Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов
Розглянуто деякі задачі керування групою рухомих роботів, що мають певну масу і момент інерції та обладнаних пристроями для визначення свого положення в заданій двовимірній системі координат. Показано, що наявність неконтрольованих збурень, які діють на роботів, не дозволяє в загальному випадку розв...
Saved in:
| Date: | 2012 |
|---|---|
| Main Author: | |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
2012
|
| Series: | Проблемы управления и информатики |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/207443 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Некоторые задачи управления групповым движением подвижных роботов / В.М. Кунцевич // Проблемы управления и информатики. — 2012. — № 1. — С. 5–18. — Бібліогр.: 12 назв. - рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| Summary: | Розглянуто деякі задачі керування групою рухомих роботів, що мають певну масу і момент інерції та обладнаних пристроями для визначення свого положення в заданій двовимірній системі координат. Показано, що наявність неконтрольованих збурень, які діють на роботів, не дозволяє в загальному випадку розв’язати задачу керування рухом групи роботів, застосовуючи тільки програмне керування і стратегію «ведучий–ведений». Використовуючи декомпозицію загальної задачі керування груповим рухом, запропоновано ієрархічну дворівневу систему керування, яка поєднує програмне і позиційне (зі зворотним зв’язком) керування. Запропоновано такі алгоритми керування зі зворотним зв’язком, які дозволяють розв’язати досить широкий набір типових рухів групи роботів, а також за наявності фазових обмежень. |
|---|