analytical solution 1 grip of the manipulator 1 inverse problem of kinematics 1 one-name projections 1 orientation vector 1 properties 1 unity 1 аналітичний розв’язок 1 вектор орієнтації 1 властивості 1 захват маніпулятора 1 обернена задача кінематики одноіменні проєкції 1 єдиність 1