Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке

Разработана детерминированно-статистическая модель адаптации робота по зазору при дуговой сварке в смеси Ar + 25 % CO₂ плавящимся электродом. Ее можно применить для разработки математического и программного обеспечения адаптивных систем управления роботов для дуговой сварки в инертных газах плавящим...

Повний опис

Збережено в:
Бібліографічні деталі
Опубліковано в: :Автоматическая сварка
Дата:2002
Автори: Коринец, И.Ф., Цзи Чжень Чун
Формат: Стаття
Мова:Russian
Опубліковано: Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України 2002
Теми:
Онлайн доступ:https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/89035
Теги: Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Назва журналу:Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Цитувати:Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке / И.Ф. Коринец, Цзи Чжень Чун // Автоматическая сварка. — 2002. — № 9 (594). — С. 9-11. — Бібліогр.: 10 назв. — рос.

Репозитарії

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
id nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-89035
record_format dspace
spelling Коринец, И.Ф.
Цзи Чжень Чун
2015-11-29T13:19:23Z
2015-11-29T13:19:23Z
2002
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке / И.Ф. Коринец, Цзи Чжень Чун // Автоматическая сварка. — 2002. — № 9 (594). — С. 9-11. — Бібліогр.: 10 назв. — рос.
0005-111X
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/89035
Разработана детерминированно-статистическая модель адаптации робота по зазору при дуговой сварке в смеси Ar + 25 % CO₂ плавящимся электродом. Ее можно применить для разработки математического и программного обеспечения адаптивных систем управления роботов для дуговой сварки в инертных газах плавящимся и неплавящимся электродами, а также под флюсом.
A deterministic-statistical model was developed of robot adaptation to the gap in consumable-electrode arc welding in a mixture of Ar + 25 % CO₂. It may be applied in development of the software of adaptive control systems of robots for MIG and TIG, as well as submerged-arc welding.
ru
Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України
Автоматическая сварка
Научно-технический раздел
Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
Mathematical model of technological adaptation of the robot to the gap in arc welding
Article
published earlier
institution Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection DSpace DC
title Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
spellingShingle Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
Коринец, И.Ф.
Цзи Чжень Чун
Научно-технический раздел
title_short Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
title_full Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
title_fullStr Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
title_full_unstemmed Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
title_sort математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке
author Коринец, И.Ф.
Цзи Чжень Чун
author_facet Коринец, И.Ф.
Цзи Чжень Чун
topic Научно-технический раздел
topic_facet Научно-технический раздел
publishDate 2002
language Russian
container_title Автоматическая сварка
publisher Інститут електрозварювання ім. Є.О. Патона НАН України
format Article
title_alt Mathematical model of technological adaptation of the robot to the gap in arc welding
description Разработана детерминированно-статистическая модель адаптации робота по зазору при дуговой сварке в смеси Ar + 25 % CO₂ плавящимся электродом. Ее можно применить для разработки математического и программного обеспечения адаптивных систем управления роботов для дуговой сварки в инертных газах плавящимся и неплавящимся электродами, а также под флюсом. A deterministic-statistical model was developed of robot adaptation to the gap in consumable-electrode arc welding in a mixture of Ar + 25 % CO₂. It may be applied in development of the software of adaptive control systems of robots for MIG and TIG, as well as submerged-arc welding.
issn 0005-111X
url https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/89035
citation_txt Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке / И.Ф. Коринец, Цзи Чжень Чун // Автоматическая сварка. — 2002. — № 9 (594). — С. 9-11. — Бібліогр.: 10 назв. — рос.
work_keys_str_mv AT korinecif matematičeskaâmodelʹtehnologičeskoiadaptaciirobotapozazorupridugovoisvarke
AT czičženʹčun matematičeskaâmodelʹtehnologičeskoiadaptaciirobotapozazorupridugovoisvarke
AT korinecif mathematicalmodeloftechnologicaladaptationoftherobottothegapinarcwelding
AT czičženʹčun mathematicalmodeloftechnologicaladaptationoftherobottothegapinarcwelding
first_indexed 2025-11-25T17:50:45Z
last_indexed 2025-11-25T17:50:45Z
_version_ 1850521011272810496
fulltext �iz �������������������������� ������������� ���� � ����� ��������� ��������� ������ �� ������ ��� ������� ������ j� n� z|cjsp¡� }ÈÓ�� �˲Ó� ÓÈ�}� ¡~j  ypse  �s� äÈ�Ò°�¯ �s��� ½zÒËm°}Ò® ¹ºãÒ�˲ÓÒ�˰}Ò® ÒÓ°�Ò����� ¯¿ÆÏ¿ÀÍѿ̿ ÃÄÑÄÏËÇÌÇÏÍÁ¿ÌÌÍ�ÐÑ¿ÑÇÐÑÇÖÄÐÉ¿Þ ËÍÃÄÊÛ ¿Ã¿ÎÑ¿ÕÇÇ ÏÍÀÍÑ¿ ÎÍ Æ¿ÆÍÏÒ ÎÏÇ ÃÒÂÍÁÍÈ ÐÁ¿ÏÉÄ Á ÐËÄÐÇ $U � �� � &2� ÎÊ¿ÁÞØÇËÐÞ ÜÊÄÉÑÏÍÃÍË� ¤Ä ËÍÅÌÍ ÎÏÇËÄÌÇÑÛ ÃÊÞ Ï¿ÆÏ¿ÀÍÑÉÇ Ë¿ÑÄË¿ÑÇÖÄÐÉÍÂÍ Ç ÎÏÍÂÏ¿ËËÌÍÂÍ ÍÀÄÐÎÄÖÄÌÇÞ ¿Ã¿ÎÑÇÁÌÚÔ ÐÇÐÑÄË ÒÎÏ¿ÁÊÄÌÇÞ ÏÍÀÍÑÍÁ ÃÊÞ ÃÒÂÍÁÍÈ ÐÁ¿ÏÉÇ Á ÇÌÄÏÑÌÚÔ Â¿Æ¿Ô ÎÊ¿ÁÞØÇËÐÞ Ç ÌÄÎÊ¿� ÁÞØÇËÐÞ ÜÊÄÉÑÏÍÿËÇ� ¿ Ñ¿ÉÅÄ ÎÍà ÓÊÝÐÍË� zã � Ë m © Ë ° ã º m È � ���ºmÈ« °mȯ}È� ¹ãÈm«�Ò®°« ªãË}�¯º�� ÏÈ�Ò�ÓÈ« °ä˰ � ¯º­º�� °Ò°�ËäÈ �¹¯ÈmãËÓÒ«� äÈ�ËäÈ�Ò� �˰}È« äº�Ëã cÈÏmÒ�ÒË ¯º­º�º�˲ÓÒ}Ò °�ÈÓºmÒ�°« º°ÓºmÓ©ä Óȹ� ¯ÈmãËÓÒËä Èm�ºäÈ�ÒÏÈ�ÒÒ °mȯº�Óº�º ¹¯ºÒÏmº�°�mÈ >�@� sȹ¯Òä˯� m �˯äÈÓÒÒ ¹º��Ò ¹ºãºmÒÓÈ m°Ë² ¹¯ºä©�ãËÓÓ©² ¯º­º�ºm Ò°¹ºã Ï�Ë�°« m °mȯ}Ë >�@� �˯mºÓÈ�Èã Óº Ò² ¹¯ÒäËÓ«ãÒ �ã« �º�Ë�Óº® }ºÓ� �È}�Óº® °mȯ}Ò� ¯º­º�ÒÏÈ�Ò« }º�º¯º® ­©ãÈ �˲� ÓÒ�˰}Ò ¹¯º�Ë ¹º °¯ÈmÓËÓÒ ° ���ºmº® >�� �@� v ¯ÈÏmÒ�ÒËä °¯Ë�°�m ¯º­º�º�˲ÓÒ}Ò °�ÈãÒ ¹¯Ò� äËÓ«� ¯º­º�© �ã« ���ºmº® °mȯ}Ò �­ºãËË ��� ÒÏ ÓÒ² m©¹ºãÓ« � ���ºm� °mȯ}� m È}�ÒmÓ©² �ÈÏȲ ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä Ò º}ºãº �� m ÒÓ˯� �Ó©² �ÈÏȲ�� bÒ¯º}ºË ¹¯ÒäËÓËÓÒË ¯º­º�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓº® ���º� mº® °mȯ}Ò °�˯ÎÒmÈË�°« ÓÈãÒ�ÒËä °ã��Ȯө² º�� }ãºÓËÓÒ® ãÒÓÒÒ °ºË�ÒÓËÓÒ« ÏÈ�º�ºmº}� È �È}ÎË mËãÒ�ÒÓ© ÏÈϺ¯È äËÎ�� ÓÒäÒ Ò Áº¯ä© ¹º��º�ºm}Ò }¯ºäº}� s˺­²º�Ò亰� ¯Ë�ËÓÒ« ª�º® ¹¯º­ãËä© º­�°ãºmÒ㺠¯Èϯȭº�}� È�ȹ�ÒmÓ©² °Ò°�Ëä �¹¯Èm� ãËÓÒ« ¯º­º�ºm� º­ãÈ�È �Ò² °¹º°º­Óº°� Èm�º� äÈ�Ò�˰}Ò ¹¯Ò°¹º°È­ãÒmÈ� °« } ÒÏäËÓËÓÒ«ä mÓË�� ÓË® °¯Ë�© >�@� ~È�È�È ¹¯º°�¯ÈÓ°�mËÓÓº® È�ȹ�È�ÒÒ ¯º­º�È� �� Ë� Èm�ºäÈ�Ò�˰}º�º mË�ËÓÒ« ���Ò ¹º °ãºÎ� Óºä� }ºÓ��¯� °mȯӺ�º °ºË�ÒÓËÓÒ«� «mã«Ë�°« ¹¯È}� �Ò�˰}Ò ¯Ë�ËÓÓº® >�@� rºãËË °ãºÎÓº® «mã«Ë�°« ÏÈ�È�È �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¯º­º�È� �� Ë� Èm�ºäÈ�Ò�˰}º® }º¯¯Ë}�Ò¯ºm}Ò ¹È¯ÈäË�¯ºm ¯ËÎÒäÈ m ¹¯º�˰°Ë °mȯ}Ò �Óȹ¯Òä˯� ¹¯Ò Ó˰�È­Òã Óºä ÏÈϺ¯Ë m °mÈ¯Óºä °ºË�ÒÓËÓÒÒ� º­�°ãºmãËÓÓºä ÓË� �º°�È�º�Óº® �º�Óº°� °­º¯}Ò Ò �ËÁº¯äÈ�ÒË® }¯º� äº} m ¹¯º�˰°Ë °mȯ}Ò�� �˯°¹Ë}�ÒmÓ©ä °¯Ë�°�mºä �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ «mã« �°« mÒ�˺°ËÓ°º¯Ó©Ë °Ò°�Ëä© >�Ü�� �@� |�ÓÈ}º mÒ�˺°ËÓ°º¯©� ¯È°¹ºãºÎËÓÓ©Ë ÓÈ �º� ¯Ëã}Ë m Ó˹º°¯Ë�°�mËÓÓº® ­ãÒϺ°�Ò º� Ϻө °mȯ}Ò� Ò°¹©�©mÈ � mºÏ�Ë®°�mÒË �˹ãºmº�º Ò °mË�ºmº�º ÒÏ� ã��ËÓÒ®� ªãË}�¯ºäÈ�ÓÒ�Ó©² ¹ºä˲� ­¯©Ï� ¯È°¹� ãÈmãËÓÓº�º äË�ÈããÈ Ò Èª¯ºÏºã«� ��º °ÓÒÎÈË� Ò² ÓÈ�ËÎÓº°� >�@� { ÓȰ�º«�ËË m¯Ëä«� ­ãÈ�º�ȯ« äÒ� ÓÒÈ� ¯ÒÏÈ�ÒÒ È¹¹È¯È��¯©� ÏÈ�Ò�© ËË º� mºÏ�Ë®°� � j� n� zº¯ÒÓË�� ¡ÏÒ  ÎËÓ  �Ó� ���� cÒ°� �� v�¯�}��¯ÓÈ« °²ËäÈ �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¹º ÏÈϺ¯� ¯º­º�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓº® ���ºmº® °mȯ}Ò m ÏÈ�Ò�Óºä �ÈÏË ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä ������ � �mÒ« °mȯº�Óº® ���Ò Ò °ÓÒÎËÓÒ« °�ºÒ亰�Ò �˲� ÓÒ�˰}Ò² °¯Ë�°�m� mË���ÒË ÁÒ¯ä© ¹º ¹¯ºÒÏmº�°�m� ¯º­º�ºm ¹Ë¯Ë�ãÒ º� ãÈ­º¯È�º¯Ó©² Ò°¹©�ÈÓÒ® mÒ� �˺°ËÓ°º¯ºm } ¹¯È}�Ò�˰}ºä� Ò² ¹¯ÒäËÓËÓÒ � { °ã��ÈË �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¯º­º�È ¹º°��� ¹È �È« º� mÒ�˺°ËÓ°º¯È ÒÓÁº¯äÈ�Ò« �¯Ò°� �� �ºã� ÎÓÈ º­¯È­È�©mÈ� °« m ¯ËÈã Óºä äȰ��È­Ë m¯ËäËÓÒ Ò º­Ë°¹Ë�ÒmÈ� }º¯¯Ë}�Ò¯ºm}� ¹È¯ÈäË�¯ºm ¯ËÎÒäÈ m ¹¯º�˰°Ë °mȯ}Ò� w�º º­�°ãºmãÒmÈË� ¹ºm©�ËÓÓ©Ë �¯Ë­ºmÈÓÒ« } ­©°�¯º�Ë®°�mÒ È�ȹ�ÒmÓº® °Ò°�Ëä© �¹¯ÈmãËÓÒ« ¯º­º�ºä Ò º°º­©Ë �¯Ë­ºmÈÓÒ« } ¯ÈÏ� ¯È­º�}Ë ËË äÈ�ËäÈ�Ò�˰}º�º Ò ¹¯º�¯ÈääÓº�º º­Ë°� ¹Ë�ËÓÒ«� jÏm˰�Óº� ��º ÏÈϺ¯ m °�©}Ë º}ÈÏ©mÈË� °��˰� �mËÓÓºË mãÒ«ÓÒË ÓÈ �ã�­ÒÓ� ¹¯º¹ãÈmãËÓÒ« Ò }È� �˰�mº Áº¯äÒ¯ºmÈÓÒ« �mÈ� �ºª�ºä� ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë ¹Ë¯mº°�˹ËÓÓº® ÏÈ�È�Ë® «mã«Ë�°« �˲Ӻãº� �Ò�˰}È« È�ȹ�È�Ò« ¯º­º�È ¹º ÏÈϺ¯�� w�È È�ȹ� �È�Ò« �ºãÎÓÈ m©¹ºãÓ«� °« m ¯ËÈã Óºä äȰ��È­Ë m¯ËäËÓÒ� { °m«ÏÒ ° ª�Òä �Ë㠯ȭº�© «mã«Ë�°« ¯ÈÏ� ¯È­º�}È äÈ�ËäÈ�Ò�˰}º® äº�ËãÒ �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¯º­º�È ¹º mËãÒ�ÒÓË ÏÈϺ¯È m °�©}ºmºä °ºË�ÒÓËÓÒÒ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}� �¯º�ºä� }º�º¯È« º�ãÒ�ÈãȰ ­© ¹¯º°�º�º® Ò� °ãË� �ºmÈ�Ëã Óº� �¯Ë­ºmÈãÈ äÒÓÒäÈã Óº�º m¯ËäËÓÒ �ã« ¯È°�Ë�È Ò }º¯¯Ë}�Ò¯ºm}Ò ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò� j°¹ºã Ï�« äË�º� �Ë�˯äÒÓÒ¯ºmÈÓÓº�°�È�Ò°�Ò� �˰}º�º äº�ËãÒ¯ºmÈÓÒ« Áº¯ä© �mÈ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë >�@� ­©ãÈ ¯Èϯȭº�ÈÓÈ äÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº� �Ëã Áº¯ä© �mÈ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë °�©}ºm©² ­Ë°°}º°Ó©² °ºË�ÒÓËÓÒ® ° ¹Ë¯ËäËÓÓ©ä ÏÈϺ¯ºä >�@� iã« ¯Ë�ËÓÒ« ÏÈ�È�Ò È�ȹ�È�ÒÒ ¯ËÎÒäÈ ���ºmº® °mȯ}Ò ¹º ÏÈϺ¯� ¹¯ËÎ�Ë m°Ë�º ­©ãÈ ¯Èϯȭº�ÈÓÈ äÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã Áº¯ä© �mÈ �¹¯«äÈ« ÏÈ� �È�È� ° ��Ë�ºä mãÒ«ÓÒ« ÏÈϺ¯È �m©¯ÈÎËÓÒ« ����������� w}°¹Ë¯ÒäËÓ�Èã ÓÈ« º�ËÓ}È mãÒ«ÓÒ« ÏÈ� Ϻ¯È Ò ¹È¯ÈäË�¯ºm ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò ÓÈ Áº¯ä� �mÈ ÓÈ ¹¯ÒäË¯Ë ���ºmº® °mȯ}Ò m °äË°Ò $U � �� � &2 � ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä ¹º}ÈÏÈãÈ� ��º äÈ�Ë� äÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã Áº¯ä© �mÈ äºÎË� ÒäË� �º°� �È�º�Ó©® �¯ºmËÓ È�Ë}mÈ�Óº°�Ò ¹¯Ò ��Ë�Ë �ºã }º �m�² º°ÓºmÓ©² ¹È¯ÈäË�¯ºm� °mȯº�Óº�º �º}È , Ò °}º� ¯º°�Ò °mȯ}Ò Y� cË�ËÓÒË °Ò°�Ëä© �¯ÈmÓËÓÒ® ��� Ò ��� º�Óº°Ò�Ëã Óº �º}È Ò °}º¯º°�Ò °mȯ}Ò �º­¯È�ÓÈ« ÏÈ�È�È� ¹ºÏmºãÒ㺠¹ºã��Ò� ¹¯º°�� äÈ�ËäÈ�Ò�˰� }� äº�Ëã È�ȹ�È�ÒÒ ¯ËÎÒäÈ ���ºmº® °mȯ}Ò ¹º ÏÈϺ¯� � ¯Ò°� �� È� m©¯ÈÎËÓÒ« ��� Ò ����� j°¹ºã ϺmÈÓÒË äº�ËãÒ ¹º}ÈÏÈÓº ÓÈ ¯Ò°� � Ò ��  È°� m²º�Óº® ÒÓÁº¯äÈ�ÒÒ �G Û �ÒÈäË�¯ ªãË}� �¯º�Óº® ¹¯ºmºãº}Ò� K Û �ã�­ÒÓÈ ¹¯º¹ãÈmãËÓÒ«� J Û m©°º�È m©¹�}㺰�Ò �mÈ Ò �¯�� ÏÈ�ÈË�°« º¹Ë� ¯È�º¯ºä ¹¯Ò ¹¯º�¯ÈääÒ¯ºmÈÓÒÒ ¯º­º�È� { ¹¯º�˰°Ë °mȯ}Ò mÒ�˺°ËÓ°º¯ÓÈ« °Ò°�ËäÈ m©�ÈË� mËãÒ�ÒÓ� ÏÈϺ¯È� }º�º¯È« ¹º°��¹ÈË� m }ºä¹ �˯� ��Ë �¹º m©¯ÈÎËÓÒ«ä ��� Ò ���� ¯È°°�Ò�©mÈ �°« �Ë}��ÒË ¹È¯ÈäË�¯© ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò� �º} Ò °}º¯º°� °mȯ}Ò� |°�Èã Ó©Ë ¹È¯ÈäË�¯© ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò �Óȹ¯«ÎËÓÒË °mȯ}Ò 8 Ò °}º¯º°� ¹º�È�Ò ªãË}�¯º�Óº® ¹¯ºmº� ãº}Ò Y ¹ � «mã« �°« ¹¯ºÒÏmº�Ó©äÒ º� ¯ÈÓËË º¹¯Ë� �ËãËÓÓ©² ¹È¯ÈäË�¯ºm Ò �È}ÎË ¯È°°�Ò�©mÈ �°« m }ºä¹ �˯Ë� �È}� °}º¯º°� ¹º�È�Ò ªãË}�¯º�Óº® ¹¯ºmºãº}Ò äºÎÓº º¹¯Ë�ËãÒ� ¹º ¯Èϯȭº�ÈÓÓº® m ¯È­º�Ë >��@ Áº¯ä�ãË� Y¹ = ���� , G � + ���⋅��Ü� , � G � � ��� z¯Ò�˯ÒÒ }È�˰�mÈ Áº¯ä© �mÈ K Á = K ± ���K� J Á = J ± ��� ää� H PLQ ≥ E PD[ + � ää K ��� ää� J ��� ää� E ������� ää lÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã È�ȹ�È�ÒÒ ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò ¹º ÏÈϺ¯� , = �������⋅�����EK ����� J ������ ��� Y = ������⋅�����EK ����� J ����� ��� zºÓ�¯ºã Áº¯ä© °�©}ºmº�º �mÈ ° ÏÈϺ¯ºä K = �����⋅�����E, ����� Y ������ ��� H = ����� E, ����� Y ������ ��� J = �����⋅�����E⋅, ����� Y ����� ��� cÒ°� �� lÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¹º ÏÈϺ¯� ¯º­º�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓº® ���ºmº® °mȯ}Ò m °äË°Ò $U � �� � &2� ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä È ­ m � � �� ������ |¹�ÒäÈã ÓºË Óȹ¯«ÎËÓÒË °mȯ}Ò äºÎÓº ¯È°� °�Ò�È� m ÏÈmÒ°Ò亰�Ò º� mËãÒ�ÒÓ© °mȯº�Óº�º �º}È ¹º Áº¯ä�ãË 8 �� �����,� ��� cȰ°�Ò�ÈÓÓ©Ë �Ë}��ÒË ¹È¯ÈäË�¯© °mȯ}Ò Y� Y ¹ Ò 8 ¹º°��¹È � ÓÈ Ò°¹ºãÓÒ�Ëã Ó©Ë º¯�ÈÓ© ¯º­º�È �ã« }º¯¯Ë}�Ò¯ºm}Ò ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò� kÓÈãÒÏ ¹¯º�˰°È �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¯º� ­º�È ¹º ÏÈϺ¯� ¹º}ÈÏ©mÈË�� ��º ° �mËãÒ�ËÓÒËä ÏÈ� Ϻ¯È m°Ë ¹È¯ÈäË�¯© ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò ,� 8 Ò Y °ÓÒ� ÎÈ �°« �¯Ò°� �� ­�� cȰ�Ë� ¯ÈÏä˯ºm �mÈ ¹º Ò°� ²º�Óº® äº�ËãÒ Áº¯ä© �mÈ �m©¯ÈÎËÓÒ« ���������� ¹º}ÈÏ©mÈË�� ��º m ¹¯º�˰°Ë È�ȹ�È�ÒÒ ¹¯Ò �°ãºmÒÒ º­Ë°¹Ë�ËÓÒ« ¹º°�º«Ó°�mÈ �ã�­ÒÓ© ¹¯º¹ãÈmãËÓÒ« Ò m©°º�© m©¹�}㺰�Ò �mÈ ° �mËãÒ�ËÓÒËä ÏÈϺ¯È �Ò� ¯ÒÓÈ �mÈ ÓË º°�ÈË�°« ¹º°�º«ÓÓº®� È °ÓÒÎÈË�°« �¯Ò°� �� ��� { �°ãºmÒ«² ���ºmº® °mȯ}Ò ÓÒÏ}º��ã˯º�Ò°�©² Ò ÓÒÏ}ºãË�Ò¯ºmÈÓÓ©² °�ÈãË®� � }º�º¯©² �˯äÒ�˰� }Ò® �Ò}ã °mȯ}Ò ÓË m©Ï©mÈË� °��˰�mËÓÓº�º ÒÏ� äËÓËÓÒ« °mº®°�m m äË�ÈããË ~�{� }¯Ò�˯ÒËä }È�˰�mÈ �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ äºÎË� ­©� °ºº�mË�°�mÒË ÁÈ}�Ò�˰}Ò ¹ºã��ËÓÓ©² ¯ÈÏä˯ºm Ò Áº¯ä© �mÈ �¯Ë­ºmÈÓÒ«ä °�ÈÓ�ȯ�È �¯Ò°� �� ��� {©mº�© �� cÈϯȭº�ÈÓÈ �Ë�˯äÒÓÒ¯ºmÈÓÓº�°�È�Ò°�Ò�˰}È« äÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ�È�ÒÒ ¹º ÏÈϺ¯� ¹¯Ò ¯º­º�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓº® ���ºmº® °mȯ}Ë ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä� º�ãÒ�È �È«°« ¹¯º°�º�º® ���Ò�©mÈ �°« �mÈ º°ÓºmÓ©² ¹È¯ÈäË�¯È ¯ËÎÒäÈ °mȯ}Ò�� ¹¯ÒäËÓËÓÒË }º�º¯º® ¹ºÏmºã«Ë� ¹ºm©°Ò� ­©°�¯º�Ë®°�mÒË È�ȹ�ÒmÓº® °Ò°�Ëä© �¹¯ÈmãËÓÒ« ¯º­º�ºä� �� { ¹¯º�˰°Ë È�ȹ�È�ÒÒ ¹º ÏÈϺ¯� ¹¯Ò �°ãºmÒÒ ¹º°�º«Ó°�mÈ ÏÈ�ÈÓÓº® �ã�­ÒÓ© ¹¯º¹ãÈmãËÓÒ« Ò m©� °º�© m©¹�}㺰�Ò �mÈ ° �mËãÒ�ËÓÒËä ÏÈϺ¯È m °�©}Ë �äËÓ �È �°« °mȯº�Ó©® �º} Ò °}º¯º°� °mȯ}Ò Ò °ºº�mË�°�mËÓÓº �Ò¯ÒÓÈ �mÈ� �� lË�º� äº�ËãÒ¯ºmÈÓÒ« �˲Ӻãº�Ò�˰}º® È�ȹ� �È�ÒÒ ¹º ÏÈϺ¯� äºÎÓº ¹¯ÒäËÓÒ� ¹¯Ò ¯Èϯȭº�}Ë äÈ�ËäÈ�Ò�˰}º�º Ò ¹¯º�¯ÈääÓº�º º­Ë°¹Ë�ËÓÒ« È�ȹ� �ÒmÓº® °Ò°�Ëä© �¹¯ÈmãËÓÒ« ¯º­º�ÈäÒ ¹¯Ò �¯��Ò² °¹º°º­È² ���ºmº® °mȯ}Ò °�ÈãË® Ò �mË�Ó©² äË�Èã� ãºm Ò °¹ãÈmºm� ¹º� Áã °ºä� m ÒÓ˯�Ó©² �ÈÏȲ ¹ãÈ� m«�Òä°« Ò Ó˹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä� �� �Òä�ËÓ}º {� k�� r˯ÓÈ�°}Ò® {� s� vºm¯ËäËÓÓºË °º°�º«ÓÒË Ò �ËÓ�ËÓ�ÒÒ ¯ÈÏmÒ�Ò« ¯º­º�ÒÏÈ�ÒÒ °mȯº�Óº�º ¹¯ºÒÏmº�°� �mÈ �� km�ºäÈ�� °mȯ}È� Û ����� Û ¢ �� Û v� ��Ü��� �� z㺺° z��p�� iÒã�Ë® �� �¯ÒäËÓËÓÒË ¯º­º�ÒÏÒ¯ºmÈÓÓ©² �˲Ӻãº�Ò�˰}Ò² }ºä¹ãË}°ºm �ã« ���ºmº® °mȯ}Ò �� �Èä ÎË� Û ����� Û ¢ �� Û v� ��Ü��� �� �Òä�ËÓ}º {� k�� v�²ºäãÒÓ k� k� cº­º�ÒÏÈ�Ò« °mȯº�Óº�º ¹¯ºÒÏmº�°�mÈ� Û zÒËm� �˲Ó�}È� ����� Û ��� °� �� vmȯº�Ó©Ë ¯º­º�© � �º� ¯Ë�� �� �˯�ËÓÈ� �˯� ° ÓËä� Û l�� lÈ�ÒÓº°�¯ºËÓÒË� ����� Û ��� °� �� lº¯ºÏºm r� j�� v�ÈÓ}ËmÒ� �� k�� �¯ËmÒ� p� j� vÒ°�Ëä© �¹¯ÈmãËÓÒ« ¯º­º�ÈäÒ� Û ��� ��j� ����� Û �� °� �� �Òä�ËÓ}º {� k�� sË�Ëm �� vº°�º«ÓÒË Ò �ËÓ�ËÓ�ÒÒ ¯ÈÏmÒ� �Ò« ¯º­º�ºm �ã« °mȯ}Ò �� km�ºäÈ�� °mȯ}È� Û ����� Û ¢ �� Û v� ��Ü��� �� rº¯�Ó«}ºm �� ��� �°�ÒÓºm s� �� cÈϯȭº�}È �¯È}�È È�ȹ�È�ÒÒ °Ò°�Ëä© �¹¯ÈmãËÓÒ« ¯º­º�È ���ºmº® °mȯ}Ò �� vmȯº�� ¹¯�mº� Û ����� Û ¢ ��� Û v� ��Ü��� �� zº¯ÒÓË� j� n�� ¡ÏÒ  ÎËÓ  �Ó� iË�˯äÒÓÒ¯ºmÈÓÓº�°�È� �Ò°�Ò�˰}È« äº�Ëã Áº¯ä© �mÈ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë �� km� �ºäÈ�� °mȯ}È� Û ����� Û ¢ ��� Û v� ��Ü��� �� zº¯ÒÓË� j� n�� ¡ÏÒ  ÎËÓ  �Ó� {ãÒ«ÓÒË ÏÈϺ¯È ÓÈ ¯ÈÏ� ä˯© °�©}ºmº�º �mÈ ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë m °äË°Ò $U � v|� ¹ãÈm«�Òä°« ªãË}�¯º�ºä �� �Èä ÎË� Û ����� Û ¢ �� Û v� ��Ü��� ��� zº¯ÒÓË� j� n� lÈ�ËäÈ�Ò�˰}È« äº�Ëã ¹ãÈmãËÓÒ« ªãË}�� ¯º�Óº® ¹¯ºmºãº}Ò ¹¯Ò ���ºmº® °mȯ}Ë �� �Èä ÎË� Û ����� Û ¢ ��� Û v� ��Ü��� $ GHWHUPLQLVWLF�VWDWLVWLFDO PRGHO ZDV GHYHORSHG RI URERW DGDSWDWLRQ WR WKH JDS LQ FRQVXPDEOH�HOHFWURGH DUF ZHOGLQJ LQ D PL[WXUH RI $U � �� � &2�� ,W PD\ EH DSSOLHG LQ GHYHORSPHQW RI WKH VRIWZDUH RI DGDSWLYH FRQWURO V\VWHPV RI URERWV IRU 0,* DQG 0$*� DQG ZHOO DV VXEPHUJHG�DUF ZHOGLQJ� �º°��¹ÒãÈ m ¯Ë�È}�Ò� ���������� ������ ��