Hough transform Rayleigh noise 1 estimation 1 least squares 1 moving target 1 target detection 1 track-before-detect 1 trajectory 1 движущийся объект 1 метод наименьших квадратов 1 обнаружение 1 оценка параметров 1 преобразование Хафа 1 распределение Рэлея 1 слежение 1 траектория 1