clamping electromagnet clamping force control system 1 electromagnetic field 1 magnetically operated mover 1 mobile robot 1 neuro-fuzzy observer 1 електромагнітне поле 1 магнітокерований рушій 1 мобільний робот 1 нейро-нечіткий спостерігач 1 притискний електромагніт 1 система керування притискним зусиллям 1