Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа

Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа

Для перспективного великого оптичного телескопа застосовано безредукторний електропривод, побудований на базі моментного вентильного двигуна з давачем положення ротора. Синтезовано декілька варіантів систем оптимального за швидкодією керування швидкістю виконавчого двигуна телескопа у результаті вир...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:
Bibliographische Detailangaben
Datum:2014
1. Verfasser: Оксентюк, В.М.
Format: Artikel
Sprache:Ukrainian
Veröffentlicht: Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2014
Schriftenreihe:Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
Online Zugang:https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/86426
Tags: Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
Назва журналу:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Zitieren:Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа / В.М. Оксентюк // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2014. — Вип. 10. — С. 136-147. — Бібліогр.: 8 назв. — укр.

Institution

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-86426
record_format dspace
spelling nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-864262025-02-09T21:29:57Z Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа Оксентюк, В.М. Для перспективного великого оптичного телескопа застосовано безредукторний електропривод, побудований на базі моментного вентильного двигуна з давачем положення ротора. Синтезовано декілька варіантів систем оптимального за швидкодією керування швидкістю виконавчого двигуна телескопа у результаті вирішення задачі аналітичного конструювання регуляторів, стійких при безмежно великому коефіцієнті підсилення за рахунок роботи релейного елемента у ковзному режимі. For the perspective big optical telescopes used direct electric drive, based on a torque brushless motor with rotor position sensor. Several variants of the speed optimal for the executive motor of the telescope speed control was synthesized as a result of solving the problem of regulators analytical design, which are stable in infinitely large gain at the expense of the relay element in the sliding mode. 2014 Article Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа / В.М. Оксентюк // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2014. — Вип. 10. — С. 136-147. — Бібліогр.: 8 назв. — укр. 2308-5916 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/86426 62-83:621.313.2 uk Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки application/pdf Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
language Ukrainian
description Для перспективного великого оптичного телескопа застосовано безредукторний електропривод, побудований на базі моментного вентильного двигуна з давачем положення ротора. Синтезовано декілька варіантів систем оптимального за швидкодією керування швидкістю виконавчого двигуна телескопа у результаті вирішення задачі аналітичного конструювання регуляторів, стійких при безмежно великому коефіцієнті підсилення за рахунок роботи релейного елемента у ковзному режимі.
format Article
author Оксентюк, В.М.
spellingShingle Оксентюк, В.М.
Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа
Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
author_facet Оксентюк, В.М.
author_sort Оксентюк, В.М.
title Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа
title_short Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа
title_full Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа
title_fullStr Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа
title_full_unstemmed Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа
title_sort синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа
publisher Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
publishDate 2014
url https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/86426
citation_txt Синтез контуру оптимального релейного регулювання швидкістю для великого оптичного телескопа / В.М. Оксентюк // Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки: зб. наук. пр. — Кам’янець-Подільський: Кам'янець-Подільськ. нац. ун-т, 2014. — Вип. 10. — С. 136-147. — Бібліогр.: 8 назв. — укр.
series Математичне та комп'ютерне моделювання. Серія: Технічні науки
work_keys_str_mv AT oksentûkvm sintezkonturuoptimalʹnogoreleinogoregulûvannâšvidkístûdlâvelikogooptičnogoteleskopa
first_indexed 2025-12-01T00:59:55Z
last_indexed 2025-12-01T00:59:55Z
_version_ 1850265619202572288
fulltext Математичне та комп’ютерне моделювання 136 УДК 62-83:621.313.2 В. М. Оксентюк, канд. техн. наук Національний університет «Львівська політехніка», м. Львів СИНТЕЗ КОНТУРУ ОПТИМАЛЬНОГО РЕЛЕЙНОГО РЕГУЛЮВАННЯ ШВИДКІСТЮ ДЛЯ ВЕЛИКОГО ОПТИЧНОГО ТЕЛЕСКОПА Для перспективного великого оптичного телескопа застосо- вано безредукторний електропривод, побудований на базі мо- ментного вентильного двигуна з давачем положення ротора. Синтезовано декілька варіантів систем оптимального за швид- кодією керування швидкістю виконавчого двигуна телескопа у результаті вирішення задачі аналітичного конструювання регу- ляторів, стійких при безмежно великому коефіцієнті підсилення за рахунок роботи релейного елемента у ковзному режимі. Ключові слова: оптичний телескоп, оптимальне регулю- вання швидкістю, релейний регулятор. Постановка проблеми. Для спостереження за космічними об’єк- тами у науково-технічних дослідницьких, прикладних та військових цілях використовують різноманітні технічні засоби, провідне місце серед яких займають оптичні телескопи (ОТ) [1, с. 54–62]. У цій стат- ті розглядається великий оптичний телескоп-рефлектор з масою дзе- ркала біля 20 т і відповідно великим моментом інерції — біля 160 000 кг·м2 для азимутальної осі повороту. Для можливості здійснення астрономічних спостережень необхідно навести трубу ОТ в задану точку небосхилу та забезпечити підтримання напрямку на об’єкт спостережень протягом усього часу досліджень, причому рух має бути плавним і рівномірним з особливо високою точні- стю. ОТ може працювати в режимі позиціювання, коли необхідно пере- містити трубу телескоп на заданий кут (так зване перекладання) без ста- тичної похибки з обмеженням координат, в режимі слідкування — необ- хідно стежити за об’єктом спостережень, а також в інших допоміжних режимах роботи [1, с. 63–69 ]. Під час роботи в режимі слідкування еле- ктропривод (ЕП) повинен забезпечити як необхідну точність, статичну і динамічну, так і плавність стеження, для запобігання так званих зривів стеження. Перекладання труби ОТ на заданий кут повинно відпрацьову- ватися без статичної похибки з обмеженням координат для даного ОТ кутової швидкості, кутового прискорення, динамічного моменту [2; 3]. Намагання отримати кращі показники спостережень, наприклад, на сьо- годнішній день вимоги до точності позиціювання сучасних ОТ доходять до 1 кутової секунди [2; 3], призводить до ускладнення завдань, що ви- конуються електроприводами (ЕП) наведення телескопа. Тому система автоматичного керування (САК) ЕП повинна забезпечити вимоги: висо- © В. М. Оксентюк, 2014 Серія: Технічні науки. Випуск 10 137 ка швидкодія, статична і динамічна точності відтворення заданих траєк- торій, плавність руху, відсутність перерегулювання в перехідних режи- мах, необхідний запас стійкості, низька чутливість до координатних і параметричних збурень, висока надійність [2]. Забезпечення необхідних статичних і динамічних показників ОТ з використанням традиційних редукторних систем ЕП є проблематич- ним, тому для сучасного ОТ використано безредукторний ЕП [3] з вентильним моментним двигуном постійного струму (ВМД) [4, с. 155–170], який збуджується постійними магнітами. Враховуючи високі вимоги до швидкодії ЕП було вибрано для керування привід- ними ВМД широтно-імпульсні перетворювачі на базі IGBT-модулів. Під час роботи ЕП телескопа як в режимі слідкування, так і в ре- жимі позиціювання можливі параметричні та координатні збурення [1, с. 82–91]. Усі ці фактори негативно впливають на якість отриманого зо- браження і тому САК ЕП оптичного телескопа має бути мінімально чут- ливою до них. До того ж, через дію реактивної складової статичного навантаження та великі маси рухомих частин ОТ, САК повинна бути налаштована таким чином, щоби забезпечити аперіодичний характер перехідного процесу координати швидкості і положення. Розроблення контуру керування положенням є предметом окремих досліджень, а за- вданням даної роботи є розроблення такої системи керування швидкістю виконавчого двигуна ОТ, яка би забезпечила задані статичні і динамічні вимоги до координати швидкості в режимах позиціювання і слідкування. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Забезпечення необ- хідних показників координати швидкості ОТ можливе різноманітни- ми варіантами систем керування. Під час вибору та порівняння таких САК було в першу чергу враховано забезпечення максимальної шви- дкодії, мінімальних параметричної і координатної чутливостей, апе- ріодичного перехідного процесу координати швидкості. За базовий варіант вибрано класичну САК, побудовано за принципом підпоряд- кованого регулювання [5, с 43–65; 6], через відомі переваги таких САК. Але виникають проблеми забезпечення статичної та динамічної точності, а також чутливості щодо параметричних збурень. Високі показники якості регулювання властиві системам оптималь- ного керування (СОК). Зокрема, за дії обмежень на координати системи кращі результати під час розв’язання задачі підвищення швидкодії САК можна отримати з допомогою оптимального за швидкодією керування [7, с 95–123]. Алгоритм керування є оптимальний за мінімумом прийня- того апріорі інтегрального квадратичного критерію якості і отримується шляхом вирішення задачі аналітичного конструювання регуляторів (АКР) [7, с. 36–46]. Максимальна швидкодія досягається ввімкненням у замкнутий контур керування релейного елемента. Реалізація безмежно великого коефіцієнта підсилення за рахунок роботи релейного елемента в ковзному режимі дозволяє знизити чутливість системи до координат- Математичне та комп’ютерне моделювання 138 них та параметричних збурень теоретично до нульового значення. Алго- ритм оптимального релейного керування, знайдений в результаті вирі- шення задачі АКР, визначає не тільки параметри керуючої частини сис- теми, але і її структуру, яка під час синтезу в різних базисах координат буде іншою [8]. Відмінності в структурах систем приводять не тільки до різних шляхів їх технічної реалізації, але й до різних статичних власти- востей і до різного ступеня чутливості до параметричних і координатних збурень. Для даного ОТ актуальним є синтез декількох варіантів СОК в різних координатних базисах, їх дослідження під час відпрацювання вхідних сигналів різних типів та вибір раціонального закону керування швидкістю ЕП наведення труби ОТ. Мета статті. Поставлено завдання синтезу, дослідження та ви- бору раціонального варіанту оптимальної за швидкодією САК швид- кістю виконавчого двигуна ЕП ОТ. Виклад основного матеріалу. Особливість моментного двигу- на, який розглядається в даній роботі, полягає у можливості його не- довготривалої роботи в режимі короткого замикання на природній характеристиці та у достатньо малій величині електромагнітної ста- лої часу якірного кола. Тому в контурі регулювання струму якірного кола ВМД немає необхідності і в подальшому аналізі він виключа- ється зі складу САК. Для досліджень ЕП телескопа, коли важливою є залежність моменту і кутової швидкості виконавчого двигуна від вхі- дної напруги, а не його конструктивне виконання, вибирається мате- матична модель колекторного двигуна. Таке рішення зумовлено ма- лим відсотком розбіжності (до 5%) статичних і динамічних характе- ристик колекторного і безконтактного двигунів. Таким чином САК швидкістю є одноконтурною. Параметри дослі- джуваного ЕП телескопа мають такі значення: 8750,8Нм;нМ  1279Нм;cM  66,8 А;нI  0,37 рад с 21град с;н   6,5с;мТ  J = 153564 Нм. Дослідження проведено на базі розробленого в спеціаль- ному конструкторському бюро електромеханічних систем НУ «Львівсь- ка політехніка» ВМД для ЕП ОТ, який розглядається в даній роботі, з такими номінальними параметрами: 1,52 ОмяR  ; 0,0091 ГняL  ; C = 131 Нм/А; max 13000 HмM  ; 8750,8 НмнM  ; 22000кг мJ   ; 150ВнU  . Стала часу якірного кола ВД Tя складає біля 0,006 с. Як зазначено вище, за базовий варіант системи керування ОТ прийнято САК, побудовану за принципом підпорядкованого керу- вання. Синтез такої САК проведено без врахування зворотного зв‘язку за електрорушійною силою двигуна, оскільки величина елек- тромагнітної сталої Тя є набагато меншою за величину електромеха- нічної сталої Тем. В цьому випадку замкнутий контур регулювання Серія: Технічні науки. Випуск 10 139 швидкості налаштований на симетричний оптимум, а регулятор шви- дкості є пропорційно-інтегрального типу з передавальною функцією:   1 РШ рш І рш W p k Т p   , (1) де 2 я рш п зш J R k T k C k  — коефіцієнт підсилення (пропорційна складо- ва) РШ; 28 п зш І рш я Т k С k Т J R  — стала часу інтегрування РШ; T — мала некомпенсована стала часу, я пT T Т   ; яT — стала часу якірно- го кола виконавчого двигуна; пT — стала часу силового перетворювача; kп — коефіцієнт підсилення силового перетворювача; С — конструктив- на стала двигуна; kзш — коефіцієнт зворотного зв'язку за швидкістю. Налаштування замкнутого контуру регулювання швидкості (ЗКРШ) на симетричний оптимум передбачає на вході контуру фільтр під час відпрацювання стрибкоподібного сигналу завдання. У нашому випадку в режимі позиціювання на ЗКРШ, який є в контурі регулювання положення, подається лінійно-наростаючий сигнал за- вдання швидкості [8]. У режимі слідкування необхідно забезпечити астатизм другого порядку за завданням, а наявність фільтра буде де- мпфувати форсуючий ефект регулятора положення. Тому фільтр на вході ЗКРШ доцільно не використовувати. В середовищі MATLAB\Simulink розроблена комп’ютерна мо- дель на основі структурної схеми ЗКРШ з лінійним РШ (ЗКРШ пер- шого типу) (рис. 1). На розробленій комп‘ютерній моделі було проведено експери- мент відпрацювання стрибкоподібного сигналу завдання та накидан- ня статичного навантаження (рис. 2, а). З рисунку видно, що відпра- цювання сигналу завдання І відбувається з астатизмом першого по- рядку, з перерегулюванням у = 41,82%. РШ Д зU ωдM 1pT R1 я я  pJ 1 C Ія -1 пU ТГ -1 -1 ш зU Мс.р Мс.a зшk 1pT k п п  рТ 1 РШ РШk Рис. 1. Структурна схема ЗКРШ з лінійним ПІ-регулятором швидкості (перший тип) Математичне та комп’ютерне моделювання 140 а) б) Рис. 2. Осцилограми перехідних процесів ЗКРШ першого типу: а)стрибкоподібний сигнал завдання б) лінійно наростаючий сигнал завдання Сигналом завдання є 10,0013 cz  , яке виводиться на графік з коефіцієнтом масштабування 21*103, як і координата поточної швидкос- ті w. Вибір такого малого значення wz зумовлений необхідністю забез- печення лінійності ЗКРШ і виключення її роботи на ділянках обмежень. У момент часу 0,36 с відбувається накидання навантаження у виді номі- нального моменту статичного навантаження 1279 Нм. Досліджуваний ЗКРШ астатично відпрацьовує збурення за навантаженням (рис. 2, а). Робота ЗКРШ відбувається під дією реактивного статичного наванта- ження, що також враховано під час моделювання. Отримані результати експерименту підтвердили задовільну роботу такого контура регулю- вання швидкості. Проте, наявність перерегулювання координати швид- кості під час виходу на заданий рівень призведе до коливань вихідного валу ВД телескопа. Це є небажаним явищем, враховуючи особливості даного великого ОТ, а також вимоги до кількісно-якісних показників наведення ОТ Тому було синтезовано і проаналізовано декілька інших варіантів контурів регулювання швидкості, побудованих за допомогою нової методології структурно-алгоритмічного синтезу систем оптималь- ного керування [7, с. 57–63; 8]. Особливості задач АКР детально проаналізовані в [7, с. 54–125], у результаті чого було розроблено методологію структурно- алгоритмічного синтезу СОК, стійких при безмежно великому коефі- цієнті підсилення регуляторів, що гарантують бажані динамічні і ста- тичні показники за низької чутливості до широкого спектру дестабі- лізуючих факторів. У даній роботі використано результати, викладені в [7, с. 31–185], але із адаптацією для даного об’єкта керування ЕП ОТ. Наприклад, для системи керування, збурений рух якої визнача- ється системою диференціальних рівнянь у формі Коші Серія: Технічні науки. Випуск 10 141 1 , n i ik k n k p b m U     (i = 1,2,…, n), (2) де n — порядок системи; i — величина відхилення і-ї координати дійсного руху від бажаного; ikb — постійний коефіцієнт, який врахо- вує вплив k-ї координати k на і-ту координату керування; nm — постійний коефіцієнт, U — керуюча дія, закон лінійного керування j-ю координатою є [7, с. 36–43; 8]: 0 n j j j in i n i g U v m      , (j ≤ n), (3) і мінімізує інтегральний квадратичний функціонал якості 2 2 2 00 n j n j j in i j ji m I g v U dt g               , (4) де j — лічильник кількості координат в розширеному на одиницю фазовому просторі розмірністю n + 1, j = 0, 1, ..., n; jg — коефіцієнт підсилення регулятора j-ї координати; j inv — коефіцієнти функції Ляпунова   , 0 n j i kik i k V v     , j j ik kiv v , які зв'язані між собою спів- відношенням jj j in kn ik j nn v v v v  ,  , 0,1,....,i k n . Коефіцієнти j inv , j knv , j nnv визначаються мінорами і-их, k-их або n-их елементів j-го стовпця визначника коефіцієнтів системи (2). У результаті попереднього аналізу статичних та динамічних по- казників, чутливості до параметричних та координатних збурень, а також можливостей технічної реалізації вибрано наступні варіанти СОК, доцільні для подальшого більш детального аналізу з метою за- стосування в ЕП даного телескопа. Найбільш високими динамічними показниками і малою чутливі- стю до збурень відзначаються СОК з релейними регуляторами. Пере- вагою релейних систем є їх властивість стійкої роботи з безмежно великим коефіцієнтом підсилення ( jg  ) при забезпеченні стійко- го ковзного режиму релейного елемента. Для того ж самого об‘єкта керування (2) релейний закон керування j-ю координатою виходячи з (3) і (4 ) має вигляд [7, с. 44–94, 114; 8]: 0 n j j n in i i U sign m v             (5) Математичне та комп’ютерне моделювання 142 і мінімізує інтегральний квадратичний функціонал якості 00 2 n j j n in i i I m v dt     . (6) Коефіцієнти j inv знаходяться як і для лінійного керування. Алго- ритм оптимального релейного керування, отриманий в результаті структурно-алгоритмічного синтезу модифікованим методом АКР при записі системи диференціальних рівнянь у формі Коші (з-базис), виражається через абсолютні значення змінних і має наступний ви- гляд відповідно до (5): 22 23 24*крш км пu u sign I E          , (7) де кршu — напруга оптимального керування регулятора швидкості; кмu — максимальне значення напруги керування; * — задана коорди- ната швидкості; , , пI E — дійсні значення координат кутової швидко- сті, струму якоря та ЕРС перетворювача відповідно; ij — оптимальні коефіцієнти, отримані в результаті синтезу СОК через коефіцієнти j inv . Коефіцієнти ij визначаються за виразами з [7, с. 159–163]: 22 м м п T Т Т    ,  23 я я м п T R Т Т С    ,  24 п м п T Т Т С    . На рис. 3 представлена структурна схема контуру регулювання швидкості з релейним регулятором, синтезованим відповідно до (7). Те- хнічна реалізація цього алгоритму не викликає труднощів, оскільки за- безпечується контурами з жорсткими від'ємними зворотними зв’язками. Проте системи, синтезовані в  -базисі, є статичними щодо задаючих і збурюючих дій, мають підвищену чутливість до параметричних змін. Д зU ωдM 1pT R1 я я  pJ 1РШ C Ія -1 24 23 -1 пU ДС ТГ -1 -1 -1 ш зU ДЕ Мс.р Мс.a 22 1pT k п п  Рис. 3. Структурна схема ЗКРШ з релейним регулятором швидкості, синтезованим в з-базисі (другий тип) Серія: Технічні науки. Випуск 10 143 На розробленій в середовищі MATLAB\Simulink моделі, відпо- відно до структурної схеми ЗКРШ з релейним РШ (ЗКРШ другого типу, рис. 3), було проведено аналогічний попередньому випадку експеримент відпрацювання ЗКРШ стрибкоподібного сигналу за- вдання та накидання статичного навантаження (рис. 4). Аналіз результатів підтвердив теоретично очікувані показники статичних і динамічних характеристик такого ЗКРШ. Незаперечною перевагою порівняно до ЗКРШ першого типу є аперіодичний харак- тер перехідного процесу координати швидкості та підвищення швид- кодії відпрацювання швидкості більше ніж в 3 рази. Але, враховуючи високі вимоги до точності роботи ЗКРШ, наявність статичної похиб- ки відпрацювання завдання, навіть такого значення як 4,18%, є неба- жаною. Під час дії координатного збурення у виді моменту статично- го навантаження ЗКРШ другого типу також є статичним, що відно- ситься до недоліків контурів регулювання, синтезованих у з-базисі. Такого явища можна позбутись введенням в алгоритм керування (7) інтегральної складової [7, с. 86–92], та синтезувавши контур швидко- сті в розширеному з-базисі. Проте, як відомо, інтегральні елементи негативно впливають на стійкість систем. а) б) Рис. 4. Осцилограми перехідних процесів ЗКРШ другого типу: а)стрибкоподібний сигнал завдання б) лінійно наростаючий сигнал завдання Найкращими динамічними властивостями та інваріантністю що- до параметричних і координатних збурень відзначаються СОК, які працюють у стійкому ковзному режимі і синтезовані в  -базисі (опис об’єкта керування у формі Фробеніуса). Проте наявність похід- них високого порядку в законі керування і пов’язана з цим необхід- ність використання спостерігачів приводить до значних ускладнень під час технічної реалізації. Компромісним варіантом є побудова СОК, які реалізують алго- ритми релейного керування, синтезовані в p -базисі, координатні осі якого відображають відхилення основної регульованої змінної кожного контуру, її першу похідну, а також перші похідні допоміж- них змінних [7, с. 155–163, 8]: Математичне та комп’ютерне моделювання 144 22 23* ,крш кмu u sign p pI          (8) де: ij — коефіцієнти, отримані в результаті синтезу СОК через кое- фіцієнти j inv ; p — перша похідна координати швидкості; рІ — пе- рша похідна координати струму. Коефіцієнти ij визначаються за виразами з [7, с. 162]   22 м я п м п T Т Т Т Т     ,  23 я п я м п T Т R Т Т С    . Такі системи характеризуються задовільними статичними і ди- намічними властивостями і низькою чутливістю до параметричних збурень, а їх технічна реалізація не викликає принципових трудно- щів. На рис. 5 представлена структурна схема ЗКРШ з релейним ре- гулятором, синтезованим відповідно до (8). Д зU ω 1pT k п п  дM 1pT R1 я я  pJ 1 РШ C Ія -1 пU ДС ТГ -1 -1 ш зU Мс.р Мс.a -1 22 dt d 23-1 dt d Рис. 5. Структурна схема ЗКРШ з релейним регулятором швидкості, синтезованим в рз-базисі (третій тип) На розробленій в середовищі MATLAB\Simulink моделі ЗКРШ з релейним РШ (ЗКРШ третього типу, рис. 5) було проведено експери- мент відпрацювання ЗКРШ стрибкоподібного сигналу завдання та накидання статичного навантаження (рис. 6, а). а) б) Рис. 6. Осцилограми перехідних процесів ЗКРШ третього типу: а)стрибкоподібний сигнал завдання б) лінійно наростаючий сигнал завдання Серія: Технічні науки. Випуск 10 145 Аналіз результатів підтвердив теоретично очікувані показники ста- тичних і динамічних характеристик такого ЗКРШ. ЗКРШ третього типу володіє усіма перевагами контуру швидкості другого типу, але позбав- лений недоліків статизму по відношенню до сигналів завдання та збу- рення. До того ж, відхилення швидкості під час накидання навантаження у 12 разів менше, а швидкодія відновлення координати швидкості майже у 4 рази більша від аналогічних параметрів, які мають місце у ЗКРШ першого типу. Величина квадратичної інтегральної оцінки (КІО) для ЗКРШ першого типу під час відпрацювання завдання є в 1,57 разів біль- ша за величину КІО ЗКРШ третього типу і є набагато більшою за вели- чину КІО ЗКРШ другого і третього типів під час накидання статичного навантаження, що також свідчить на користь останньої. На вказаних комп’ютерних моделях було проведено експеримент відпрацювання лінійно-наростаючого сигналу завдання із однаковою швидкістю його наростання і спадання, наприклад 20,0262 сd dt  . Основні осцилограми представлені на рис. 2,б; 4,б; 6,б відповідно. Ана- лізуючи отримані результати, можна зауважити, що в ЗКРШ першого типу відпрацювання лінійно-наростаючого сигналу відбувається без усталеної динамічної похибки, проте у початкові моменти пуску і галь- мування спостерігається значне відхилення координати швидкості від заданого значення (на початку запуску величиною до 80 %). У ЗКРШ другого і третього типів відпрацювання координатою швидкості лінійно- наростаючого сигналу відбувається з усталеною динамічною похибкою, яка для ЗКРШ третього типу в 1,4 рази менша порівняно з усталеною динамічною похибкою, яка отримується в контурі керування другого типу. У ЗКРШ другого і третього типів перехідний процес у загальному є більш монотонний, про що свідчить зменшення величини КІО в 1,37 рази для контуру другого типу і в 1,4 рази для контуру третього типу порівняно з КІО, яка отримується в контурі регулювання першого типу. Наявність динамічної похибки у ЗКРШ другого і третього типів є можливою, враховуючи підвищення монотонності відпрацювання за- вдання. Також в процесі роботи ЗКРШ в контурі регулювання положен- ня динамічна похибка під час наростання швидкості буде компенсувати- ся такою ж похибкою, але протилежного знаку. Під час режиму слідку- вання основною координатою регулювання є положення валу ВД. Також було досліджено ЗКРШ на чутливість до параметричних збурень у вигляді зміни опору якірного кола яR виконавчого двигуна та моменту інерції J азимутальної осі повороту. Аналіз результатів показав задовільну роботу усіх типів ЗКРШ під час зменшення опору якірного кола на 20%. Під час роботи ЕП з опором, збільшеним на 20% від номінального, відбувається зниження швидкодії відпрацю- вання завдання швидкості для ЗКРШ першого типу у 1,5 рази, а для Математичне та комп’ютерне моделювання 146 другого і третього швидкодія така ж сама. Статичні і динамічні хара- ктеристики усіх ЗКРШ під час відпрацювання накидання наванта- ження залишаються такі ж самі, але у всіх ЗКРШ відбувається збіль- шення величини відхилення координати швидкості від її заданого значення під дією статичного навантаження зб , що свідчить про негативний вплив збільшення величини яR . Але у ЗКРШ третього типу КІО є набагато, в 131 разів, менша за КІО першого типу, що свідчить на користь третього типу. Проведено експерименти під час зміни моменту інерції J азимута- льної осі порівняно з номінальним J. Під час зменшення J в 2 рази спо- стерігається підвищення в 1,5 рази швидкодії для ЗКРШ першого типу разом із підвищенням коливності перехідного процесу швидкості, про що свідчить збільшення у 1,3 рази величини перерегулювання у. У ЗКРШ другого типу з'являється незначне перерегулювання швидкості, її перехідний процес закінчується у 1,5 рази швидше, а статична похибка залишається майже така ж сама. У ЗКРШ третього типу основні показ- ники перехідного процесу залишаються без змін. У всіх контурах швид- кості спостерігається незначне зменшення КІО. Було проведено експе- римент відпрацювання завдання швидкості з моментом інерції, збільше- ним в 2 рази. Його результати показали добру роботу усіх ЗКРШ без суттєвого погіршення статичних і динамічних характеристик. Порівнюючи основні показники роботи ЗКРШ між собою під час дії параметричних збурень, можна зауважити, що найменш чут- ливою до зміни J є ЗКРШ третього типу, про що свідчать майже не- змінні її характеристики перехідного процесу швидкості. Висновки. Найкращі статичні і динамічні показники перехідного процесу координати швидкості спостерігаються у ЗКРШ третього типу, які полягають в аперіодичному відпрацюванні завдання з астатизмом першого порядку із максимальною швидкодією. Під час впливу коорди- натного збурення у вигляді накидання статичного навантаження, також ЗКРШ третього типу забезпечує найкращий з трьох варіантів СОК про- цес астатичного відновлення швидкості з меншим, порівняно зі ЗКРШ першого типу, перерегулюванням. Під час відпрацювання лінійно- наростаючого сигналу завдання у ЗКРШ першого типу відсутня устале- на динамічна похибка, проте у загальному перехідний процес у ЗКРШ третього і другого типів є більш монотонний, про що свідчить менше значення КІО. Наявність невеликої динамічної похибки у ЗКРШ третьо- го типу є допустимою, враховуючи його роботу у замкнутому контурі регулювання переміщення валу ВМД. ЗКРШ з релейним регулятором швидкості, синтезованим у рз-базисі, відрізняється від інших варіантів меншою чутливістю до дії параметричних збурень. Під час дії координатних збурень ЗКРШ Серія: Технічні науки. Випуск 10 147 першого і третього типів є астатичними, проте в третьому випадку динамічний спад швидкості і час її відновлення є значно меншими. Тому для регулювання швидкості обертання валу двигуна ОТ було вибрано ЗКРШ третього типу з релейним регулятором швидкості, який працює в ковзному режимі, побудованим у рз-базисі. Для пода- льших досліджень планується створення цифрових моделей ЗКРШ на основі рекурентних формул з використаням z-перетворення. Такі до- слідження є актуальними оскільки планується цифрова реалізація як ЗКРШ, так і цілої САК ЕП ОТ. Список використаних джерел: 1. Оптические и информационные телескопы 90-х годов / [Ф. Джиллет, А. Лабейри, Дж. Нельсон и др.] ; пер. с англ. — М. : Мир, 1983. — 195 c. 2. Leonardi F. PM motors for direct driving optical telescope / F. Leonardi, M. Venturini, A. Vismara // IEEE, Industry Applications Magazine. — 1996. — Vol. 2, № 4. — P. 10–16. 3. Прецизійний тихохідний безредукторний безконтактний електропривід / Ю. І. Чучман, І. З. Щур, М. В.Черепаняк, В. М. Журкіна // Електроін- форм. — 2006. — №45. — С. 11–13. 4. Ткачук В. І. Електромеханотроніка : навч. посіб. / В. І. Ткачук — Львів : Видавництво Національного університету «Львівська політехніка», 2001. — 404 с. 5. Марущак Я. Ю. Синтез електромеханічних систем з послідовним та парале- льним коригуванням : навч. посіб. / Я. Ю. Марущак. — Львів : Видавництво Національного університету «Львівська політехніка», 2005. — 208 с. 6. Журкіна В. М. Моделювання системи автоматичного керування позицій- ним електроприводом телескопа / В. М. Журкіна // Вісник Національного університету «Львівська політехніка». — 2003. — № 485: Електроенерге- тичні та електромеханічні системи. — С. 49–54. 7. Садовой А. В. Системы оптимального управления прецизионными элек- троприводами / А. В. Садовой, Б. В. Сухинин, Ю. В. Сохина. — К. : ИСИМО, 1996. — 298 с. 8. Щур І. З. Система оптимального прецизійного керування позиційним електроприводом інформаційного телескопа / І. З. Щур, В. М. Журкіна // Вісник Харківського Національного технічного університету «ХПІ». — 2003. — № 41. Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. — С. 159–163. For the perspective big optical telescopes used direct electric drive, based on a torque brushless motor with rotor position sensor. Several vari- ants of the speed optimal for the executive motor of the telescope speed control was synthesized as a result of solving the problem of regulators analytical design, which are stable in infinitely large gain at the expense of the relay element in the sliding mode. Key words: optical telescope, optimal speed control, relay controller. Отримано: 24.02.2014 << /ASCII85EncodePages false /AllowTransparency false /AutoPositionEPSFiles true /AutoRotatePages /All /Binding /Left /CalGrayProfile (Gray Gamma 2.2) /CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CalCMYKProfile (Coated FOGRA27 \050ISO 12647-2:2004\051) /sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1) /CannotEmbedFontPolicy /Warning /CompatibilityLevel 1.3 /CompressObjects /Tags /CompressPages true /ConvertImagesToIndexed true /PassThroughJPEGImages true /CreateJobTicket false /DefaultRenderingIntent /Default /DetectBlends true /DetectCurves 0.1000 /ColorConversionStrategy /sRGB /DoThumbnails false /EmbedAllFonts true /EmbedOpenType false /ParseICCProfilesInComments true /EmbedJobOptions true /DSCReportingLevel 0 /EmitDSCWarnings false /EndPage -1 /ImageMemory 1048576 /LockDistillerParams false /MaxSubsetPct 100 /Optimize true /OPM 1 /ParseDSCComments true /ParseDSCCommentsForDocInfo true /PreserveCopyPage true /PreserveDICMYKValues true /PreserveEPSInfo false /PreserveFlatness false /PreserveHalftoneInfo false /PreserveOPIComments false /PreserveOverprintSettings true /StartPage 1 /SubsetFonts true /TransferFunctionInfo /Apply /UCRandBGInfo /Remove /UsePrologue false /ColorSettingsFile () /AlwaysEmbed [ true ] /NeverEmbed [ true /Arial-Black /Arial-BlackItalic /Arial-BoldItalicMT /Arial-BoldMT /Arial-ItalicMT /ArialMT /ArialNarrow /ArialNarrow-Bold /ArialNarrow-BoldItalic /ArialNarrow-Italic /ArialUnicodeMS /CenturyGothic /CenturyGothic-Bold /CenturyGothic-BoldItalic /CenturyGothic-Italic /CourierNewPS-BoldItalicMT /CourierNewPS-BoldMT /CourierNewPS-ItalicMT /CourierNewPSMT /Georgia /Georgia-Bold /Georgia-BoldItalic /Georgia-Italic /Impact /LucidaConsole /Tahoma /Tahoma-Bold /TimesNewRomanMT-ExtraBold /TimesNewRomanPS-BoldItalicMT /TimesNewRomanPS-BoldMT /TimesNewRomanPS-ItalicMT /TimesNewRomanPSMT /Trebuchet-BoldItalic /TrebuchetMS /TrebuchetMS-Bold /TrebuchetMS-Italic /Verdana /Verdana-Bold /Verdana-BoldItalic /Verdana-Italic ] /AntiAliasColorImages false /CropColorImages false /ColorImageMinResolution 150 /ColorImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleColorImages true /ColorImageDownsampleType /Bicubic /ColorImageResolution 150 /ColorImageDepth -1 /ColorImageMinDownsampleDepth 1 /ColorImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeColorImages true /ColorImageFilter /DCTEncode /AutoFilterColorImages true /ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG /ColorACSImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /ColorImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /JPEG2000ColorACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /JPEG2000ColorImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages false /GrayImageMinResolution 150 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 150 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /GrayImageDict << /QFactor 0.76 /HSamples [2 1 1 2] /VSamples [2 1 1 2] >> /JPEG2000GrayACSImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /JPEG2000GrayImageDict << /TileWidth 256 /TileHeight 256 /Quality 15 >> /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages false /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict << /K -1 >> /AllowPSXObjects true /CheckCompliance [ /PDFX1a:2001 ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile (None) /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False /CreateJDFFile false /Description << /ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064506390020064506420627064A064A0633002006390631063600200648063706280627063906290020062706440648062B0627062606420020062706440645062A062F062706480644062900200641064A00200645062C062706440627062A002006270644062306390645062706440020062706440645062E062A064406410629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E> /BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043f043e04340445043e0434044f044904380020043704300020043d043004340435043604340435043d0020043f044004350433043b04350434002004380020043f04350447043004420020043d04300020043104380437043d0435044100200434043e043a0443043c0435043d04420438002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e> /CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e55464e1a65876863768467e5770b548c62535370300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002> /CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc666e901a554652d965874ef6768467e5770b548c52175370300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002> /CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002000760068006f0064006e00fd00630068002000700072006f002000730070006f006c00650068006c0069007600e90020007a006f006200720061007a006f007600e1006e00ed002000610020007400690073006b0020006f006200630068006f0064006e00ed0063006800200064006f006b0075006d0065006e0074016f002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e> /DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c00200064006500740061006c006a006500720065007400200073006b00e60072006d007600690073006e0069006e00670020006f00670020007500640073006b007200690076006e0069006e006700200061006600200066006f0072007200650074006e0069006e006700730064006f006b0075006d0065006e007400650072002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e> /DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200075006d002000650069006e00650020007a0075007600650072006c00e40073007300690067006500200041006e007a006500690067006500200075006e00640020004100750073006700610062006500200076006f006e00200047006500730063006800e40066007400730064006f006b0075006d0065006e00740065006e0020007a0075002000650072007a00690065006c0065006e002e00200044006900650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000520065006100640065007200200035002e003000200075006e00640020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e> /ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents suitable for reliable viewing and printing of business documents. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.) /ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000640065002000410064006f00620065002000500044004600200061006400650063007500610064006f007300200070006100720061002000760069007300750061006c0069007a00610063006900f3006e0020006500200069006d0070007200650073006900f3006e00200064006500200063006f006e006600690061006e007a006100200064006500200064006f00630075006d0065006e0074006f007300200063006f006d00650072006300690061006c00650073002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e400740074006500690064002000e4007200690064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020007500730061006c006400750073007600e400e4007200730065006b0073002000760061006100740061006d006900730065006b00730020006a00610020007000720069006e00740069006d006900730065006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e> /FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f006200650020005000440046002000700072006f00660065007300730069006f006e006e0065006c007300200066006900610062006c0065007300200070006f007500720020006c0061002000760069007300750061006c00690073006100740069006f006e0020006500740020006c00270069006d007000720065007300730069006f006e002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e> /GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003b103be03b903cc03c003b903c303c403b7002003c003c103bf03b203bf03bb03ae002003ba03b103b9002003b503ba03c403cd03c003c903c303b7002003b503c003b903c703b503b903c103b703bc03b103c403b903ba03ce03bd002003b503b303b303c103ac03c603c903bd002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e> /HEB <FEFF05d405e905ea05de05e905d5002005d105d405d205d305e805d505ea002005d005dc05d4002005db05d305d9002005dc05d905e605d505e8002005de05e105de05db05d9002000410064006f006200650020005000440046002005e205d105d505e8002005d405e605d205d4002005d505d405d305e405e105d4002005d005de05d905e005d4002005e905dc002005de05e105de05db05d905dd002005e205e105e705d905d905dd002e002005de05e105de05db05d90020005000440046002005e905e005d505e605e805d5002005e005d905ea05e005d905dd002005dc05e405ea05d905d705d4002005d105d005de05e605e205d505ea0020004100630072006f006200610074002005d5002d00410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002005d505d205e805e105d005d505ea002005de05ea05e705d305de05d505ea002005d905d505ea05e8002e> /HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata pogodnih za pouzdani prikaz i ispis poslovnih dokumenata koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.) /HUN <FEFF00410020006800690076006100740061006c006f007300200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0020006d00650067006200ed007a00680061007400f30020006d0065006700740065006b0069006e007400e9007300e900720065002000e900730020006e0079006f006d00740061007400e1007300e10072006100200073007a00e1006e0074002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c00200068006f007a006800610074006a00610020006c00e9007400720065002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e> /ITA (Utilizzare queste impostazioni per creare documenti Adobe PDF adatti per visualizzare e stampare documenti aziendali in modo affidabile. I documenti PDF creati possono essere aperti con Acrobat e Adobe Reader 5.0 e versioni successive.) /JPN <FEFF30d330b830cd30b9658766f8306e8868793a304a3088307353705237306b90693057305f002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a3067306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f3092884c3044307e30593002> /KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020be44c988b2c8c2a40020bb38c11cb97c0020c548c815c801c73cb85c0020bcf4ace00020c778c1c4d558b2940020b3700020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e> /LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b0075007200690065002000740069006e006b006100200070006100740069006b0069006d006100690020007000650072017e0069016b007201170074006900200069007200200073007000610075007300640069006e0074006900200076006500720073006c006f00200064006f006b0075006d0065006e007400750073002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e> /LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020007000690065006d01130072006f00740069002000640072006f016100610069002000620069007a006e00650073006100200064006f006b0075006d0065006e007400750020006100700073006b006100740065006900200075006e0020006400720075006b010101610061006e00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e> /NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken waarmee zakelijke documenten betrouwbaar kunnen worden weergegeven en afgedrukt. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.) /NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d002000650072002000650067006e0065007400200066006f00720020007000e5006c006900740065006c006900670020007600690073006e0069006e00670020006f00670020007500740073006b007200690066007400200061007600200066006f0072007200650074006e0069006e006700730064006f006b0075006d0065006e007400650072002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002e> /POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f0020006e00690065007a00610077006f0064006e00650067006f002000770079015b0077006900650074006c0061006e00690061002000690020006400720075006b006f00770061006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020006600690072006d006f0077007900630068002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e> /PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f00620065002000500044004600200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200061002000760069007300750061006c0069007a006100e700e3006f002000650020006100200069006d0070007200650073007300e3006f00200063006f006e0066006900e1007600650069007300200064006500200064006f00630075006d0065006e0074006f007300200063006f006d0065007200630069006100690073002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e> /RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e007400720075002000760069007a00750061006c0069007a00610072006500610020015f006900200074006900700103007200690072006500610020006c0061002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f0061007201030020006100200064006f00630075006d0065006e00740065006c006f007200200064006500200061006600610063006500720069002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e> /SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002000760068006f0064006e00fd006300680020006e0061002000730070006f013e00610068006c0069007600e90020007a006f006200720061007a006f00760061006e006900650020006100200074006c0061010d0020006f006200630068006f0064006e00fd0063006800200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e> /SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020007000720069006d00650072006e006900680020007a00610020007a0061006e00650073006c006a00690076006f0020006f0067006c00650064006f00760061006e006a006500200069006e0020007400690073006b0061006e006a006500200070006f0073006c006f0076006e0069006800200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e> /SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f0074002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002c0020006a006f0074006b006100200073006f0070006900760061007400200079007200690074007900730061007300690061006b00690072006a006f006a0065006e0020006c0075006f00740065007400740061007600610061006e0020006e00e400790074007400e4006d0069007300650065006e0020006a0061002000740075006c006f007300740061006d0069007300650065006e002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e> /SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d00200070006100730073006100720020006600f60072002000740069006c006c006600f60072006c00690074006c006900670020007600690073006e0069006e00670020006f006300680020007500740073006b007200690066007400650072002000610076002000610066006600e4007200730064006f006b0075006d0065006e0074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e> /TUR <FEFF005400690063006100720069002000620065006c00670065006c006500720069006e0020006700fc00760065006e0069006c0069007200200062006900720020015f0065006b0069006c006400650020006700f6007200fc006e007400fc006c0065006e006d006500730069002000760065002000790061007a0064013100720131006c006d006100730131006e006100200075007900670075006e002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e> /UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043d0430043404560439043d043e0433043e0020043f0435044004350433043b044f043404430020044204300020043404400443043a0443002004340456043b043e04320438044500200434043e043a0443043c0435043d044204560432002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e> /RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f0020043d0430043404350436043d043e0433043e0020043f0440043e0441043c043e044204400430002004380020043f04350447043004420438002004340435043b043e0432044b044500200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e> >> /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ << /AsReaderSpreads false /CropImagesToFrames true /ErrorControl /WarnAndContinue /FlattenerIgnoreSpreadOverrides false /IncludeGuidesGrids false /IncludeNonPrinting false /IncludeSlug false /Namespace [ (Adobe) (InDesign) (4.0) ] /OmitPlacedBitmaps false /OmitPlacedEPS false /OmitPlacedPDF false /SimulateOverprint /Legacy >> << /AllowImageBreaks true /AllowTableBreaks true /ExpandPage false /HonorBaseURL true /HonorRolloverEffect false /IgnoreHTMLPageBreaks false /IncludeHeaderFooter false /MarginOffset [ 0 0 0 0 ] /MetadataAuthor () /MetadataKeywords () /MetadataSubject () /MetadataTitle () /MetricPageSize [ 0 0 ] /MetricUnit /inch /MobileCompatible 0 /Namespace [ (Adobe) (GoLive) (8.0) ] /OpenZoomToHTMLFontSize false /PageOrientation /Portrait /RemoveBackground false /ShrinkContent true /TreatColorsAs /MainMonitorColors /UseEmbeddedProfiles false /UseHTMLTitleAsMetadata true >> << /AddBleedMarks false /AddColorBars false /AddCropMarks false /AddPageInfo false /AddRegMarks false /BleedOffset [ 0 0 0 0 ] /ConvertColors /ConvertToRGB /DestinationProfileName (sRGB IEC61966-2.1) /DestinationProfileSelector /UseName /Downsample16BitImages true /FlattenerPreset << /PresetSelector /MediumResolution >> /FormElements true /GenerateStructure false /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles true /MarksOffset 6 /MarksWeight 0.250000 /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK /PageMarksFile /RomanDefault /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /UseDocumentProfile /UntaggedRGBHandling /LeaveUntagged /UseDocumentBleed false >> ] >> setdistillerparams << /HWResolution [600 600] /PageSize [419.528 595.276] >> setpagedevice

Ähnliche Einträge