DATA ACQUISITION AND MULTITHREAD PROCESSING IN STEPPED-FREQUENCY NOISE GROUND-BASED SAR FOR 2D REAL-TIME IMAGING
Subject and Purpose. In the paper, the real-time operation of the data acquisition (DAQ) system for stepped-frequency noise ground-based Synthetic Aperture Radar (SAR) is described with an emphasis on DAQ system characteristics and software in an effort to elaborate a real-time operation algorithm o...
Saved in:
| Date: | 2026 |
|---|---|
| Main Authors: | , , , , |
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Видавничий дім «Академперіодика»
2026
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://rpra-journal.org.ua/index.php/ra/article/view/1489 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Radio physics and radio astronomy |
Institution
Radio physics and radio astronomy| _version_ | 1860597454364213248 |
|---|---|
| author | Lukin, K. Tatyanko, D. Zemlyaniy, O. Palamarchuck, V. Zaets, M. |
| author_facet | Lukin, K. Tatyanko, D. Zemlyaniy, O. Palamarchuck, V. Zaets, M. |
| author_sort | Lukin, K. |
| baseUrl_str | http://rpra-journal.org.ua/index.php/ra/oai |
| collection | OJS |
| datestamp_date | 2026-03-24T08:37:53Z |
| description | Subject and Purpose. In the paper, the real-time operation of the data acquisition (DAQ) system for stepped-frequency noise ground-based Synthetic Aperture Radar (SAR) is described with an emphasis on DAQ system characteristics and software in an effort to elaborate a real-time operation algorithm on this basis.Methods and Methodology. The real-time operation algorithm outlined in the paper uses Fourier analysis to process input signals acquired with the SAR receiver. The algorithm utilizes multithreading technology to achieve the required real-time performance. The validity of the proposed algorithm is evaluated against conventional signal processing algorithms and techniques using MATLAB packages for numerical analysis and graphic visualization. The experimental investigation of the proposed real-time operation algorithm as part of the software for the developed stepped-frequency noise ground-based SAR was conducted indoors via preliminary laboratory tests.Results. An algorithm for real-time data acquisition and radar imaging has been developed. Its implementation in the software for stepped-frequency noise ground-based SAR enhances the performance of the data acquisition and processing system. A comparative analysis has been performed, showing that the results obtained in the context of the proposed real-time signal-processing program align with reconstructions by standard signal-processing simulation techniques. Measurements performed with the DAQ system as part of the developed stepped-frequency noise ground-based SAR validate our approach and its particular implementation. The observations suggest good target visibility. The target resolution in range and azimuth provided by a 32-element antenna array exceeds that of the 16-antenna configuration. The multithreading approach essentially reduces software runtime. As a result, making a single radar image takes about 10 milliseconds.Conclusions. It has been shown that the developed data acquisition and processing system integrated into stepped-frequency noise ground-based SAR lends itself well to real-time radar imaging.Keywords: stepped-frequency noise ground-based SAR, 2D imaging, data acquisitionManuscript submitted 20.02.2025Radio phys. radio astron. 2026, 31(1): 026-034REFERENCES1. Batool, S., Frezza, F., Mangini, F., Simeoni, P., 2020. Introduction to Radar Scattering Application in Remote Sensing and Diagnostics: Review. Atmosphere, 11(5), 517. DOI: 10.3390/atmos110505172. Moreira, A., Prats-Iraola, P., Younis, M., Krieger, G., Hajnsek, I., Papathanassiou, K.P., 2013. A tutorial on synthetic aperture radar. IEEE Geosci. Remote Sens. Mag., 1(1), pp. 6—43. DOI: 10.1109/MGRS.2013.22483013. Park, S., Kim, Y, Lee, K., Smith, A.H., Dietz, J.E., Matson, E.T., 2020. Accessible Real-Time Surveillance Radar System for Object Detection. Sensors, 20(8), 18 pp. DOI: 10.3390/s200822154. Cumming, I.G., Wong, F.H., 2005. Digital Processing of Synthetic Aperture Radar Data: Algorithms and Implementation. Norwood, MA: Artech House.5. Woodhouse, I., 2006. Introduction to Microwave Remote Sensing. Boca Raton, FL: CRC Press.6. Oliver, C., Quegan, S., 2004. Understanding Synthetic Aperture Radar Images. Herndon, VA: SciTech Publishing.7. Tomiyasu, K., 1978. Tutorial review of synthetic-aperture radar (SAR) with applications to imaging of the ocean surface. Proc. IEEE, 66(5), pp. 563—583. DOI: 10.1109/PROC.1978.109618. Henderson, F., Lewis, A., 1998. Manual of Remote Sensing: Principles and Applications of Imaging Radar. New York: Wiley.9. Curlander, J.C., McDonough, R. N., 1991. Synthetic Aperture Radar: Systems and Signal Processing. New York: Wiley.10. Lukin, K.A., 2001. Noise Radar Technology. Telecommunications and Radio Engineering, 55(12), pp. 8—16.11. Vyplavin, P., Melnikova, E., Lukin, S., 2010. Real-time signal processing in noise radar. In: Proc. 11th Int. Radar Symposium (IRS-2010). Vilnius, Lithuania, 16—18 June 2010, pp. 1–3.12. Lukin, K.A., Moreira, J.R., Vyplavin, P.L., Lukin, S.K., Zemlyaniy, O.V., 2013. FPGA based soft ware defined noise radar. Appl. Radio Electron., 12(1), pp. 89—94.13. Lukin, S., Zemlyaniy, O., Palamarchuk, V., Tatyanko, D., Lukin, K., Pascazio, V., 2018. Methods for Generation of Probing Signals in Software Defined Noise Radar. In: Proc. 2018. 19th Int. Radar Symp. (IRS). Bonn, 2018, pp. 1—9. DOI: 10.23919/IRS.2018.844809714. Lukin, K., Palamarchuk, V., Zemlyanyi, O., Tatyanko, D., Zaets, N., Shelekhov, O., Lukin, S., Jarabo Amores, P., and Rosa Zurera, M., 2023. Ku-Band (sub-THz) Demonstrator of Microwave Video Camera. URSI Radio Sci. Lett., 4, pp. 59—63. DOI: 10.46620/22-005915. ICP DAS CO., LTD, 2024. PCIe-8622 ICP DAS Data Sheet [pdf]. Available at: https://www.icpdas.com/web/product/ download/pc_boards/document/data_sheet/PCIe-8622_en.pdf16. ICP DAS CO., LTD, 2015. PCIe-862x Series User Manual [pdf]. Available at: https://www.icpdas.com/web/product/download/pc_boards/document/manual/pcie-862x_user_User_Manual_v10_en.pdf17. Lyons, R.G., 2011. Understanding Digital Signal Processing. 3rd ed. Prentice Hall. Upper Saddle River, NJ.18. Soumekh, M., 1999. Synthetic Aperture Radar Signal Processing: with MATLAB Algorithms. State University of New York, Buffalo, John Wiley & Sons, Inc., ISBN: 0-471-29706-2.19. MATLAB SAR Toolbox. Available at: https://github.com/ngageoint/MATLAB_SAR |
| first_indexed | 2026-03-25T02:00:05Z |
| format | Article |
| id | rpra-journalorgua-article-1489 |
| institution | Radio physics and radio astronomy |
| keywords_txt_mv | keywords |
| language | English |
| last_indexed | 2026-03-25T02:00:05Z |
| publishDate | 2026 |
| publisher | Видавничий дім «Академперіодика» |
| record_format | ojs |
| spelling | rpra-journalorgua-article-14892026-03-24T08:37:53Z DATA ACQUISITION AND MULTITHREAD PROCESSING IN STEPPED-FREQUENCY NOISE GROUND-BASED SAR FOR 2D REAL-TIME IMAGING ЗБІР ДАНИХ ТА БАГАТОПОТОКОВА ОБРОБКА В ШУМОВОМУ НАЗЕМНОМУ РСА ЗІ СТУПІНЧАСТОЮ ЗМІНОЮ ЧАСТОТИ ДЛЯ ОТРИМАННЯ 2D-ЗОБРАЖЕНЬ У РЕАЛЬНОМУ ЧАСІ Lukin, K. Tatyanko, D. Zemlyaniy, O. Palamarchuck, V. Zaets, M. stepped-frequency noise ground-based SAR; 2D imaging; data acquisition шумовий наземний РСА зі ступінчастою зміною частоти; 2D-зображення; збір даних Subject and Purpose. In the paper, the real-time operation of the data acquisition (DAQ) system for stepped-frequency noise ground-based Synthetic Aperture Radar (SAR) is described with an emphasis on DAQ system characteristics and software in an effort to elaborate a real-time operation algorithm on this basis.Methods and Methodology. The real-time operation algorithm outlined in the paper uses Fourier analysis to process input signals acquired with the SAR receiver. The algorithm utilizes multithreading technology to achieve the required real-time performance. The validity of the proposed algorithm is evaluated against conventional signal processing algorithms and techniques using MATLAB packages for numerical analysis and graphic visualization. The experimental investigation of the proposed real-time operation algorithm as part of the software for the developed stepped-frequency noise ground-based SAR was conducted indoors via preliminary laboratory tests.Results. An algorithm for real-time data acquisition and radar imaging has been developed. Its implementation in the software for stepped-frequency noise ground-based SAR enhances the performance of the data acquisition and processing system. A comparative analysis has been performed, showing that the results obtained in the context of the proposed real-time signal-processing program align with reconstructions by standard signal-processing simulation techniques. Measurements performed with the DAQ system as part of the developed stepped-frequency noise ground-based SAR validate our approach and its particular implementation. The observations suggest good target visibility. The target resolution in range and azimuth provided by a 32-element antenna array exceeds that of the 16-antenna configuration. The multithreading approach essentially reduces software runtime. As a result, making a single radar image takes about 10 milliseconds.Conclusions. It has been shown that the developed data acquisition and processing system integrated into stepped-frequency noise ground-based SAR lends itself well to real-time radar imaging.Keywords: stepped-frequency noise ground-based SAR, 2D imaging, data acquisitionManuscript submitted 20.02.2025Radio phys. radio astron. 2026, 31(1): 026-034REFERENCES1. Batool, S., Frezza, F., Mangini, F., Simeoni, P., 2020. Introduction to Radar Scattering Application in Remote Sensing and Diagnostics: Review. Atmosphere, 11(5), 517. DOI: 10.3390/atmos110505172. Moreira, A., Prats-Iraola, P., Younis, M., Krieger, G., Hajnsek, I., Papathanassiou, K.P., 2013. A tutorial on synthetic aperture radar. IEEE Geosci. Remote Sens. Mag., 1(1), pp. 6—43. DOI: 10.1109/MGRS.2013.22483013. Park, S., Kim, Y, Lee, K., Smith, A.H., Dietz, J.E., Matson, E.T., 2020. Accessible Real-Time Surveillance Radar System for Object Detection. Sensors, 20(8), 18 pp. DOI: 10.3390/s200822154. Cumming, I.G., Wong, F.H., 2005. Digital Processing of Synthetic Aperture Radar Data: Algorithms and Implementation. Norwood, MA: Artech House.5. Woodhouse, I., 2006. Introduction to Microwave Remote Sensing. Boca Raton, FL: CRC Press.6. Oliver, C., Quegan, S., 2004. Understanding Synthetic Aperture Radar Images. Herndon, VA: SciTech Publishing.7. Tomiyasu, K., 1978. Tutorial review of synthetic-aperture radar (SAR) with applications to imaging of the ocean surface. Proc. IEEE, 66(5), pp. 563—583. DOI: 10.1109/PROC.1978.109618. Henderson, F., Lewis, A., 1998. Manual of Remote Sensing: Principles and Applications of Imaging Radar. New York: Wiley.9. Curlander, J.C., McDonough, R. N., 1991. Synthetic Aperture Radar: Systems and Signal Processing. New York: Wiley.10. Lukin, K.A., 2001. Noise Radar Technology. Telecommunications and Radio Engineering, 55(12), pp. 8—16.11. Vyplavin, P., Melnikova, E., Lukin, S., 2010. Real-time signal processing in noise radar. In: Proc. 11th Int. Radar Symposium (IRS-2010). Vilnius, Lithuania, 16—18 June 2010, pp. 1–3.12. Lukin, K.A., Moreira, J.R., Vyplavin, P.L., Lukin, S.K., Zemlyaniy, O.V., 2013. FPGA based soft ware defined noise radar. Appl. Radio Electron., 12(1), pp. 89—94.13. Lukin, S., Zemlyaniy, O., Palamarchuk, V., Tatyanko, D., Lukin, K., Pascazio, V., 2018. Methods for Generation of Probing Signals in Software Defined Noise Radar. In: Proc. 2018. 19th Int. Radar Symp. (IRS). Bonn, 2018, pp. 1—9. DOI: 10.23919/IRS.2018.844809714. Lukin, K., Palamarchuk, V., Zemlyanyi, O., Tatyanko, D., Zaets, N., Shelekhov, O., Lukin, S., Jarabo Amores, P., and Rosa Zurera, M., 2023. Ku-Band (sub-THz) Demonstrator of Microwave Video Camera. URSI Radio Sci. Lett., 4, pp. 59—63. DOI: 10.46620/22-005915. ICP DAS CO., LTD, 2024. PCIe-8622 ICP DAS Data Sheet [pdf]. Available at: https://www.icpdas.com/web/product/ download/pc_boards/document/data_sheet/PCIe-8622_en.pdf16. ICP DAS CO., LTD, 2015. PCIe-862x Series User Manual [pdf]. Available at: https://www.icpdas.com/web/product/download/pc_boards/document/manual/pcie-862x_user_User_Manual_v10_en.pdf17. Lyons, R.G., 2011. Understanding Digital Signal Processing. 3rd ed. Prentice Hall. Upper Saddle River, NJ.18. Soumekh, M., 1999. Synthetic Aperture Radar Signal Processing: with MATLAB Algorithms. State University of New York, Buffalo, John Wiley & Sons, Inc., ISBN: 0-471-29706-2.19. MATLAB SAR Toolbox. Available at: https://github.com/ngageoint/MATLAB_SAR Предмет і мета роботи. У статті описано систему збору даних для шумового наземного РСА зі ступінчастою зміноючастоти, яка працює в режимі реального часу. Описано її характеристики та програмне забезпечення з акцентом на розробку алгоритму роботи в реальному часі.Методи та методологія. Описано алгоритм роботи в режимі реального часу, що заснований на фур’є-аналізі сигналу з приймача шумового наземного РСА зі ступінчастою зміною частоти та інтегрований у програмне забезпечення цього РСА. Для забезпечення роботи приймача РСА в режимі реального часу в програмному забезпечені, що розроблене на основі запропонованого алгоритму, застосовано технологію багатопотоковості. Коректність роботи запропонованого алгоритму перевірено за допомогою традиційних алгоритмів та методів обробки сигналів, які були реалізовані із застосуванням пакету прикладних програм для чисельного аналізу MATLAB. Роботу запропонованого алгоритму було експериментально досліджено в лабораторних умовах у складі програмного забезпечення шумового наземного РСА зі ступінчастою зміною частоти, що був розроблений.Результати. Розроблено алгоритм збору даних та радіолокаційної візуалізації в реальному часі, реалізований у програмному забезпеченні для шумового наземного РСА зі ступінчастою зміною частоти. Роботу алгоритму перевірено чисельно за допомогою відомих методів моделювання радіолокаційних зображень, а також експериментально в лабораторних умовах. Порівняльний аналіз показав збіг результатів обробки сигналів програмою в реальному часіта результатів, отриманих при моделюванні обробки сигналів загальноприйнятими методами. Результати вимірювань за допомогою цієї системи у складі розробленого авторами шумового наземного РСА зі ступінчастою зміною частоти показали хорошу видимість цілей і покращення роздільної здатності цілей за дальністю та азимутом при використанні конфігурації з 32 антенами порівняно з конфігурацією з 16 антенами. Завдяки застосуванню потокової технології значно скоротився час виконання програми, що дозволило забезпечити час отримання одного радіолокаційного зображення близько 10 мс.Висновки. Показано, що розроблена система збору та обробки даних у складі шумового наземного РСА зі ступінчастою зміною частоти дозволяє формувати радіолокаційні зображення в режимі реального часу.Ключові слова: шумовий наземний РСА зі ступінчастою зміною частоти, 2D-зображення, збір данихСтаття надійшла до редакції 20.02.2025Radio phys. radio astron. 2026, 31(1): 026-034БІБЛІОГРАФІЧНИЙ СПИСОК1. Batool, S., Frezza, F., Mangini, F., Simeoni, P., 2020. Introduction to Radar Scattering Application in Remote Sensing and Diagnostics: Review. Atmosphere, 11(5), 517. DOI: 10.3390/atmos110505172. Moreira, A., Prats-Iraola, P., Younis, M., Krieger, G., Hajnsek, I., Papathanassiou, K.P., 2013. A tutorial on synthetic aperture radar. IEEE Geosci. Remote Sens. Mag., 1(1), pp. 6—43. DOI: 10.1109/MGRS.2013.22483013. Park, S., Kim, Y, Lee, K., Smith, A.H., Dietz, J.E., Matson, E.T., 2020. Accessible Real-Time Surveillance Radar System for Object Detection. Sensors, 20(8), 18 pp. DOI: 10.3390/s200822154. Cumming, I.G., Wong, F.H., 2005. Digital Processing of Synthetic Aperture Radar Data: Algorithms and Implementation. Norwood, MA: Artech House.5. Woodhouse, I., 2006. Introduction to Microwave Remote Sensing. Boca Raton, FL: CRC Press.6. Oliver, C., Quegan, S., 2004. Understanding Synthetic Aperture Radar Images. Herndon, VA: SciTech Publishing.7. Tomiyasu, K., 1978. Tutorial review of synthetic-aperture radar (SAR) with applications to imaging of the ocean surface. Proc. IEEE, 66(5), pp. 563—583. DOI: 10.1109/PROC.1978.109618. Henderson, F., Lewis, A., 1998. Manual of Remote Sensing: Principles and Applications of Imaging Radar. New York: Wiley.9. Curlander, J.C., McDonough, R. N., 1991. Synthetic Aperture Radar: Systems and Signal Processing. New York: Wiley.10. Lukin, K.A., 2001. Noise Radar Technology. Telecommunications and Radio Engineering, 55(12), pp. 8—16.11. Vyplavin, P., Melnikova, E., Lukin, S., 2010. Real-time signal processing in noise radar. In: Proc. 11th Int. Radar Symposium (IRS-2010). Vilnius, Lithuania, 16—18 June 2010, pp. 1–3.12. Lukin, K.A., Moreira, J.R., Vyplavin, P.L., Lukin, S.K., Zemlyaniy, O.V., 2013. FPGA based soft ware defined noise radar. Appl. Radio Electron., 12(1), pp. 89—94.13. Lukin, S., Zemlyaniy, O., Palamarchuk, V., Tatyanko, D., Lukin, K., Pascazio, V., 2018. Methods for Generation of Probing Signals in Software Defined Noise Radar. In: Proc. 2018. 19th Int. Radar Symp. (IRS). Bonn, 2018, pp. 1—9. DOI: 10.23919/IRS.2018.844809714. Lukin, K., Palamarchuk, V., Zemlyanyi, O., Tatyanko, D., Zaets, N., Shelekhov, O., Lukin, S., Jarabo Amores, P., and Rosa Zurera, M., 2023. Ku-Band (sub-THz) Demonstrator of Microwave Video Camera. URSI Radio Sci. Lett., 4, pp. 59—63. DOI: 10.46620/22-005915. ICP DAS CO., LTD, 2024. PCIe-8622 ICP DAS Data Sheet [pdf]. Available at: https://www.icpdas.com/web/product/ download/pc_boards/document/data_sheet/PCIe-8622_en.pdf16. ICP DAS CO., LTD, 2015. PCIe-862x Series User Manual [pdf]. Available at: https://www.icpdas.com/web/product/download/pc_boards/document/manual/pcie-862x_user_User_Manual_v10_en.pdf17. Lyons, R.G., 2011. Understanding Digital Signal Processing. 3rd ed. Prentice Hall. Upper Saddle River, NJ.18. Soumekh, M., 1999. Synthetic Aperture Radar Signal Processing: with MATLAB Algorithms. State University of New York, Buffalo, John Wiley & Sons, Inc., ISBN: 0-471-29706-2.19. MATLAB SAR Toolbox. Available at: https://github.com/ngageoint/MATLAB_SAR Видавничий дім «Академперіодика» 2026-03-24 Article Article http://rpra-journal.org.ua/index.php/ra/article/view/1489 РАДИОФИЗИКА И РАДИОАСТРОНОМИЯ; Vol 31, No 1 (2026); 26 RADIO PHYSICS AND RADIO ASTRONOMY; Vol 31, No 1 (2026); 26 РАДІОФІЗИКА І РАДІОАСТРОНОМІЯ; Vol 31, No 1 (2026); 26 2415-7007 1027-9636 en Copyright (c) 2026 RADIO PHYSICS AND RADIO ASTRONOMY |
| spellingShingle | stepped-frequency noise ground-based SAR 2D imaging data acquisition Lukin, K. Tatyanko, D. Zemlyaniy, O. Palamarchuck, V. Zaets, M. DATA ACQUISITION AND MULTITHREAD PROCESSING IN STEPPED-FREQUENCY NOISE GROUND-BASED SAR FOR 2D REAL-TIME IMAGING |
| title | DATA ACQUISITION AND MULTITHREAD PROCESSING IN STEPPED-FREQUENCY NOISE GROUND-BASED SAR FOR 2D REAL-TIME IMAGING |
| title_alt | ЗБІР ДАНИХ ТА БАГАТОПОТОКОВА ОБРОБКА В ШУМОВОМУ НАЗЕМНОМУ РСА ЗІ СТУПІНЧАСТОЮ ЗМІНОЮ ЧАСТОТИ ДЛЯ ОТРИМАННЯ 2D-ЗОБРАЖЕНЬ У РЕАЛЬНОМУ ЧАСІ |
| title_full | DATA ACQUISITION AND MULTITHREAD PROCESSING IN STEPPED-FREQUENCY NOISE GROUND-BASED SAR FOR 2D REAL-TIME IMAGING |
| title_fullStr | DATA ACQUISITION AND MULTITHREAD PROCESSING IN STEPPED-FREQUENCY NOISE GROUND-BASED SAR FOR 2D REAL-TIME IMAGING |
| title_full_unstemmed | DATA ACQUISITION AND MULTITHREAD PROCESSING IN STEPPED-FREQUENCY NOISE GROUND-BASED SAR FOR 2D REAL-TIME IMAGING |
| title_short | DATA ACQUISITION AND MULTITHREAD PROCESSING IN STEPPED-FREQUENCY NOISE GROUND-BASED SAR FOR 2D REAL-TIME IMAGING |
| title_sort | data acquisition and multithread processing in stepped-frequency noise ground-based sar for 2d real-time imaging |
| topic | stepped-frequency noise ground-based SAR 2D imaging data acquisition |
| topic_facet | stepped-frequency noise ground-based SAR 2D imaging data acquisition шумовий наземний РСА зі ступінчастою зміною частоти 2D-зображення збір даних |
| url | http://rpra-journal.org.ua/index.php/ra/article/view/1489 |
| work_keys_str_mv | AT lukink dataacquisitionandmultithreadprocessinginsteppedfrequencynoisegroundbasedsarfor2drealtimeimaging AT tatyankod dataacquisitionandmultithreadprocessinginsteppedfrequencynoisegroundbasedsarfor2drealtimeimaging AT zemlyaniyo dataacquisitionandmultithreadprocessinginsteppedfrequencynoisegroundbasedsarfor2drealtimeimaging AT palamarchuckv dataacquisitionandmultithreadprocessinginsteppedfrequencynoisegroundbasedsarfor2drealtimeimaging AT zaetsm dataacquisitionandmultithreadprocessinginsteppedfrequencynoisegroundbasedsarfor2drealtimeimaging AT lukink zbírdanihtabagatopotokovaobrobkavšumovomunazemnomursazístupínčastoûzmínoûčastotidlâotrimannâ2dzobraženʹurealʹnomučasí AT tatyankod zbírdanihtabagatopotokovaobrobkavšumovomunazemnomursazístupínčastoûzmínoûčastotidlâotrimannâ2dzobraženʹurealʹnomučasí AT zemlyaniyo zbírdanihtabagatopotokovaobrobkavšumovomunazemnomursazístupínčastoûzmínoûčastotidlâotrimannâ2dzobraženʹurealʹnomučasí AT palamarchuckv zbírdanihtabagatopotokovaobrobkavšumovomunazemnomursazístupínčastoûzmínoûčastotidlâotrimannâ2dzobraženʹurealʹnomučasí AT zaetsm zbírdanihtabagatopotokovaobrobkavšumovomunazemnomursazístupínčastoûzmínoûčastotidlâotrimannâ2dzobraženʹurealʹnomučasí |