Оптимальное управление манипулятором сварочного робота
Изложена методика синтеза оптимального стохастического регулятора для системы управления манипулятором сварочного робота. Рассмотрено управление двухзвенной системой с вращательными кинематическими парами. Разработанный оптимальный регулятор обеспечивает высокую точность контурного управления манипу...
Збережено в:
| Дата: | 2011 |
|---|---|
| Автори: | , , , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Russian |
| Опубліковано: |
Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України
2011
|
| Назва видання: | Электронное моделирование |
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/61780 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Оптимальное управление манипулятором сварочного робота / Е.В. Шаповалов, В.В. Долиненко, В.А. Коляда, Т.Г. Скуба // Электронное моделирование. — 2011 — Т. 33, № 5. — С. 3-18. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| id |
irk-123456789-61780 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
irk-123456789-617802014-05-12T03:01:50Z Оптимальное управление манипулятором сварочного робота Шаповалов, Е.В. Долиненко, В.В. Коляда, В.А. Скуба, Т.Г. Математические методы и модели Изложена методика синтеза оптимального стохастического регулятора для системы управления манипулятором сварочного робота. Рассмотрено управление двухзвенной системой с вращательными кинематическими парами. Разработанный оптимальный регулятор обеспечивает высокую точность контурного управления манипулятором сварочного робота и минимальную длительность апериодического переходного процесса. Моделирование выполнено в среде математического пакета MATLAB. Викладено методику синтезу оптимального стохастичного регулятора для системи управління маніпулятором зварювального робота. Розглянуто управління двокільцевої системи з обертальними кінематичними парами. Розроблений оптимальний регулятор забезпечує високу точність контурного управління маніпулятором зварювального робота і мінімальну тривалість аперіодичного перехідного процесу. Моделювання виконано в середовищі математичного пакету MATLAB. The paper deals with the method of synthesis of optimal stochastic controller for the control system of the welding robot manipulator. Control of two-link system with turning kinematic pairs has been considered. The elaborated optimal controller ensures high accuracy of contour control of the welding robot manipulator and minimum duration of aperiodic transient process. Modeling was made in the medium of the mathematical batch MATLAB. 2011 Article Оптимальное управление манипулятором сварочного робота / Е.В. Шаповалов, В.В. Долиненко, В.А. Коляда, Т.Г. Скуба // Электронное моделирование. — 2011 — Т. 33, № 5. — С. 3-18. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. 0204-3572 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/61780 621.791.75.01 ru Электронное моделирование Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України |
| institution |
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| collection |
DSpace DC |
| language |
Russian |
| topic |
Математические методы и модели Математические методы и модели |
| spellingShingle |
Математические методы и модели Математические методы и модели Шаповалов, Е.В. Долиненко, В.В. Коляда, В.А. Скуба, Т.Г. Оптимальное управление манипулятором сварочного робота Электронное моделирование |
| description |
Изложена методика синтеза оптимального стохастического регулятора для системы управления манипулятором сварочного робота. Рассмотрено управление двухзвенной системой с вращательными кинематическими парами. Разработанный оптимальный регулятор обеспечивает высокую точность контурного управления манипулятором сварочного робота и минимальную длительность апериодического переходного процесса. Моделирование выполнено в среде математического пакета MATLAB. |
| format |
Article |
| author |
Шаповалов, Е.В. Долиненко, В.В. Коляда, В.А. Скуба, Т.Г. |
| author_facet |
Шаповалов, Е.В. Долиненко, В.В. Коляда, В.А. Скуба, Т.Г. |
| author_sort |
Шаповалов, Е.В. |
| title |
Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_short |
Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_full |
Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_fullStr |
Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_full_unstemmed |
Оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| title_sort |
оптимальное управление манипулятором сварочного робота |
| publisher |
Інститут проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова НАН України |
| publishDate |
2011 |
| topic_facet |
Математические методы и модели |
| url |
http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/61780 |
| citation_txt |
Оптимальное управление манипулятором сварочного робота / Е.В. Шаповалов, В.В. Долиненко, В.А. Коляда, Т.Г. Скуба // Электронное моделирование. — 2011 — Т. 33, № 5. — С. 3-18. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. |
| series |
Электронное моделирование |
| work_keys_str_mv |
AT šapovalovev optimalʹnoeupravleniemanipulâtoromsvaročnogorobota AT dolinenkovv optimalʹnoeupravleniemanipulâtoromsvaročnogorobota AT kolâdava optimalʹnoeupravleniemanipulâtoromsvaročnogorobota AT skubatg optimalʹnoeupravleniemanipulâtoromsvaročnogorobota |
| first_indexed |
2023-10-18T18:39:42Z |
| last_indexed |
2023-10-18T18:39:42Z |
| _version_ |
1796144817156128768 |