006e006100740075006b00730065006e002000760061006c006d0069007300740065006c00750074007900f6006800f6006e00200073006f00700069007600690061002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d002000e400720020006c00e4006d0070006c0069006700610020006600f60072002000700072006500700072006500730073002d007500740073006b00720069006600740020006d006500640020006800f600670020006b00760061006c0069007400650074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /TUR <FEFF005900fc006b00730065006b0020006b0061006c006900740065006c0069002000f6006e002000790061007a006401310072006d00610020006200610073006b013100730131006e006100200065006e0020006900790069002000750079006100620069006c006500630065006b002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e> /UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043204380441043e043a043e044f043a04560441043d043e0433043e0020043f0435044004350434043404400443043a043e0432043e0433043e0020043404400443043a0443002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents best suited for high-quality prepress printing. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /ConvertColors /ConvertToCMYK /DestinationProfileName () /DestinationProfileSelector /DocumentCMYK /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements false /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles false /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /LeaveUntagged /UntaggedRGBHandling /UseDocumentProfile /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [2400 2400] /PageSize [612.000 792.000] >> setpagedevice
id	nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-83542
institution	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
issn	0130-5395
language	Russian
last_indexed	2025-12-07T16:04:11Z
publishDate	2014
publisher	Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
record_format	dspace
spelling	Павлов, В.В. Комар, Н.Н. 2015-06-20T11:01:07Z 2015-06-20T11:01:07Z 2014 Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета / В.В. Павлов, Н.Н. Комар // Управляющие системы и машины. — 2014. — № 6. — С. 72-79. — Бібліогр.: 19 назв. — рос. 0130-5395 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/83542 681.513.6 Рассмотрена необходимость создания системы автоматического управления самолетом, основанная на принципах самонастраивающихся систем с учетом возможных отказов системы управления. The necessity of creation an automatic aircraft control system based on the principles of self-tuning systems taking into account the possible of aircraft control system failure is presented. Описано необхідність створення системи автоматичного управління літаком, заснованої на принципах самоналаштовувальних систем з урахуванням можливої відмови системи управління. ru Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України Управляющие системы и машины Опыт разработки и внедрения информационных технологий Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета The Use of Self-Recovery Control Systems in the Safety of Controlled Flight Securing Застосування самовідновлюваних систем управління у забезпеченні безпеки керованого польоту Article published earlier
spellingShingle	Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета Павлов, В.В. Комар, Н.Н. Опыт разработки и внедрения информационных технологий
title	Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета
title_alt	The Use of Self-Recovery Control Systems in the Safety of Controlled Flight Securing Застосування самовідновлюваних систем управління у забезпеченні безпеки керованого польоту
title_full	Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета
title_fullStr	Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета
title_full_unstemmed	Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета
title_short	Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета
title_sort	применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета
topic	Опыт разработки и внедрения информационных технологий
topic_facet	Опыт разработки и внедрения информационных технологий
url	https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/83542
work_keys_str_mv	AT pavlovvv primeneniesamovosstanavlivaûŝihsâsistemupravleniâvobespečeniibezopasnostiupravlâemogopoleta AT komarnn primeneniesamovosstanavlivaûŝihsâsistemupravleniâvobespečeniibezopasnostiupravlâemogopoleta AT pavlovvv theuseofselfrecoverycontrolsystemsinthesafetyofcontrolledflightsecuring AT komarnn theuseofselfrecoverycontrolsystemsinthesafetyofcontrolledflightsecuring AT pavlovvv zastosuvannâsamovídnovlûvanihsistemupravlínnâuzabezpečenníbezpekikerovanogopolʹotu AT komarnn zastosuvannâsamovídnovlûvanihsistemupravlínnâuzabezpečenníbezpekikerovanogopolʹotu

Применение самовосстанавливающихся систем управления в обеспечении безопасности управляемого полета

Репозитарії

Схожі ресурси