fuzzy controller 2 нечеткий регулятор bioinspired evolutionary algorithm 1 fuzzy system 1 membership functions 1 mobile robot 1 optimization method 1 structural optimization method 1 tuning 1 биоинспирированный эволюционный алгоритм 1 біоінспірований еволюційний алгоритм 1 и 1 метод оптимизации 1 метод структурной оптимизации 1 метод структурної оптимізації 1 мобильный робот 1 мобільний робот 1 настройка 1 нечеткая система 1 нечітка система 1 нечіткий регулятор 1 функции принадлежности 1 функції належності 1