inverse kinematic problem range-difference method 1 residual function 1 task of location 1 the homogeneous medium 1 the point source of radiation 1 задача локации 1 обратная кинематическая задача 1 однородная среда 1 разностно-дальномерный метод 1 точечный источник излучения 1 функция невязки 1