traction characteristics тягові характеристики 2 casting 1 circle-field method 1 clamping electromagnets 1 coaxial linear motor 1 electromotor 1 experimental studies 1 magnetsmodeling 1 mobile robot 1 modeling 1 rotor 1 the permanent magnets 1 traction drive 1 УДК 621.74 1 електродвигун 1 заливка 1 затискні електромагніти 1 коаксиально-линейный двигатель 1 метод кругового поля 1 мобільний робот 1 моделирование 1 моделювання 1 постоянные магниты 1 ротор 1 тяговий привод 1 тяговые характеристики 1 тяговый привод 1 экспериментальные исследования 1 электродвигатель 1