Экстремальная постановка задачи определения координат источника звука в условиях избыточности информации

• Published in: Искусственный интеллект
• Date: 2013
• Main Authors: Ткаченко, В.Н., Хашан, Т.С., Мануйленко, Р.И.
• Format: Article
• Language: Russian
• Published: Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України 2013
• Subjects: Интеллектуальные робототехнические системы
• Online Access: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/85068
• Journal Title: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Cite this: Экстремальная постановка задачи определения координат источника звука в условиях избыточности информации / В.Н. Ткаченко, Т.С. Хашан, Р.И. Мануйленко // Искусственный интеллект. — 2013. — № 3. — С. 462–469. — Бібліогр.: 7 назв. — рос.

В статье рассматривается задача определения координат источника звука в условиях избыточности информации. Такая задача возникает при пространственной локализации источника звука группой мобильных роботов, оснащенных бинауральными системами технического слуха. В работе рассмо- трены два подхода к решению данной проблемы: формулировка необходимых условий экстремума квадратичного функционала с последующим решением полученной нелинейной системы уравнений и применение численных методов градиентной минимизации. Представлены результаты численных ис- следований, основанных на этих двух подходах. У статті розглядається задача визначення координат джерела звуку в умовах надмірності інформації. Така задача виникає при просторовій локалізації джерела звуку групою мобільних роботів, оснащених бінауральними системами технічного слуху. У роботі розглянуті два підходи до вирішення даної проблеми: формулювання необхідних умов екстремуму квадратичного функціонала з наступним рішенням отриманої нелінійної системи рівнянь і застосування чисельних методів градієнтної мінімізації. Представлені результа- ти чисельних досліджень, заснованих на цих двох підходах. The article deals with the problem of determining the origin of the sound source in a information redundancy conditions. This problem arises at spatial localization of a source of a sound by group of the mobile robots equipped with binaural systems of technical hearing. The paper discusses two approaches to solving this problem: the formulation of necessary conditions of an extremum of square functional and then solving of the received non-linear system of the equations and numerical methods of the gradient minimization. The paper presents the results of numerical studies based on these two approaches.