Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами

• Дата: 2023
• Автори: Demydyuk, M. V.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів; Львівський національний університет ім. Івана Франка, Львів, Demydiuk, P. M.; ФОП, Львів, Shyrko, M. I.; ФОП, Львів
• Формат: Стаття
• Опубліковано: Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine 2023
• Теми: manipulator; mathematical model; optimal control; parametric optimization; nonlinear programming; UDC 531.8+62-50; маніпулятор; математична модель; оптимальне керування; параметрична оптимізація; нелінійне програмування; УДК 531.8+62-50
• Онлайн доступ: http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/apmm2023.21.64-71
• Назва журналу: Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky

The problem of optimization of the laws of the motion and parameters of a single-link manipulator performing the cyclic pick-and-place operations is investigated. The manipulator, under the influence of the active and passive (a set of springs) actuators, performs translational motion in the horizontal plane. The objective function is taken to be the quadratic functional. An approximate solution to the problem is constructed, based on the parameterization of the manipulator's motion law by the sum of a cubic polynomial and a finite trigonometric series with unknown coefficients, which reduces the original optimal control problem to a nonlinear programming problem.  Cite as: M. V. Demydyuk, P. M. Demydiuk, M. I. Shyrko, “Parametric optimization of the cyclic pick-and-place operations of a single-link manipulator with active and passive actuators,” Prykl. Probl. Mekh. Mat., Issue 21, 64–71 (2023) (in Ukrainian), https://doi.org/10.15407/apmm2023.21.64-71