Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів
Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптимального керування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (моментів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість руху вваж...
Збережено в:
| Видавець: | Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine |
|---|---|
| Дата: | 2017 |
| Автори: | , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Ukrainian |
| Опубліковано: |
Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine
2017
|
| Онлайн доступ: | http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/2233 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
Репозиторії
Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky| Резюме: | Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптимального керування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (моментів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість руху вважають заданими. Якість процесу керування оцінено квадратичним функціоналом. Запропоновано алгоритм побудови субоптимального розв’язку задачі, який ґрунтується на методиці параметризації кутових координат маніпулятора скінченним рядом за заданою системою функцій (ортогональних поліномів) та процедурах нелінійного програмування. |
|---|