permanent magnet synchronous motor cogging torque 1 direct torque control 1 finite element analysis 1 interior v-shape web 1 magnet spread angle 1 magnet v-angle 1 second order sliding mode controller 1 v-подібний кут магніту 1 аналіз методом скінченних елементів 1 внутрішнє v-подібне полотно 1 контролер режиму ковзання другого порядку 1 крутний момент зубчатої передачі 1 кут розкриття магніту 1 пряме керування крутним моментом 1 синхронний двигун з постійними магнітами 1 синхронний двигун із постійними магнітами 1