estimation error dynamics динаміка похибок оцінювання 2 DC motor 1 DC-DC converter 1 DC-DC перетворювач 1 disturbance estimation 1 observer 1 parameter identification 1 separation principle 1 speed observer 1 stability 1 двигун постійного струму 1 оцінювання збурення 1 принцип розділення 1 спостерігач 1 спостерігач кутової швидкості 1 стійкість 1 ідентифікація параметрів 1