Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51
Peculiarities of the process of emergency landing of an unmanned quadcopter have been studied by mathematical modeling. The method of landing an unmanned quadcopter in case of failure of one of the four pairs of electric motor-propeller is proposed. The basis of this technique is the application of...
Saved in:
| Date: | 2021 |
|---|---|
| Main Authors: | , , |
| Format: | Article |
| Language: | Ukrainian |
| Published: |
Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України
2021
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/158 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Physico-mathematical modeling and informational technologies |
Institution
Physico-mathematical modeling and informational technologies| _version_ | 1867479462195494912 |
|---|---|
| author | Blahitko, Bohdan Mochulsky, Yuriy Zayachuk, Ihor |
| author_facet | Blahitko, Bohdan Mochulsky, Yuriy Zayachuk, Ihor |
| author_institution_txt_mv | [
{
"author": "Bohdan Blahitko",
"institution": "Львівський національний університет імені Івана Франка, вул. генерала Тарнавського, 107, Львів"
},
{
"author": "Yuriy Mochulsky",
"institution": "Львівський національний університет імені Івана Франка, вул. генерала Тарнавського, 107, Львів, 79017"
},
{
"author": "Ihor Zayachuk",
"institution": "Центр математичного моделювання IППММ ім. Я. С. Пiдстригача НАН України, вул. Дж. Дудаєва, 15, Львів, 79005"
}
] |
| author_sort | Blahitko, Bohdan |
| baseUrl_str | http://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/oai |
| collection | OJS |
| datestamp_date | 2021-09-06T07:59:49Z |
| description | Peculiarities of the process of emergency landing of an unmanned quadcopter have been studied by mathematical modeling. The method of landing an unmanned quadcopter in case of failure of one of the four pairs of electric motor-propeller is proposed. The basis of this technique is the application of the parachuting effect. Parachuting is achieved by forcibly turning off the power of the motor, which is located at the opposite end of the same traverse as the faulty motor. As a result, the vertical speed of the unmanned quadcopter at the time of landing is significantly reduced and approaches a relatively safe value.
References
Huang, H., Hoffmann, G. M., Waslander, S. L., Tomlin, C. J. (2009). Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3277–3282. DOI doi.org/10.1109/robot.2009.5152561
Wissiere, D. (2008). Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors / David Wissiere, Pierse-Jean Bristeau, Alain Pierse Martin, Nikolas Petit. Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control, Seoul Korea. DOI doi.org/10.3182/20080706-5-KR-1001.02480
Nartin, P., Salaun, E. (2010). The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage. DOI doi.org/10.1109/robot.2010.5509980
Becker, Marcelo, R.C.B.Sampaio, Bounabdallah, S., de Perrot, V., Siegwart, R. (2012). In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors.Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, 34(3), 294–107. DOI doi.org/10.1590/s1678-58782012000300010
Blahitko, B., Zayachuk, I., Mochulskyy, Yu. (2015). Matematychne modelyuvannya vplyvu osoblyvostey sensoriv na protses polʹotu bezpilotnoho kvadrokoptera. Fizyko-matematychne modelyuvannya ta informatsiyni tekhnolohiyi, 21, 22–29.
Blahitko, B., Zayachuk, I., Kit, L., Mochulskyy, Yu. (2013). Modelyuvannya protsesu stabilizatsiyi ta kerovanosti bezpilotnoho kvadrokoptera u polʹoti. Fizyko-matematychne modelyuvannya ta informatsiyni tekhnolohiyi, 18, 21-31.
Blahitko, B., Zayachuk, I., Mochulskyy, Yu. (2016). Modelyuvannya protsesu zletu ta pryzemlennya bezpilotnoho kvadrokoptera z pokhyloyi poverkhniv avtomatychnomu rezhymi polʹotu. Fizyko-matematychne modelyuvannya ta informatsiyni tekhnolohiyi, 24, 7-13.
Mochulskyy, Y. U. (2004). Matlab u fizychnykh doslidzhennyakh: navch. - metod. posib. — Lviv: VTS LNU im. Ivana Franka.
|
| doi_str_mv | 10.15407/fmmit2021.32.085 |
| first_indexed | 2026-06-09T01:06:39Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | oai:ojs2.www.fmmit.lviv.ua:article-158 |
| institution | Physico-mathematical modeling and informational technologies |
| keywords_txt_mv | keywords |
| language | Ukrainian |
| last_indexed | 2026-06-09T01:06:39Z |
| publishDate | 2021 |
| publisher | Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України |
| record_format | ojs |
| resource_txt_mv | |
| spelling | oai:ojs2.www.fmmit.lviv.ua:article-1582021-09-06T07:59:49Z Choice of the optimal mode of control of the process of emergency landing of an unmanned quadcopter: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 Blahitko, Bohdan Mochulsky, Yuriy Zayachuk, Ihor безпілотний квадрокоптер висотомір пропорційно-диференціальний регулято керування unmanned quadcopter altimeter proportional-differential regulator management Peculiarities of the process of emergency landing of an unmanned quadcopter have been studied by mathematical modeling. The method of landing an unmanned quadcopter in case of failure of one of the four pairs of electric motor-propeller is proposed. The basis of this technique is the application of the parachuting effect. Parachuting is achieved by forcibly turning off the power of the motor, which is located at the opposite end of the same traverse as the faulty motor. As a result, the vertical speed of the unmanned quadcopter at the time of landing is significantly reduced and approaches a relatively safe value. References Huang, H., Hoffmann, G. M., Waslander, S. L., Tomlin, C. J. (2009). Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3277–3282. DOI doi.org/10.1109/robot.2009.5152561 Wissiere, D. (2008). Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors / David Wissiere, Pierse-Jean Bristeau, Alain Pierse Martin, Nikolas Petit. Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control, Seoul Korea. DOI doi.org/10.3182/20080706-5-KR-1001.02480 Nartin, P., Salaun, E. (2010). The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage. DOI doi.org/10.1109/robot.2010.5509980 Becker, Marcelo, R.C.B.Sampaio, Bounabdallah, S., de Perrot, V., Siegwart, R. (2012). In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors.Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, 34(3), 294–107. DOI doi.org/10.1590/s1678-58782012000300010 Blahitko, B., Zayachuk, I., Mochulskyy, Yu. (2015). Matematychne modelyuvannya vplyvu osoblyvostey sensoriv na protses polʹotu bezpilotnoho kvadrokoptera. Fizyko-matematychne modelyuvannya ta informatsiyni tekhnolohiyi, 21, 22–29. Blahitko, B., Zayachuk, I., Kit, L., Mochulskyy, Yu. (2013). Modelyuvannya protsesu stabilizatsiyi ta kerovanosti bezpilotnoho kvadrokoptera u polʹoti. Fizyko-matematychne modelyuvannya ta informatsiyni tekhnolohiyi, 18, 21-31. Blahitko, B., Zayachuk, I., Mochulskyy, Yu. (2016). Modelyuvannya protsesu zletu ta pryzemlennya bezpilotnoho kvadrokoptera z pokhyloyi poverkhniv avtomatychnomu rezhymi polʹotu. Fizyko-matematychne modelyuvannya ta informatsiyni tekhnolohiyi, 24, 7-13. Mochulskyy, Y. U. (2004). Matlab u fizychnykh doslidzhennyakh: navch. - metod. posib. — Lviv: VTS LNU im. Ivana Franka. Шляхом математичного моделювання досліджено особливості процесу аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера. Запропоновані методику приземлення безпілотного квадрокоптера у випадку виходу з ладу однієї з чотирьох пар електродвигун-гвинт. Основою цієї методики є застосування ефекту парашутування. Парашутування досягається шляхом примусового вимкнення живлення електродвигуна, який розміщається на протилежному кінці тієї самої траверси, що і несправний електродвигун. В результаті вертикальна швидкість безпілотного квадрокоптера в момент приземлення суттєво зменшується і наближається до порівняно безпечного значення. Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України 2021-07-06 Article Article application/pdf https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/158 10.15407/fmmit2021.32.085 PHYSICO-MATHEMATICAL MODELLING AND INFORMATIONAL TECHNOLOGIES; No. 32 (2021): Physico-mathematical modeling and informational technologies, 2021, Issue 32; 46-51 ФІЗИКО-МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ТА ІНФОРМАЦІЙНІ ТЕХНОЛОГІЇ; № 32 (2021): Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології, 2021, Вип. 32; 46-51 2617-5258 1816-1545 10.15407/fmmit2021.32 uk https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/158/148 Авторське право (c) 2021 Bohdan Blahitko, Yuriy Mochulsky, Ihor Zayachuk (Автор) |
| spellingShingle | безпілотний квадрокоптер висотомір пропорційно-диференціальний регулято керування Blahitko, Bohdan Mochulsky, Yuriy Zayachuk, Ihor Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 |
| title | Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 |
| title_alt | Choice of the optimal mode of control of the process of emergency landing of an unmanned quadcopter: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 |
| title_full | Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 |
| title_fullStr | Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 |
| title_full_unstemmed | Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 |
| title_short | Вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: Fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 |
| title_sort | вибір оптимального режиму керування процесом аварійного приземлення безпілотного квадрокоптера: fìz.-mat. model. ìnf. tehnol. 2021, 32:46-51 |
| topic | безпілотний квадрокоптер висотомір пропорційно-диференціальний регулято керування |
| topic_facet | безпілотний квадрокоптер висотомір пропорційно-диференціальний регулято керування unmanned quadcopter altimeter proportional-differential regulator management |
| url | https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/158 |
| work_keys_str_mv | AT blahitkobohdan choiceoftheoptimalmodeofcontroloftheprocessofemergencylandingofanunmannedquadcopterfizmatmodelinftehnol2021324651 AT mochulskyyuriy choiceoftheoptimalmodeofcontroloftheprocessofemergencylandingofanunmannedquadcopterfizmatmodelinftehnol2021324651 AT zayachukihor choiceoftheoptimalmodeofcontroloftheprocessofemergencylandingofanunmannedquadcopterfizmatmodelinftehnol2021324651 AT blahitkobohdan vibíroptimalʹnogorežimukeruvannâprocesomavaríjnogoprizemlennâbezpílotnogokvadrokopterafizmatmodelinftehnol2021324651 AT mochulskyyuriy vibíroptimalʹnogorežimukeruvannâprocesomavaríjnogoprizemlennâbezpílotnogokvadrokopterafizmatmodelinftehnol2021324651 AT zayachukihor vibíroptimalʹnogorežimukeruvannâprocesomavaríjnogoprizemlennâbezpílotnogokvadrokopterafizmatmodelinftehnol2021324651 |