Метод переменных стратегий построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями
В работе предложен и исследован метод построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями, основанный на смене стратегий поведения в зависимости от ситуации. Метод состоит из ряда шагов. Сначала делается попытка построения в целевую точку канонической траектории в свободном пространств...
Збережено в:
| Дата: | 2008 |
|---|---|
| Автор: | |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Russian |
| Опубліковано: |
Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
2008
|
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/7045 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Цитувати: | Метод переменных стратегий построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями / В.П. Макарычев // Штучний інтелект. — 2008. — № 3. — С. 451-461. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. |
Репозитарії
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| Резюме: | В работе предложен и исследован метод построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями,
основанный на смене стратегий поведения в зависимости от ситуации. Метод состоит из ряда шагов.
Сначала делается попытка построения в целевую точку канонической траектории в свободном
пространстве, оптимальной по быстродействию и с учётом динамических ограничений. Быстрый анализ
наличия пересечений построенной траектории с препятствиями основан на их пирамидальной структуре.
Описаны реализующая разработанный метод компьютерная программа на Matlab и результаты
экспериментального исследования на примере макета космического технологического манипулятора. |
|---|