Моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16
The necessity of analyzing and modeling process of the emergency landing unmanned quadrocopter is described. Through mathematical modeling the basic features of landing unmanned quadrocopter are considered. The methods of safe landing of an unmanned quadrocopter in case of failure of one of four pai...
Збережено в:
| Дата: | 2018 |
|---|---|
| Автори: | , , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Українська |
| Опубліковано: |
Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України
2018
|
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/11 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Physico-mathematical modeling and informational technologies |
Репозитарії
Physico-mathematical modeling and informational technologies| _version_ | 1867479172083875840 |
|---|---|
| author | Blahitko, Bogdan Mochulsky, Yuriyi Zaiachuk, Ihor |
| author_facet | Blahitko, Bogdan Mochulsky, Yuriyi Zaiachuk, Ihor |
| author_institution_txt_mv | [
{
"author": "Bogdan Blahitko",
"institution": "Львівський національний університет імені Івана Франка"
},
{
"author": "Yuriyi Mochulsky",
"institution": "Львівський національний університет імені Івана Франка"
},
{
"author": "Ihor Zaiachuk",
"institution": "Центр математичного моделювання IППММ ім. Я. С. Пiдстригача НАН України"
}
] |
| author_sort | Blahitko, Bogdan |
| baseUrl_str | http://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/oai |
| collection | OJS |
| datestamp_date | 2020-02-06T13:20:22Z |
| description | The necessity of analyzing and modeling process of the emergency landing unmanned quadrocopter is described. Through mathematical modeling the basic features of landing unmanned quadrocopter are considered. The methods of safe landing of an unmanned quadrocopter in case of failure of one of four pairs of motor-screw are proposed. The basis of the proposed methods is to use a parachuting effect. Parachuting achieved by forced off the power of the motor, which is located at the opposite end of the same yoke as faulty motor As a result, quadrocopter vertical speed at the time of landing is reduced significantly and is approaching a relatively safe value.
References
Hoffmann, G. M., Waslander, S. L., Tomlin, C. J., & Huang, H. (Eds.). (2009). Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3277-3282. DOI https://doi.org/10.1109/ROBOT.2009.5152561
Bristeau, P.-J., Martin, A. P., Petit, N., & Wissiere, D. (Eds.). (2008). Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors. Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control, Seoul Korea, 14642-14650. DOI https://doi.org/10.3182/20080706-5-KR-1001.02480
Salaun, E., & Nartin, P. (Eds.). (2010). The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, 1623-1629. DOI https://doi.org/10.1109/ROBOT.2010.5509980
Sampaio, R. C. B., Bounabdallah, S., de Perrot, V., Siegwart, R., & Becker, M. (Eds.). (2012). In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, 34(3), 294-107. DOI http://dx.doi.org/10.1590/S1678-58782012000300010
Zaiachuk, I., Mochulskyi, Yu., & Blahitko, B. (Eds.). (2015). Matematychne modeliuvannia vplyvu osoblyvostei sensoriv na protses poliotu bezpilotnoho kvadrokoptera. Fiz.-mat. modeliuvannia ta inform. tekhnolohii, 21, 22-29.
Zaiachuk, I., Kit, L., Mochulskyi, Yu., & Blahitko, B. (Eds.). (2013). Modeliuvannia protsesu stabilizatsii ta kerovanosti bezpilotnoho kvadrokoptera u polioti. Fiz.-mat. modeliuvannia ta inform. tekhnolohii, 18, 21-31.
Zaiachuk, I., Mochulskyi, Yu., & Blahitko, B. (Eds.). (2016). Modeliuvannia protsesu zletu ta pryzemlennia bezpilotnoho kvadrokoptera z pokhyloi poverkhni v avtomatychnomu rezhymi poliotu. Fiz.-mat. modeliuvannia ta inform. tekhnolohii, 24, 7-13.
Mochulskyi, Yu. (2004). Matlab u fizychnykh doslidzhenniakh: navch. - metod. posib. Lviv: VTs LNU im. Ivana Franka.
|
| doi_str_mv | 10.15407/fmmit2017.26.007 |
| first_indexed | 2026-06-09T01:02:02Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | oai:ojs2.www.fmmit.lviv.ua:article-11 |
| institution | Physico-mathematical modeling and informational technologies |
| keywords_txt_mv | keywords |
| language | Ukrainian |
| last_indexed | 2026-06-09T01:02:02Z |
| publishDate | 2018 |
| publisher | Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України |
| record_format | ojs |
| resource_txt_mv | |
| spelling | oai:ojs2.www.fmmit.lviv.ua:article-112020-02-06T13:20:22Z Simulation emergency landing of quadrocopter: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 Моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 Blahitko, Bogdan Mochulsky, Yuriyi Zaiachuk, Ihor безпілотний квадрокоптер висотомір 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий акселерометр 3-осьовий магнітометр керування unmanned quadrocopter altimeter 3-axis gyroscope 3-axis accelerometer 3-axis magnetometer control The necessity of analyzing and modeling process of the emergency landing unmanned quadrocopter is described. Through mathematical modeling the basic features of landing unmanned quadrocopter are considered. The methods of safe landing of an unmanned quadrocopter in case of failure of one of four pairs of motor-screw are proposed. The basis of the proposed methods is to use a parachuting effect. Parachuting achieved by forced off the power of the motor, which is located at the opposite end of the same yoke as faulty motor As a result, quadrocopter vertical speed at the time of landing is reduced significantly and is approaching a relatively safe value. References Hoffmann, G. M., Waslander, S. L., Tomlin, C. J., & Huang, H. (Eds.). (2009). Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3277-3282. DOI https://doi.org/10.1109/ROBOT.2009.5152561 Bristeau, P.-J., Martin, A. P., Petit, N., & Wissiere, D. (Eds.). (2008). Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors. Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control, Seoul Korea, 14642-14650. DOI https://doi.org/10.3182/20080706-5-KR-1001.02480 Salaun, E., & Nartin, P. (Eds.). (2010). The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, 1623-1629. DOI https://doi.org/10.1109/ROBOT.2010.5509980 Sampaio, R. C. B., Bounabdallah, S., de Perrot, V., Siegwart, R., & Becker, M. (Eds.). (2012). In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, 34(3), 294-107. DOI http://dx.doi.org/10.1590/S1678-58782012000300010 Zaiachuk, I., Mochulskyi, Yu., & Blahitko, B. (Eds.). (2015). Matematychne modeliuvannia vplyvu osoblyvostei sensoriv na protses poliotu bezpilotnoho kvadrokoptera. Fiz.-mat. modeliuvannia ta inform. tekhnolohii, 21, 22-29. Zaiachuk, I., Kit, L., Mochulskyi, Yu., & Blahitko, B. (Eds.). (2013). Modeliuvannia protsesu stabilizatsii ta kerovanosti bezpilotnoho kvadrokoptera u polioti. Fiz.-mat. modeliuvannia ta inform. tekhnolohii, 18, 21-31. Zaiachuk, I., Mochulskyi, Yu., & Blahitko, B. (Eds.). (2016). Modeliuvannia protsesu zletu ta pryzemlennia bezpilotnoho kvadrokoptera z pokhyloi poverkhni v avtomatychnomu rezhymi poliotu. Fiz.-mat. modeliuvannia ta inform. tekhnolohii, 24, 7-13. Mochulskyi, Yu. (2004). Matlab u fizychnykh doslidzhenniakh: navch. - metod. posib. Lviv: VTs LNU im. Ivana Franka. Шляхом математичного моделювання досліджено особливості процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера. Запропоновано методику приземлення безпілотного квадрокоптера у випадку виходу з ладу однієї з чотирьох пар електродвигун–гвинт. Основою цієї методики є застосування ефекту парашутування. Парашутування досягається шляхом примусового вимкнення живлення електродвигуна, який розміщається на протилежному кінці тієї самої траверси, що і несправний електродвигун. У результаті вертикальна швидкість безпілотного квадрокоптера в момент приземлення суттєво зменшується та наближається до порівняно безпечного значення. Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України 2018-10-11 Article Article application/pdf https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/11 10.15407/fmmit2017.26.007 PHYSICO-MATHEMATICAL MODELLING AND INFORMATIONAL TECHNOLOGIES; No. 26 (2017): Physico-mathematical modeling and informational technologies, 2017, Issue 26; 7-16 ФІЗИКО-МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ТА ІНФОРМАЦІЙНІ ТЕХНОЛОГІЇ; № 26 (2017): Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології, 2017, Вип. 26; 7-16 2617-5258 1816-1545 10.15407/fmmit2017.26 uk https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/11/3 Авторське право (c) 2017 Богдан Благітко, Юрій Мочульський, Ігор Заячук (Автор) |
| spellingShingle | безпілотний квадрокоптер висотомір 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий акселерометр 3-осьовий магнітометр керування Blahitko, Bogdan Mochulsky, Yuriyi Zaiachuk, Ihor Моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 |
| title | Моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 |
| title_alt | Simulation emergency landing of quadrocopter: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 |
| title_full | Моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 |
| title_fullStr | Моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 |
| title_full_unstemmed | Моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 |
| title_short | Моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 |
| title_sort | моделювання процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2017, 26:7-16 |
| topic | безпілотний квадрокоптер висотомір 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий акселерометр 3-осьовий магнітометр керування |
| topic_facet | безпілотний квадрокоптер висотомір 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий акселерометр 3-осьовий магнітометр керування unmanned quadrocopter altimeter 3-axis gyroscope 3-axis accelerometer 3-axis magnetometer control |
| url | https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/11 |
| work_keys_str_mv | AT blahitkobogdan simulationemergencylandingofquadrocopterfizmatmodelinftehnol201726716 AT mochulskyyuriyi simulationemergencylandingofquadrocopterfizmatmodelinftehnol201726716 AT zaiachukihor simulationemergencylandingofquadrocopterfizmatmodelinftehnol201726716 AT blahitkobogdan modelûvannâprocesuavaríjnogoprizemlennâbezpílotnogokvadrokopterafizmatmodelinftehnol201726716 AT mochulskyyuriyi modelûvannâprocesuavaríjnogoprizemlennâbezpílotnogokvadrokopterafizmatmodelinftehnol201726716 AT zaiachukihor modelûvannâprocesuavaríjnogoprizemlennâbezpílotnogokvadrokopterafizmatmodelinftehnol201726716 |