1 automatic controlled object 1 electric engine 1 holding-balance two-wheeled experimental sample (HTES) 1 mathematical models 1 state space 1 transfer function 1 двоколісний експериментальний балансуючий зразок (ДЕБЗ) 1 електропривод 1 математичні моделі 1 об’єкт управління 1 передавальна функція 1 простір станів 1