Роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження Чорнобильської АЕС
Problems associated with radiation confinement, reconnaissance and mapping in the Chornobyl Exclusion Zone (e.g. scale of the area, natural risks and consequences of combat operations) make the development and deployment of robotic radiation reconnaissance technologies and methodologies relevant and...
Gespeichert in:
| Datum: | 2024 |
|---|---|
| Hauptverfasser: | , , , , , , |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | English |
| Veröffentlicht: |
State Scientific and Technical Center for Nuclear and Radiation Safety
2024
|
| Online Zugang: | https://nuclear-journal.com/index.php/journal/article/view/1137 |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| Назва журналу: | Nuclear and Radiation Safety |
Institution
Nuclear and Radiation Safety| id |
oai:ojs2.nuclear-journal.com:article-1137 |
|---|---|
| record_format |
ojs |
| institution |
Nuclear and Radiation Safety |
| baseUrl_str |
|
| datestamp_date |
2025-02-10T08:05:35Z |
| collection |
OJS |
| language |
English |
| format |
Article |
| author |
Saveliev, M. Shtefan, V. Proskurin, O. Pantin, M. Martin, P. G. Grechaninov, V. Havrylko, Ye. |
| spellingShingle |
Saveliev, M. Shtefan, V. Proskurin, O. Pantin, M. Martin, P. G. Grechaninov, V. Havrylko, Ye. Роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження Чорнобильської АЕС |
| author_facet |
Saveliev, M. Shtefan, V. Proskurin, O. Pantin, M. Martin, P. G. Grechaninov, V. Havrylko, Ye. |
| author_sort |
Saveliev, M. |
| title |
Роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження Чорнобильської АЕС |
| title_short |
Роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження Чорнобильської АЕС |
| title_full |
Роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження Чорнобильської АЕС |
| title_fullStr |
Роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження Чорнобильської АЕС |
| title_full_unstemmed |
Роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження Чорнобильської АЕС |
| title_sort |
роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження чорнобильської аес |
| title_alt |
Multi-Robot Radiation Reconnaissance in the Chornobyl NPP Exclusion Zone |
| description |
Problems associated with radiation confinement, reconnaissance and mapping in the Chornobyl Exclusion Zone (e.g. scale of the area, natural risks and consequences of combat operations) make the development and deployment of robotic radiation reconnaissance technologies and methodologies relevant and timely. This effort proposes a novel robotic radiation reconnaissance system consisting of three different types of robots: (i) a wheeled unmanned ground vehicles that serves as a carrier and control center for (ii) a quadrupedal unmanned ground vehicles and (iii) a multirotor aerial vehicles – both for surveying in hard-to-reach and inaccessible areas. The combination of the capabilities and strengths of each of the robotic platforms, each transporting a radiation detection payload, enhances the overall quality of the radiation survey undertake. The heavy carrier platform first moves along the predefined route, stopping at certain points, or if the threshold radiation levels are exceeded. During the pause, the wheeled platform deploys the abovementioned reconnaissance robots, the missions for which are autonomously managed by the control center platform. Reconnaissance robots subsequently send data about their surroundings to the control center, which resultantly collects and processes the data adjusting the routes of the reconnaissance robots as required. The Robot Operating System (ROS) is proposed as a meta-operating system to control and manage data exchange between components like robots and measuring devices to tackle the challenge of integrating systems from different manufacturers into a unified system. Additionally, a functional decomposition of the system is presented. |
| publisher |
State Scientific and Technical Center for Nuclear and Radiation Safety |
| publishDate |
2024 |
| url |
https://nuclear-journal.com/index.php/journal/article/view/1137 |
| work_keys_str_mv |
AT savelievm multirobotradiationreconnaissanceinthechornobylnppexclusionzone AT shtefanv multirobotradiationreconnaissanceinthechornobylnppexclusionzone AT proskurino multirobotradiationreconnaissanceinthechornobylnppexclusionzone AT pantinm multirobotradiationreconnaissanceinthechornobylnppexclusionzone AT martinpg multirobotradiationreconnaissanceinthechornobylnppexclusionzone AT grechaninovv multirobotradiationreconnaissanceinthechornobylnppexclusionzone AT havrylkoye multirobotradiationreconnaissanceinthechornobylnppexclusionzone AT savelievm robotizovanaradíacíjnarozvídkavzonívídčužennâčornobilʹsʹkoíaes AT shtefanv robotizovanaradíacíjnarozvídkavzonívídčužennâčornobilʹsʹkoíaes AT proskurino robotizovanaradíacíjnarozvídkavzonívídčužennâčornobilʹsʹkoíaes AT pantinm robotizovanaradíacíjnarozvídkavzonívídčužennâčornobilʹsʹkoíaes AT martinpg robotizovanaradíacíjnarozvídkavzonívídčužennâčornobilʹsʹkoíaes AT grechaninovv robotizovanaradíacíjnarozvídkavzonívídčužennâčornobilʹsʹkoíaes AT havrylkoye robotizovanaradíacíjnarozvídkavzonívídčužennâčornobilʹsʹkoíaes |
| first_indexed |
2025-07-17T12:12:24Z |
| last_indexed |
2025-07-17T12:12:24Z |
| _version_ |
1844164775755382784 |
| spelling |
oai:ojs2.nuclear-journal.com:article-11372025-02-10T08:05:35Z Multi-Robot Radiation Reconnaissance in the Chornobyl NPP Exclusion Zone Роботизована радіаційна розвідка в зоні відчуження Чорнобильської АЕС Saveliev, M. Shtefan, V. Proskurin, O. Pantin, M. Martin, P. G. Grechaninov, V. Havrylko, Ye. Problems associated with radiation confinement, reconnaissance and mapping in the Chornobyl Exclusion Zone (e.g. scale of the area, natural risks and consequences of combat operations) make the development and deployment of robotic radiation reconnaissance technologies and methodologies relevant and timely. This effort proposes a novel robotic radiation reconnaissance system consisting of three different types of robots: (i) a wheeled unmanned ground vehicles that serves as a carrier and control center for (ii) a quadrupedal unmanned ground vehicles and (iii) a multirotor aerial vehicles – both for surveying in hard-to-reach and inaccessible areas. The combination of the capabilities and strengths of each of the robotic platforms, each transporting a radiation detection payload, enhances the overall quality of the radiation survey undertake. The heavy carrier platform first moves along the predefined route, stopping at certain points, or if the threshold radiation levels are exceeded. During the pause, the wheeled platform deploys the abovementioned reconnaissance robots, the missions for which are autonomously managed by the control center platform. Reconnaissance robots subsequently send data about their surroundings to the control center, which resultantly collects and processes the data adjusting the routes of the reconnaissance robots as required. The Robot Operating System (ROS) is proposed as a meta-operating system to control and manage data exchange between components like robots and measuring devices to tackle the challenge of integrating systems from different manufacturers into a unified system. Additionally, a functional decomposition of the system is presented. Катастрофа на 4 енергоблоці Чорнобильської АЕС – найгірша ядерна катастрофа в історії, проте на території Чорнобильської зони відчуження постійно перебувають люди, що виконують роботи з виведення з експлуатації Чорнобильської АЕС, поводження з радіоактивними матеріалами, управління зоною відчуження, охорони території зони відчуження і промислових підприємств Чорнобильської зони відчуження та охорони державного кордону. Проблеми радіаційної розвідки та картографування в Чорнобильській зоні відчуження, як-от масштаби території, природні ризики та наслідки бойових дій, роблять актуальним створення методів та технологій роботизованої радіаційної розвідки. Запропоновано новітню систему радіаційної розвідки у вигляді системи з трьох роботів різних типів – чотириногого та коптерного для розвідки у важкодоступних місцях та важкого колісного апарата як центру керування та носія вищезазначених роботів. Об'єднання переваг кожного типу роботів у єдину мережу дозволяє підвищити якість отриманих даних про радіаційну ситуацію на визначеній території. Важка плафторма-носій рухається за заздалегідь спланованим маршрутом, зупиняючись на визначених точках шляху або якщо вимірювальним обладнанням зафіксовано перевищення порогу рівнів радіації. Під час зупинки колісна платформа розгортає вищезазначених роботів-розвідників, задачі для яких автоматично програмуються центром керування. Роботи-розвідники надсилають дані про своє середовище до центру керування, який обробляє дані та корегує маршрути роботів. Задля вирішення проблеми інтеграції систем різних виробників у єдину систему радіаційної розвідки, запропоновано використання Robot Operating System (ROS) як метаопераційної системи для керування обміном даними між компонентами системи (роботами та вимірювальним обладнанням) та наведено схему функціональної декомпозиції системи. State Scientific and Technical Center for Nuclear and Radiation Safety 2024-12-19 Article Article application/pdf https://nuclear-journal.com/index.php/journal/article/view/1137 10.32918/nrs.2024.4(104).05 Nuclear and Radiation Safety; No 4(104) (2024): Nuclear and Radiation Safety; 41-49 Ядерна та радіаційна безпека; № 4(104) (2024): Ядерна та радіаційна безпека; 41-49 2073-6231 en https://nuclear-journal.com/index.php/journal/article/view/1137/858 |