allowable distances 2 convex domains 2 irregular shapes 2 local optimisation 2 object rotations phi -функции 2 phi-functions 2 phi-функції 2 solution algorithms 2 solution tree 2 УДК 519.85 2 вирішувач 2 генератор простору розв’язків 2 генератор пространства решений 2 довільні об’єкти 2 допустимые расстояния 2 допустимі відстані 2 задача упаковки 2 нелинейная оптимизация 2 нелінійна оптимізація 2 неперервні обертання 2 непрерывные вращения 2 произвольные объекты 2