configuration space 1 generalized variables 1 geometric information 1 geometric object 1 mathematical model 1 optimization 1 partitioning tracing 1 геометрична інформація 1 геометричний об'єкт 1 конфігураційний простір 1 математична модель 1 оптимізація 1 розбиття 1 трасування 1 узагальнені змінні 1