PID controller center of mass clustering consensus control distance function invariant ellipsoids method linear matrix inequality medoids multi-agent system nearest neighbor semi-supervised learning semidefinite programming problem switching topology ПІД регулятор задача напіввизначеного програмування кластеризація комутаційна топологія консенсусне керування лінійна матрична нерівність медоід метод інваріантних еліпсоїдів мультиагентна система навчання з частковим залученням вчителя найближчий сусід функція відстані центр мас