induction motor асинхронный двигатель rotor resistance sliding mode vector control Електромеханічне перетворення енергії активное сопротивление ротора векторное управление скользящий режим adaptive observer direct field-orientation eparation principle for nonlinear systems equivalent control method invariant observer rotor flux observer Перетворення параметрів електричної енергії адаптивный наблюдатель инвариантный наблюдатель метод эквивалентного управления наблюдатель потокосцепления ротора нелинейный принцип разделения прямое полеориентирование