МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ

МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ

There are a list of complicated tasks need to be solved to increase the working productivity and decrease working cost in modern shipbuilding and ship repair. Good results in solving those problems are shown whether automation with varied robots implementation. The mobile robots able to move and per...

Повний опис

Збережено в:
Бібліографічні деталі
Дата:2021
Автори: Черно, О.О., Герасін, О.С., Топалов, А.М., Стаканов, Д.К., Гуров, А.П., Вижол, Ю.О.
Формат: Стаття
Мова:English
Опубліковано: Інститут електродинаміки НАН України, Київ 2021
Теми:
затискні електромагніти
мобільний робот
моделювання
метод кругового поля
тягові характеристики
Онлайн доступ:https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/305
Теги: Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Назва журналу:Technical Electrodynamics

Репозитарії

Technical Electrodynamics
id oai:ojs2.ted.new-point.com.ua:article-305
record_format ojs
spelling oai:ojs2.ted.new-point.com.ua:article-3052022-12-07T14:45:56Z SIMULATION OF MOBILE ROBOT CLAMPING MAGNETS BY CIRCLE-FIELD METHOD МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ Черно, О.О. Герасін, О.С. Топалов, А.М. Стаканов, Д.К. Гуров, А.П. Вижол, Ю.О. clamping electromagnets mobile robot modeling circle-field method traction characteristics затискні електромагніти мобільний робот моделювання метод кругового поля тягові характеристики There are a list of complicated tasks need to be solved to increase the working productivity and decrease working cost in modern shipbuilding and ship repair. Good results in solving those problems are shown whether automation with varied robots implementation. The mobile robots able to move and perform given technological operations on different-spaced ferromagnetic surfaces are equipped with own control systems, movers and clamping devices. Usually, reliability and safety of such robots are in direct dependence on designers’ adequate representation of their behavior that is described by mathematical description of separate parts or the robot in the whole to correct control problem solving. The article amply considers the process of the climbing mobile robot clamping electromagnet simulation model building using the improved circle-field method on the example of BR-65/30 clamping electromagnet. The model is built on the basis of interpolated dependences of flux coupling and electromagnetic force on the magnetomotive force and the value of the air gap obtained by numerical calculations of the magnetic field. The dynamic properties of the electromagnet are investigated and a family of its traction characteristics is obtained by the developed model, which can be used for automatic control of the robot clamping device. References 25, figures 5, tables 3. У сучасному суднобудуванні та судноремонті існує перелік складних завдань, які потрібно вирішити для підвищення продуктивності праці та зменшення основних витрат. Хороші результати у вирішенні цих завдань показує автоматизація із впровадженням різнотипних роботів. Мобільні роботи, здатні переміщуватися та виконувати задані технологічні операції на феромагнітних поверхнях різного просторового розташування, обладнують власними системами керування, рушіями та притискними пристроями. Зазвичай надійність магніта та безпека таких роботів знаходяться в прямій залежності від належного уявлення розробників щодо їхньої поведінки, яка описується математично для окремих частин або робота в цілому з метою коректного вирішення проблем керування. В статті розглянуто процес побудови імітаційних моделей притискних електромагнітів мобільних роботів з використанням покращеного коло-польового методу на прикладі електромагніта BR-65/30. Модель побудовано на основі інтерпольованих залежностей потокозчеплення та електромагнітної сили від магніторушійної сили та величини повітряного зазору, отриманих шляхом числових розрахунків магнітного поля. За допомогою розробленої моделі досліджено динамічні властивості електромагніту та отримано сімейство його тягових характеристик, що можуть бути використані для автоматичного керування притискним пристроєм. Бібл. 25, рис. 5, табл. 3. Інститут електродинаміки НАН України, Київ 2021-04-19 Article Article application/pdf https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/305 10.15407/techned2021.03.058 Tekhnichna Elektrodynamika; No. 3 (2021): TEKHNICHNA ELEKTRODYNAMIKA; 058 ТЕХНІЧНА ЕЛЕКТРОДИНАМІКА; № 3 (2021): ТЕХНІЧНА ЕЛЕКТРОДИНАМІКА; 058 2218-1903 1607-7970 10.15407/techned2021.03 en https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/305/243 Авторське право (c) 2021 ТЕХНІЧНА ЕЛЕКТРОДИНАМІКА https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
institution Technical Electrodynamics
baseUrl_str
datestamp_date 2022-12-07T14:45:56Z
collection OJS
language English
topic затискні електромагніти
мобільний робот
моделювання
метод кругового поля
тягові характеристики
spellingShingle затискні електромагніти
мобільний робот
моделювання
метод кругового поля
тягові характеристики
Черно, О.О.
Герасін, О.С.
Топалов, А.М.
Стаканов, Д.К.
Гуров, А.П.
Вижол, Ю.О.
МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ
topic_facet clamping electromagnets
mobile robot
modeling
circle-field method
traction characteristics
затискні електромагніти
мобільний робот
моделювання
метод кругового поля
тягові характеристики
format Article
author Черно, О.О.
Герасін, О.С.
Топалов, А.М.
Стаканов, Д.К.
Гуров, А.П.
Вижол, Ю.О.
author_facet Черно, О.О.
Герасін, О.С.
Топалов, А.М.
Стаканов, Д.К.
Гуров, А.П.
Вижол, Ю.О.
author_sort Черно, О.О.
title МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ
title_short МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ
title_full МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ
title_fullStr МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ
title_full_unstemmed МОДЕЛЮВАННЯ ПРИТИСКНИХ МАГНІТІВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ КОЛО-ПОЛЬОВИМ МЕТОДОМ
title_sort моделювання притискних магнітів мобільних роботів коло-польовим методом
title_alt SIMULATION OF MOBILE ROBOT CLAMPING MAGNETS BY CIRCLE-FIELD METHOD
description There are a list of complicated tasks need to be solved to increase the working productivity and decrease working cost in modern shipbuilding and ship repair. Good results in solving those problems are shown whether automation with varied robots implementation. The mobile robots able to move and perform given technological operations on different-spaced ferromagnetic surfaces are equipped with own control systems, movers and clamping devices. Usually, reliability and safety of such robots are in direct dependence on designers’ adequate representation of their behavior that is described by mathematical description of separate parts or the robot in the whole to correct control problem solving. The article amply considers the process of the climbing mobile robot clamping electromagnet simulation model building using the improved circle-field method on the example of BR-65/30 clamping electromagnet. The model is built on the basis of interpolated dependences of flux coupling and electromagnetic force on the magnetomotive force and the value of the air gap obtained by numerical calculations of the magnetic field. The dynamic properties of the electromagnet are investigated and a family of its traction characteristics is obtained by the developed model, which can be used for automatic control of the robot clamping device. References 25, figures 5, tables 3.
publisher Інститут електродинаміки НАН України, Київ
publishDate 2021
url https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/305
work_keys_str_mv AT černooo simulationofmobilerobotclampingmagnetsbycirclefieldmethod
AT gerasínos simulationofmobilerobotclampingmagnetsbycirclefieldmethod
AT topalovam simulationofmobilerobotclampingmagnetsbycirclefieldmethod
AT stakanovdk simulationofmobilerobotclampingmagnetsbycirclefieldmethod
AT gurovap simulationofmobilerobotclampingmagnetsbycirclefieldmethod
AT vižolûo simulationofmobilerobotclampingmagnetsbycirclefieldmethod
AT černooo modelûvannâpritisknihmagnítívmobílʹnihrobotívkolopolʹovimmetodom
AT gerasínos modelûvannâpritisknihmagnítívmobílʹnihrobotívkolopolʹovimmetodom
AT topalovam modelûvannâpritisknihmagnítívmobílʹnihrobotívkolopolʹovimmetodom
AT stakanovdk modelûvannâpritisknihmagnítívmobílʹnihrobotívkolopolʹovimmetodom
AT gurovap modelûvannâpritisknihmagnítívmobílʹnihrobotívkolopolʹovimmetodom
AT vižolûo modelûvannâpritisknihmagnítívmobílʹnihrobotívkolopolʹovimmetodom
first_indexed 2025-09-24T17:37:54Z
last_indexed 2025-09-24T17:37:54Z
_version_ 1844167809373831168

Схожі ресурси