control object holding-balance two-wheeled experimental sample 1 mathematical models 1 state space 1 synthesis 1 transfer function 1 weighted error module 1 двоколісний експериментальний балансуючий зразок 1 зважений модуль похибки 1 математичні моделі 1 об’єкт керування 1 передавальна функція 1 простір станів 1 синтез 1