laser 2 optical calibration лазер 2 оптична калібровка 2 adaptation 1 error minimization 1 initial phase 1 phase detector 1 phase rangefinder 1 phase shift 1 адаптація 1 мінімізація похибок 1 початкова фаза 1 фазовий далекомір 1 фазовий детектор 1 фазовий зсув 1