Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів
Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптимального керування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (моментів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість руху вваж...
Збережено в:
| Видавець: | Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine |
|---|---|
| Дата: | 2017 |
| Автори: | , |
| Формат: | Стаття |
| Мова: | Ukrainian |
| Опубліковано: |
Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine
2017
|
| Онлайн доступ: | http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/2233 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
Репозиторії
Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky| id |
journalsiapmmlvivua-article-2233 |
|---|---|
| record_format |
ojs |
| spelling |
journalsiapmmlvivua-article-22332020-04-10T10:34:46Z Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів Демидюк, М. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів Гошовська, Н. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптимального керування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (моментів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість руху вважають заданими. Якість процесу керування оцінено квадратичним функціоналом. Запропоновано алгоритм побудови субоптимального розв’язку задачі, який ґрунтується на методиці параметризації кутових координат маніпулятора скінченним рядом за заданою системою функцій (ортогональних поліномів) та процедурах нелінійного програмування. Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine 2017-03-01 Article Article application/pdf http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/2233 10.15407/2233 Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky; Том 14 (2016); 140-147 Прикладні проблеми механіки і математики; Том 14 (2016); 140-147 uk http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/2233/2453 |
| institution |
Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky |
| collection |
OJS |
| language |
Ukrainian |
| format |
Article |
| author |
Демидюк, М. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів Гошовська, Н. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів |
| spellingShingle |
Демидюк, М. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів Гошовська, Н. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів |
| author_facet |
Демидюк, М. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів Гошовська, Н. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів |
| author_sort |
Демидюк, М. В.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів |
| title |
Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів |
| title_short |
Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів |
| title_full |
Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів |
| title_fullStr |
Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів |
| title_full_unstemmed |
Параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів |
| title_sort |
параметрична оптимізація руху дволанкового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів |
| description |
Розвинуто методику параметричної оптимізації в задачі оптимального керування дволанковим маніпулятором. Маніпулятор під дією керувань (моментів сил у шарнірах) переміщує вантаж у горизонтальній площині. Початкове та кінцеве положення захоплювача маніпулятора, а також тривалість руху вважають заданими. Якість процесу керування оцінено квадратичним функціоналом. Запропоновано алгоритм побудови субоптимального розв’язку задачі, який ґрунтується на методиці параметризації кутових координат маніпулятора скінченним рядом за заданою системою функцій (ортогональних поліномів) та процедурах нелінійного програмування. |
| publisher |
Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine |
| publishDate |
2017 |
| url |
http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/2233 |
| work_keys_str_mv |
AT demidûkmvínstitutprikladnihproblemmehaníkiímatematikiímâspídstrigačananukraínilʹvív parametričnaoptimízacíâruhudvolankovogomanípulâtorazvikoristannâmortogonalʹnihpolínomív AT gošovsʹkanvínstitutprikladnihproblemmehaníkiímatematikiímâspídstrigačananukraínilʹvív parametričnaoptimízacíâruhudvolankovogomanípulâtorazvikoristannâmortogonalʹnihpolínomív |
| first_indexed |
2024-04-21T05:54:16Z |
| last_indexed |
2024-04-21T05:54:16Z |
| _version_ |
1796922520344985600 |