allowable distances 1 convex domains 1 irregular shapes 1 local optimisation 1 object rotations 1 phi -функции 1 phi-functions 1 phi-функції 1 solution algorithms 1 solution tree 1 УДК 519.85 1 вирішувач 1 генератор простору розв’язків 1 генератор пространства решений довільні об’єкти 1 допустимые расстояния 1 допустимі відстані 1 задача упаковки 1 нелинейная оптимизация 1 нелінійна оптимізація 1 неперервні обертання 1 непрерывные вращения 1 произвольные объекты 1