brushless DC motor 2 безколекторний двигун постійного струму current consumption 1 current loop 1 discreteness 1 modified Z-transform 1 optimization 1 quadrocopter 1 ripple 1 stability 1 дискретність 1 квадрокоптер 1 контур струму 1 модифіковане Z-перетворення 1 оптимізація 1 пульсації 1 споживаний струм 1 стійкість 1