2025-02-23T09:53:12-05:00 DEBUG: VuFindSearch\Backend\Solr\Connector: Query fl=%2A&wt=json&json.nl=arrarr&q=id%3A%22journalsiapmmlvivua-article-2233%22&qt=morelikethis&rows=5
2025-02-23T09:53:12-05:00 DEBUG: VuFindSearch\Backend\Solr\Connector: => GET http://localhost:8983/solr/biblio/select?fl=%2A&wt=json&json.nl=arrarr&q=id%3A%22journalsiapmmlvivua-article-2233%22&qt=morelikethis&rows=5
2025-02-23T09:53:12-05:00 DEBUG: VuFindSearch\Backend\Solr\Connector: <= 200 OK
2025-02-23T09:53:12-05:00 DEBUG: Deserialized SOLR response
Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів

Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів

Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптималь­ного ке­рування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (мо­мен­тів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. По­чат­­ко­ве та кінцеве поло­жен­ня захоплювача маніпулятора, а та­кож трива­лість руху вваж...

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Main Authors: Демидюк, М. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів, Гошовська, Н. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів
Format: Article
Language:Ukrainian
Published: Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine 2017
Online Access:http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/2233
Tags: Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
Description
Summary:Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптималь­ного ке­рування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (мо­мен­тів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. По­чат­­ко­ве та кінцеве поло­жен­ня захоплювача маніпулятора, а та­кож трива­лість руху вважають зада­ни­ми. Якість процесу керування оці­нено квад­ра­тич­ним функ­­ці­о­налом. Запропо­но­вано алго­ритм побудови субоптимального роз­в’язку задачі, який ґрунтуєть­ся на ме­тодиці па­рамет­­ри­за­ції кутових ко­­ор­­ди­нат мані­пуля­то­ра скінченним ря­дом за заданою сис­те­мою функцій (ор­того­наль­них полі­но­мів) та процеду­рах нелі­ній­ного про­гра­му­ва­н­ня.

Similar Items