Caratheodory set 1 Pontryagin–Mishchenko problem 1 Pshenichnyi theorem 1 bypass maneuver method 1 collision avoidance compact with a smooth border 1 conflict-controlled process 1 deviation in direction 1 environment situation 1 method of invariant subspaces 1 strictly convex compact 1 відхилення за напрямком 1 задача Понтрягіна–Міщенка 1 компакт з гладкою границею 1 конфліктно-керований процес 1 метод маневру обходу 1 метод інваріантних підпросторів 1 набір Каратеодорі 1 ситуація оточення 1 строго опуклий компакт 1 теорема Пшеничного 1 уникнення сутичок 1