Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
Разработана детерминированно-статистическая модель адаптации робота по зазору при дуговой сварке в смеси Ar + 25 % CO₂ плавящимся электродом. Ее можно применить для разработки математического и программного обеспечения адаптивных систем управления роботов для дуговой сварки в инертных газах плавящим...
Збережено в:
| Опубліковано в: : | Автоматическая сварка |
|---|---|
| Дата: | 2002 |
| Автори: | , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Russian |
| Опубліковано: |
Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України
2002
|
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/89035 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке / И.Ф. Коринец, Цзи Чжень Чун // Автоматическая сварка. — 2002. — № 9 (594). — С. 9-11. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| id |
nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-89035 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
Коринец, И.Ф. Цзи Чжень Чун 2015-11-29T13:19:23Z 2015-11-29T13:19:23Z 2002 Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке / И.Ф. Коринец, Цзи Чжень Чун // Автоматическая сварка. — 2002. — № 9 (594). — С. 9-11. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. 0005-111X https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/89035 Разработана детерминированно-статистическая модель адаптации робота по зазору при дуговой сварке в смеси Ar + 25 % CO₂ плавящимся электродом. Ее можно применить для разработки математического и программного обеспечения адаптивных систем управления роботов для дуговой сварки в инертных газах плавящимся и неплавящимся электродами, а также под флюсом. A deterministic-statistical model was developed of robot adaptation to the gap in consumable-electrode arc welding in a mixture of Ar + 25 % CO₂. It may be applied in development of the software of adaptive control systems of robots for MIG and TIG, as well as submerged-arc welding. ru Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України Автоматическая сварка Научно-технический раздел Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке Mathematical model of technological adaptation of the robot to the gap in arc welding Article published earlier |
| institution |
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| collection |
DSpace DC |
| title |
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке |
| spellingShingle |
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке Коринец, И.Ф. Цзи Чжень Чун Научно-технический раздел |
| title_short |
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке |
| title_full |
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке |
| title_fullStr |
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке |
| title_full_unstemmed |
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке |
| title_sort |
математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке |
| author |
Коринец, И.Ф. Цзи Чжень Чун |
| author_facet |
Коринец, И.Ф. Цзи Чжень Чун |
| topic |
Научно-технический раздел |
| topic_facet |
Научно-технический раздел |
| publishDate |
2002 |
| language |
Russian |
| container_title |
Автоматическая сварка |
| publisher |
Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України |
| format |
Article |
| title_alt |
Mathematical model of technological adaptation of the robot to the gap in arc welding |
| description |
Разработана детерминированно-статистическая модель адаптации робота по зазору при дуговой сварке в смеси Ar + 25 % CO₂ плавящимся электродом. Ее можно применить для разработки математического и программного обеспечения адаптивных систем управления роботов для дуговой сварки в инертных газах плавящимся и неплавящимся электродами, а также под флюсом.
A deterministic-statistical model was developed of robot adaptation to the gap in consumable-electrode arc welding in a mixture of Ar + 25 % CO₂. It may be applied in development of the software of adaptive control systems of robots for MIG and TIG, as well as submerged-arc welding.
|
| issn |
0005-111X |
| url |
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/89035 |
| citation_txt |
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке / И.Ф. Коринец, Цзи Чжень Чун // Автоматическая сварка. — 2002. — № 9 (594). — С. 9-11. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
| work_keys_str_mv |
AT korinecif matematičeskaâmodelʹtehnologičeskoiadaptaciirobotapozazorupridugovoisvarke AT czičženʹčun matematičeskaâmodelʹtehnologičeskoiadaptaciirobotapozazorupridugovoisvarke AT korinecif mathematicalmodeloftechnologicaladaptationoftherobottothegapinarcwelding AT czičženʹčun mathematicalmodeloftechnologicaladaptationoftherobottothegapinarcwelding |
| first_indexed |
2025-11-25T17:50:45Z |
| last_indexed |
2025-11-25T17:50:45Z |
| _version_ |
1850521011272810496 |
| fulltext |
�iz ��������������������������
�������������
����
�
�����
���������
���������
������
��
������
���
�������
������
j� n� z|cjsp¡� }ÈÓ�� �˲Ó� ÓÈ�}� ¡~j ypse �s� äÈ�Ò°�¯
�s��� ½zÒËm°}Ò® ¹ºãÒ�˲ÓÒ�˰}Ò® ÒÓ°�Ò�����
¯¿ÆÏ¿ÀÍѿ̿ ÃÄÑÄÏËÇÌÇÏÍÁ¿ÌÌÍ�ÐÑ¿ÑÇÐÑÇÖÄÐÉ¿Þ ËÍÃÄÊÛ ¿Ã¿ÎÑ¿ÕÇÇ ÏÍÀÍÑ¿ ÎÍ Æ¿ÆÍÏÒ ÎÏÇ ÃÒÂÍÁÍÈ ÐÁ¿ÏÉÄ Á ÐËÄÐÇ
$U � �� � &2� ÎÊ¿ÁÞØÇËÐÞ ÜÊÄÉÑÏÍÃÍË� ¤Ä ËÍÅÌÍ ÎÏÇËÄÌÇÑÛ ÃÊÞ Ï¿ÆÏ¿ÀÍÑÉÇ Ë¿ÑÄË¿ÑÇÖÄÐÉÍÂÍ Ç ÎÏÍÂÏ¿ËËÌÍÂÍ
ÍÀÄÐÎÄÖÄÌÇÞ ¿Ã¿ÎÑÇÁÌÚÔ ÐÇÐÑÄË ÒÎÏ¿ÁÊÄÌÇÞ ÏÍÀÍÑÍÁ ÃÊÞ ÃÒÂÍÁÍÈ ÐÁ¿ÏÉÇ Á ÇÌÄÏÑÌÚÔ Â¿Æ¿Ô ÎÊ¿ÁÞØÇËÐÞ Ç ÌÄÎÊ¿�
ÁÞØÇËÐÞ ÜÊÄÉÑÏÍÿËÇ� ¿ Ñ¿ÉÅÄ ÎÍà ÓÊÝÐÍË�
zã
� Ë m © Ë ° ã º m È � ���ºmÈ« °mȯ}È� ¹ãÈm«�Ò®°« ªãË}�¯º��
ÏÈ�Ò�ÓÈ« °ä˰ � ¯ºº�� °Ò°�ËäÈ �¹¯ÈmãËÓÒ«� äÈ�ËäÈ�Ò�
�˰}È« äº�Ëã
cÈÏmÒ�ÒË ¯ºº�º�˲ÓÒ}Ò °�ÈÓºmÒ�°« º°ÓºmÓ©ä Óȹ�
¯ÈmãËÓÒËä Èm�ºäÈ�ÒÏÈ�ÒÒ °mȯº�Óº�º ¹¯ºÒÏmº�°�mÈ
>�@� sȹ¯Òä˯� m �˯äÈÓÒÒ ¹º��Ò ¹ºãºmÒÓÈ m°Ë²
¹¯ºä©�ãËÓÓ©² ¯ºº�ºm Ò°¹ºã Ï�Ë�°« m °mȯ}Ë >�@�
�˯mºÓÈ�Èã Óº Ò² ¹¯ÒäËÓ«ãÒ �ã« �º�Ë�Óº® }ºÓ�
�È}�Óº® °mȯ}Ò� ¯ºº�ÒÏÈ�Ò« }º�º¯º® ©ãÈ �˲�
ÓÒ�˰}Ò ¹¯º�Ë ¹º °¯ÈmÓËÓÒ
° ���ºmº® >�� �@�
v ¯ÈÏmÒ�ÒËä °¯Ë�°�m ¯ºº�º�˲ÓÒ}Ò °�ÈãÒ ¹¯Ò�
äËÓ«� ¯ºº�© �ã« ���ºmº® °mȯ}Ò �ºãËË ���
ÒÏ ÓÒ² m©¹ºãÓ«
� ���ºm�
°mȯ}� m È}�ÒmÓ©²
�ÈÏȲ ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä Ò º}ºãº �� m ÒÓ˯�
�Ó©² �ÈÏȲ��
bÒ¯º}ºË ¹¯ÒäËÓËÓÒË ¯ºº�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓº® ���º�
mº® °mȯ}Ò °�˯ÎÒmÈË�°« ÓÈãÒ�ÒËä °ã��Ȯө² º��
}ãºÓËÓÒ® ãÒÓÒÒ °ºË�ÒÓËÓÒ« ÏÈ�º�ºmº}� È �È}ÎË
mËãÒ�ÒÓ© ÏÈϺ¯È äËÎ�� ÓÒäÒ Ò Áº¯ä© ¹º��º�ºm}Ò
}¯ºäº}� s˺²º�Ò亰� ¯Ë�ËÓÒ« ª�º® ¹¯ºãËä©
º�°ãºmÒ㺠¯ÈϯȺ�}� È�ȹ�ÒmÓ©² °Ò°�Ëä �¹¯Èm�
ãËÓÒ« ¯ºº�ºm� ºãÈ�È
�Ò² °¹º°ºÓº°�
Èm�º�
äÈ�Ò�˰}Ò ¹¯Ò°¹º°ÈãÒmÈ� °« } ÒÏäËÓËÓÒ«ä mÓË��
ÓË® °¯Ë�© >�@� ~È�È�È ¹¯º°�¯ÈÓ°�mËÓÓº® È�ȹ�È�ÒÒ
¯ºº�È� �� Ë� Èm�ºäÈ�Ò�˰}º�º mË�ËÓÒ« ���Ò ¹º °ãºÎ�
Óºä� }ºÓ��¯� °mȯӺ�º °ºË�ÒÓËÓÒ«� «mã«Ë�°« ¹¯È}�
�Ò�˰}Ò ¯Ë�ËÓÓº® >�@� rºãËË °ãºÎÓº® «mã«Ë�°«
ÏÈ�È�È �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¯ºº�È� �� Ë�
Èm�ºäÈ�Ò�˰}º® }º¯¯Ë}�Ò¯ºm}Ò ¹È¯ÈäË�¯ºm ¯ËÎÒäÈ
m ¹¯º�˰°Ë °mȯ}Ò �Óȹ¯Òä˯� ¹¯Ò Ó˰�ÈÒã Óºä
ÏÈϺ¯Ë m °mÈ¯Óºä °ºË�ÒÓËÓÒÒ� º�°ãºmãËÓÓºä ÓË�
�º°�È�º�Óº® �º�Óº°�
°º¯}Ò Ò �ËÁº¯äÈ�ÒË® }¯º�
äº} m ¹¯º�˰°Ë °mȯ}Ò��
�˯°¹Ë}�ÒmÓ©ä °¯Ë�°�mºä �˲Ӻãº�Ò�˰}º®
È�ȹ�È�ÒÒ «mã«
�°« mÒ�˺°ËÓ°º¯Ó©Ë °Ò°�Ëä© >�Ü��
�@� |�ÓÈ}º mÒ�˺°ËÓ°º¯©� ¯È°¹ºãºÎËÓÓ©Ë ÓÈ �º�
¯Ëã}Ë m Ó˹º°¯Ë�°�mËÓÓº® ãÒϺ°�Ò º� Ϻө °mȯ}Ò�
Ò°¹©�©mÈ
� mºÏ�Ë®°�mÒË �˹ãºmº�º Ò °mË�ºmº�º ÒÏ�
ã��ËÓÒ®� ªãË}�¯ºäÈ�ÓÒ�Ó©² ¹ºä˲� ¯©Ï� ¯È°¹�
ãÈmãËÓÓº�º äË�ÈããÈ Ò Èª¯ºÏºã«� ��º °ÓÒÎÈË� Ò²
ÓÈ�ËÎÓº°� >�@� { ÓȰ�º«�ËË m¯Ëä«� ãÈ�º�ȯ« äÒ�
ÓÒÈ�
¯ÒÏÈ�ÒÒ È¹¹È¯È��¯©� ÏÈ�Ò�© ËË º� mºÏ�Ë®°�
� j� n� zº¯ÒÓË�� ¡ÏÒ ÎËÓ �Ó� ����
cÒ°� �� v�¯�}��¯ÓÈ« °²ËäÈ �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¹º ÏÈϺ¯� ¯ºº�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓº® ���ºmº® °mȯ}Ò m ÏÈ�Ò�Óºä �ÈÏË ¹ãÈm«�Òä°«
ªãË}�¯º�ºä
������ �
�mÒ« °mȯº�Óº® ���Ò Ò °ÓÒÎËÓÒ« °�ºÒ亰�Ò �˲�
ÓÒ�˰}Ò² °¯Ë�°�m� mË���ÒË ÁÒ¯ä© ¹º ¹¯ºÒÏmº�°�m�
¯ºº�ºm ¹Ë¯Ë�ãÒ º� ãȺ¯È�º¯Ó©² Ò°¹©�ÈÓÒ® mÒ�
�˺°ËÓ°º¯ºm } ¹¯È}�Ò�˰}ºä� Ò² ¹¯ÒäËÓËÓÒ
� {
°ã��ÈË �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¯ºº�È ¹º°���
¹È
�È« º� mÒ�˺°ËÓ°º¯È ÒÓÁº¯äÈ�Ò« �¯Ò°� �� �ºã�
ÎÓÈ º¯ÈÈ�©mÈ� °« m ¯ËÈã Óºä äȰ��ÈË m¯ËäËÓÒ
Ò ºË°¹Ë�ÒmÈ� }º¯¯Ë}�Ò¯ºm}� ¹È¯ÈäË�¯ºm ¯ËÎÒäÈ
m ¹¯º�˰°Ë °mȯ}Ò� w�º º�°ãºmãÒmÈË� ¹ºm©�ËÓÓ©Ë
�¯ËºmÈÓÒ« } ©°�¯º�Ë®°�mÒ
È�ȹ�ÒmÓº® °Ò°�Ëä©
�¹¯ÈmãËÓÒ« ¯ºº�ºä Ò º°º©Ë �¯ËºmÈÓÒ« } ¯ÈÏ�
¯Èº�}Ë ËË äÈ�ËäÈ�Ò�˰}º�º Ò ¹¯º�¯ÈääÓº�º ºË°�
¹Ë�ËÓÒ«�
jÏm˰�Óº� ��º ÏÈϺ¯ m °�©}Ë º}ÈÏ©mÈË� °��˰�
�mËÓÓºË mãÒ«ÓÒË ÓÈ �ã�ÒÓ� ¹¯º¹ãÈmãËÓÒ« Ò }È�
�˰�mº Áº¯äÒ¯ºmÈÓÒ« �mÈ� �ºª�ºä� ¹¯Ò ���ºmº®
°mȯ}Ë ¹Ë¯mº°�˹ËÓÓº® ÏÈ�È�Ë® «mã«Ë�°« �˲Ӻãº�
�Ò�˰}È« È�ȹ�È�Ò« ¯ºº�È ¹º ÏÈϺ¯�� w�È È�ȹ�
�È�Ò« �ºãÎÓÈ m©¹ºãÓ«� °« m ¯ËÈã Óºä äȰ��ÈË
m¯ËäËÓÒ�
{ °m«ÏÒ ° ª�Òä �Ëã
¯Èº�© «mã«Ë�°« ¯ÈÏ�
¯Èº�}È äÈ�ËäÈ�Ò�˰}º® äº�ËãÒ �˲Ӻãº�Ò�˰}º®
È�ȹ�È�ÒÒ ¯ºº�È ¹º mËãÒ�ÒÓË ÏÈϺ¯È m °�©}ºmºä
°ºË�ÒÓËÓÒÒ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�
�¯º�ºä� }º�º¯È« º�ãÒ�ÈãȰ © ¹¯º°�º�º® Ò� °ãË�
�ºmÈ�Ëã Óº� �¯ËºmÈãÈ äÒÓÒäÈã Óº�º m¯ËäËÓÒ �ã«
¯È°�Ë�È Ò }º¯¯Ë}�Ò¯ºm}Ò ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò�
j°¹ºã Ï�« äË�º� �Ë�˯äÒÓÒ¯ºmÈÓÓº�°�È�Ò°�Ò�
�˰}º�º äº�ËãÒ¯ºmÈÓÒ« Áº¯ä© �mÈ ¹¯Ò ���ºmº®
°mȯ}Ë >�@� ©ãÈ ¯ÈϯȺ�ÈÓÈ äÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�
�Ëã Áº¯ä© �mÈ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë °�©}ºm©²
˰°}º°Ó©² °ºË�ÒÓËÓÒ® ° ¹Ë¯ËäËÓÓ©ä ÏÈϺ¯ºä >�@�
iã« ¯Ë�ËÓÒ« ÏÈ�È�Ò È�ȹ�È�ÒÒ ¯ËÎÒäÈ ���ºmº®
°mȯ}Ò ¹º ÏÈϺ¯� ¹¯ËÎ�Ë m°Ë�º ©ãÈ ¯ÈϯȺ�ÈÓÈ
äÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã Áº¯ä© �mÈ �¹¯«äÈ« ÏÈ�
�È�È� ° ��Ë�ºä mãÒ«ÓÒ« ÏÈϺ¯È �m©¯ÈÎËÓÒ«
����������� w}°¹Ë¯ÒäËÓ�Èã ÓÈ« º�ËÓ}È mãÒ«ÓÒ« ÏÈ�
Ϻ¯È Ò ¹È¯ÈäË�¯ºm ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò ÓÈ Áº¯ä� �mÈ
ÓÈ ¹¯ÒäË¯Ë ���ºmº® °mȯ}Ò m °äË°Ò $U � �� �
&2
�
¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä ¹º}ÈÏÈãÈ� ��º äÈ�Ë�
äÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã Áº¯ä© �mÈ äºÎË� ÒäË� �º°�
�È�º�Ó©® �¯ºmËÓ È�Ë}mÈ�Óº°�Ò ¹¯Ò ��Ë�Ë �ºã }º
�m�² º°ÓºmÓ©² ¹È¯ÈäË�¯ºm� °mȯº�Óº�º �º}È , Ò °}º�
¯º°�Ò °mȯ}Ò Y� cË�ËÓÒË °Ò°�Ëä© �¯ÈmÓËÓÒ® ���
Ò ��� º�Óº°Ò�Ëã Óº �º}È Ò °}º¯º°�Ò °mȯ}Ò �º¯È�ÓÈ«
ÏÈ�È�È� ¹ºÏmºãÒ㺠¹ºã��Ò� ¹¯º°��
äÈ�ËäÈ�Ò�˰�
}�
äº�Ëã È�ȹ�È�ÒÒ ¯ËÎÒäÈ ���ºmº® °mȯ}Ò ¹º
ÏÈϺ¯� � ¯Ò°� �� È� m©¯ÈÎËÓÒ« ��� Ò �����
j°¹ºã ϺmÈÓÒË äº�ËãÒ ¹º}ÈÏÈÓº ÓÈ ¯Ò°� � Ò
�� Ȱ� m²º�Óº® ÒÓÁº¯äÈ�ÒÒ �G Û �ÒÈäË�¯ ªãË}�
�¯º�Óº® ¹¯ºmºãº}Ò� K Û �ã�ÒÓÈ ¹¯º¹ãÈmãËÓÒ«�
J Û m©°º�È m©¹�}㺰�Ò �mÈ Ò �¯�� ÏÈ�ÈË�°« º¹Ë�
¯È�º¯ºä ¹¯Ò ¹¯º�¯ÈääÒ¯ºmÈÓÒÒ ¯ºº�È� { ¹¯º�˰°Ë
°mȯ}Ò mÒ�˺°ËÓ°º¯ÓÈ« °Ò°�ËäÈ m©�ÈË� mËãÒ�ÒÓ�
ÏÈϺ¯È� }º�º¯È« ¹º°��¹ÈË� m }ºä¹
�˯� ��Ë �¹º
m©¯ÈÎËÓÒ«ä ��� Ò ���� ¯È°°�Ò�©mÈ
�°« �Ë}��ÒË
¹È¯ÈäË�¯© ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò� �º} Ò °}º¯º°� °mȯ}Ò�
|°�Èã Ó©Ë ¹È¯ÈäË�¯© ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò �Óȹ¯«ÎËÓÒË
°mȯ}Ò 8 Ò °}º¯º°� ¹º�È�Ò ªãË}�¯º�Óº® ¹¯ºmº�
ãº}Ò Y
¹
� «mã«
�°« ¹¯ºÒÏmº�Ó©äÒ º� ¯ÈÓËË º¹¯Ë�
�ËãËÓÓ©² ¹È¯ÈäË�¯ºm Ò �È}ÎË ¯È°°�Ò�©mÈ
�°« m
}ºä¹
�˯Ë� �È}� °}º¯º°� ¹º�È�Ò ªãË}�¯º�Óº®
¹¯ºmºãº}Ò äºÎÓº º¹¯Ë�ËãÒ� ¹º ¯ÈϯȺ�ÈÓÓº®
m ¯Èº�Ë >��@ Áº¯ä�ãË�
Y¹ = ����
,
G
�
+ ���⋅��Ü� ,
�
G
�
� ���
z¯Ò�˯ÒÒ }È�˰�mÈ Áº¯ä© �mÈ
K
Á
= K ± ���K� J
Á
= J ± ��� ää�
H
PLQ
≥ E
PD[
+ � ää
K ��� ää� J ��� ää� E ������� ää
lÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã È�ȹ�È�ÒÒ ¯ËÎÒäÈ
°mȯ}Ò ¹º ÏÈϺ¯�
, = �������⋅�����EK
�����
J
������ ���
Y = ������⋅�����EK
�����
J
����� ���
zºÓ�¯ºã Áº¯ä© °�©}ºmº�º �mÈ ° ÏÈϺ¯ºä
K = �����⋅�����E,
�����
Y
������ ���
H = �����
E,
�����
Y
������ ���
J = �����⋅�����E⋅,
�����
Y
����� ���
cÒ°� �� lÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¹º
ÏÈϺ¯� ¯ºº�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓº® ���ºmº® °mȯ}Ò m °äË°Ò $U � �� � &2�
¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä
È
m
�
�
�� ������
|¹�ÒäÈã ÓºË Óȹ¯«ÎËÓÒË °mȯ}Ò äºÎÓº ¯È°�
°�Ò�È� m ÏÈmÒ°Ò亰�Ò º� mËãÒ�ÒÓ© °mȯº�Óº�º �º}È
¹º Áº¯ä�ãË
8 �� �����,� ���
cȰ°�Ò�ÈÓÓ©Ë �Ë}��ÒË ¹È¯ÈäË�¯© °mȯ}Ò Y� Y
¹
Ò 8 ¹º°��¹È
� ÓÈ Ò°¹ºãÓÒ�Ëã Ó©Ë º¯�ÈÓ© ¯ºº�È
�ã« }º¯¯Ë}�Ò¯ºm}Ò ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò�
kÓÈãÒÏ ¹¯º�˰°È �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¯º�
º�È ¹º ÏÈϺ¯� ¹º}ÈÏ©mÈË�� ��º ° �mËãÒ�ËÓÒËä ÏÈ�
Ϻ¯È m°Ë ¹È¯ÈäË�¯© ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò ,� 8 Ò Y °ÓÒ�
ÎÈ
�°« �¯Ò°� �� �� cȰ�Ë� ¯ÈÏä˯ºm �mÈ ¹º Ò°�
²º�Óº® äº�ËãÒ Áº¯ä© �mÈ �m©¯ÈÎËÓÒ« ����������
¹º}ÈÏ©mÈË�� ��º m ¹¯º�˰°Ë È�ȹ�È�ÒÒ ¹¯Ò �°ãºmÒÒ
ºË°¹Ë�ËÓÒ« ¹º°�º«Ó°�mÈ �ã�ÒÓ© ¹¯º¹ãÈmãËÓÒ« Ò
m©°º�© m©¹�}㺰�Ò �mÈ ° �mËãÒ�ËÓÒËä ÏÈϺ¯È �Ò�
¯ÒÓÈ �mÈ ÓË º°�ÈË�°« ¹º°�º«ÓÓº®� È °ÓÒÎÈË�°«
�¯Ò°� �� ���
{ �°ãºmÒ«² ���ºmº® °mȯ}Ò ÓÒÏ}º��ã˯º�Ò°�©²
Ò ÓÒÏ}ºãË�Ò¯ºmÈÓÓ©² °�ÈãË®� � }º�º¯©² �˯äÒ�˰�
}Ò® �Ò}ã °mȯ}Ò ÓË m©Ï©mÈË� °��˰�mËÓÓº�º ÒÏ�
äËÓËÓÒ« °mº®°�m m äË�ÈããË ~�{� }¯Ò�˯ÒËä
}È�˰�mÈ �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ äºÎË� ©�
°ºº�mË�°�mÒË ÁÈ}�Ò�˰}Ò ¹ºã��ËÓÓ©² ¯ÈÏä˯ºm Ò
Áº¯ä© �mÈ �¯ËºmÈÓÒ«ä °�ÈÓ�ȯ�È �¯Ò°� �� ���
{©mº�©
�� cÈϯȺ�ÈÓÈ �Ë�˯äÒÓÒ¯ºmÈÓÓº�°�È�Ò°�Ò�˰}È«
äÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ
¹º ÏÈϺ¯� ¹¯Ò ¯ºº�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓº® ���ºmº® °mȯ}Ë
¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä� º�ãÒ�È
�È«°« ¹¯º°�º�º®
���Ò�©mÈ
�°« �mÈ º°ÓºmÓ©² ¹È¯ÈäË�¯È ¯ËÎÒäÈ
°mȯ}Ò�� ¹¯ÒäËÓËÓÒË }º�º¯º® ¹ºÏmºã«Ë� ¹ºm©°Ò�
©°�¯º�Ë®°�mÒË È�ȹ�ÒmÓº® °Ò°�Ëä© �¹¯ÈmãËÓÒ«
¯ºº�ºä�
�� { ¹¯º�˰°Ë È�ȹ�È�ÒÒ ¹º ÏÈϺ¯� ¹¯Ò �°ãºmÒÒ
¹º°�º«Ó°�mÈ ÏÈ�ÈÓÓº® �ã�ÒÓ© ¹¯º¹ãÈmãËÓÒ« Ò m©�
°º�© m©¹�}㺰�Ò �mÈ ° �mËãÒ�ËÓÒËä ÏÈϺ¯È m °�©}Ë
�äËÓ �È
�°« °mȯº�Ó©® �º} Ò °}º¯º°� °mȯ}Ò Ò
°ºº�mË�°�mËÓÓº �Ò¯ÒÓÈ �mÈ�
�� lË�º� äº�ËãÒ¯ºmÈÓÒ« �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�
�È�ÒÒ ¹º ÏÈϺ¯� äºÎÓº ¹¯ÒäËÓÒ� ¹¯Ò ¯ÈϯȺ�}Ë
äÈ�ËäÈ�Ò�˰}º�º Ò ¹¯º�¯ÈääÓº�º ºË°¹Ë�ËÓÒ« È�ȹ�
�ÒmÓº® °Ò°�Ëä© �¹¯ÈmãËÓÒ« ¯ºº�ÈäÒ ¹¯Ò �¯��Ò²
°¹º°ºÈ² ���ºmº® °mȯ}Ò °�ÈãË® Ò �mË�Ó©² äË�Èã�
ãºm Ò °¹ãÈmºm� ¹º� Áã
°ºä� m ÒÓ˯�Ó©² �ÈÏȲ ¹ãÈ�
m«�Òä°« Ò Ó˹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä�
�� �Òä�ËÓ}º {� k�� r˯ÓÈ�°}Ò® {� s� vºm¯ËäËÓÓºË °º°�º«ÓÒË
Ò �ËÓ�ËÓ�ÒÒ ¯ÈÏmÒ�Ò« ¯ºº�ÒÏÈ�ÒÒ °mȯº�Óº�º ¹¯ºÒÏmº�°�
�mÈ �� km�ºäÈ�� °mȯ}È� Û ����� Û ¢ �� Û v� ��Ü���
�� z㺺° z��p�� iÒã�Ë® �� �¯ÒäËÓËÓÒË ¯ºº�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓ©²
�˲Ӻãº�Ò�˰}Ò² }ºä¹ãË}°ºm �ã« ���ºmº® °mȯ}Ò �� �Èä
ÎË� Û ����� Û ¢ �� Û v� ��Ü���
�� �Òä�ËÓ}º {� k�� v�²ºäãÒÓ k� k� cºº�ÒÏÈ�Ò« °mȯº�Óº�º
¹¯ºÒÏmº�°�mÈ� Û zÒËm� �˲Ó�}È� ����� Û ��� °�
�� vmȯº�Ó©Ë ¯ºº�© � �º� ¯Ë�� �� �˯�ËÓÈ� �˯� ° ÓËä� Û
l�� lÈ�ÒÓº°�¯ºËÓÒË� ����� Û ��� °�
�� lº¯ºÏºm r� j�� v�ÈÓ}ËmÒ� �� k�� �¯ËmÒ� p� j� vÒ°�Ëä©
�¹¯ÈmãËÓÒ« ¯ºº�ÈäÒ� Û ��� ��j� ����� Û �� °�
�� �Òä�ËÓ}º {� k�� sË�Ëm �� vº°�º«ÓÒË Ò �ËÓ�ËÓ�ÒÒ ¯ÈÏmÒ�
�Ò« ¯ºº�ºm �ã« °mȯ}Ò �� km�ºäÈ�� °mȯ}È� Û ����� Û
¢ �� Û v� ��Ü���
�� rº¯�Ó«}ºm �� ��� �°�ÒÓºm s� �� cÈϯȺ�}È �¯È}�È
È�ȹ�È�ÒÒ °Ò°�Ëä© �¹¯ÈmãËÓÒ« ¯ºº�È ���ºmº® °mȯ}Ò ��
vmȯº�� ¹¯�mº� Û ����� Û ¢ ��� Û v� ��Ü���
�� zº¯ÒÓË� j� n�� ¡ÏÒ ÎËÓ �Ó� iË�˯äÒÓÒ¯ºmÈÓÓº�°�È�
�Ò°�Ò�˰}È« äº�Ëã Áº¯ä© �mÈ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë �� km�
�ºäÈ�� °mȯ}È� Û ����� Û ¢ ��� Û v� ��Ü���
�� zº¯ÒÓË� j� n�� ¡ÏÒ ÎËÓ �Ó� {ãÒ«ÓÒË ÏÈϺ¯È ÓÈ ¯ÈÏ�
ä˯© °�©}ºmº�º �mÈ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë m °äË°Ò $U � v|�
¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä �� �Èä ÎË� Û ����� Û ¢ �� Û
v� �����
��� zº¯ÒÓË� j� n� lÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã ¹ãÈmãËÓÒ« ªãË}��
¯º�Óº® ¹¯ºmºãº}Ò ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë �� �Èä ÎË� Û
����� Û ¢ ��� Û v� ��Ü���
$ GHWHUPLQLVWLF�VWDWLVWLFDO PRGHO ZDV GHYHORSHG RI URERW DGDSWDWLRQ WR WKH JDS LQ FRQVXPDEOH�HOHFWURGH DUF ZHOGLQJ LQ D
PL[WXUH RI $U � �� � &2�� ,W PD\ EH DSSOLHG LQ GHYHORSPHQW RI WKH VRIWZDUH RI DGDSWLYH FRQWURO V\VWHPV RI URERWV IRU
0,* DQG 0$*� DQG ZHOO DV VXEPHUJHG�DUF ZHOGLQJ�
�º°��¹ÒãÈ m ¯Ë�È}�Ò� ����������
������ ��
|