Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами
The problem of optimization of the laws of the motion and parameters of a single-link manipulator performing the cyclic pick-and-place operations is investigated. The manipulator, under the influence of the active and passive (a set of springs) actuators, performs translational motion in the horizon...
Збережено в:
| Дата: | 2023 |
|---|---|
| Автори: | , , |
| Формат: | Стаття |
| Опубліковано: |
Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine
2023
|
| Теми: | |
| Онлайн доступ: | http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/apmm2023.21.64-71 |
| Теги: |
Додати тег
Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
|
| Назва журналу: | Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky |
Репозитарії
Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky| id |
journalsiapmmlvivua-article-3553 |
|---|---|
| record_format |
ojs |
| spelling |
journalsiapmmlvivua-article-35532024-08-10T09:40:03Z Parametric optimization of the cyclic pick-and-place operations of a single-link manipulator with active and passive actuators Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами Demydyuk, M. V.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів; Львівський національний університет ім. Івана Франка, Львів Demydiuk, P. M.; ФОП, Львів Shyrko, M. I.; ФОП, Львів manipulator, mathematical model, optimal control, parametric optimization, nonlinear programming UDC 531.8+62-50 маніпулятор, математична модель, оптимальне керування, параметрична оптимізація, нелінійне програмування УДК 531.8+62-50 The problem of optimization of the laws of the motion and parameters of a single-link manipulator performing the cyclic pick-and-place operations is investigated. The manipulator, under the influence of the active and passive (a set of springs) actuators, performs translational motion in the horizontal plane. The objective function is taken to be the quadratic functional. An approximate solution to the problem is constructed, based on the parameterization of the manipulator's motion law by the sum of a cubic polynomial and a finite trigonometric series with unknown coefficients, which reduces the original optimal control problem to a nonlinear programming problem. Cite as: M. V. Demydyuk, P. M. Demydiuk, M. I. Shyrko, “Parametric optimization of the cyclic pick-and-place operations of a single-link manipulator with active and passive actuators,” Prykl. Probl. Mekh. Mat., Issue 21, 64–71 (2023) (in Ukrainian), https://doi.org/10.15407/apmm2023.21.64-71 Досліджено задачу оптимізації законів руху й параметрів одноланкового маніпулятора, що виконує циклічну транспортну операцію: переносить вантаж із початкового положення в кінцеве і повертається назад без вантажу. Маніпулятор під дією активного та пасивного (набір пружин) приводів здійснює поступальний рух у горизонтальній площині. За критерій мінімізації взято квадратичний (за керуванням) функціонал. Побудовано наближений розв’язок задачі, який ґрунтується на параметризації закону руху маніпулятора сумою кубічного полінома та скінченного тригонометричного ряду з невідомими коефіцієнтами, що зводить вихідну задачу оптимального керування до задачі нелінійного програмування. Зразок для цитування: М. В. Демидюк, П. М. Демидюк, М. І. Ширко, “Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами,” Прикл. проблеми механіки і математики, Вип. 21, 64–71 (2023), https://doi.org/10.15407/apmm2023.21.64-71 Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine 2023-12-27 Article Article http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/apmm2023.21.64-71 10.15407/apmm2023.21.64-71 Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky; Том 21 (2023); 64-71 Прикладні проблеми механіки і математики; Том 21 (2023); 64-71 |
| institution |
Prykladni Problemy Mekhaniky i Matematyky |
| collection |
OJS |
| topic |
manipulator mathematical model optimal control parametric optimization nonlinear programming UDC 531.8+62-50 маніпулятор математична модель оптимальне керування параметрична оптимізація нелінійне програмування УДК 531.8+62-50 |
| spellingShingle |
manipulator mathematical model optimal control parametric optimization nonlinear programming UDC 531.8+62-50 маніпулятор математична модель оптимальне керування параметрична оптимізація нелінійне програмування УДК 531.8+62-50 Demydyuk, M. V.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів; Львівський національний університет ім. Івана Франка, Львів Demydiuk, P. M.; ФОП, Львів Shyrko, M. I.; ФОП, Львів Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами |
| topic_facet |
manipulator mathematical model optimal control parametric optimization nonlinear programming UDC 531.8+62-50 маніпулятор математична модель оптимальне керування параметрична оптимізація нелінійне програмування УДК 531.8+62-50 |
| format |
Article |
| author |
Demydyuk, M. V.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів; Львівський національний університет ім. Івана Франка, Львів Demydiuk, P. M.; ФОП, Львів Shyrko, M. I.; ФОП, Львів |
| author_facet |
Demydyuk, M. V.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів; Львівський національний університет ім. Івана Франка, Львів Demydiuk, P. M.; ФОП, Львів Shyrko, M. I.; ФОП, Львів |
| author_sort |
Demydyuk, M. V.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів; Львівський національний університет ім. Івана Франка, Львів |
| title |
Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами |
| title_short |
Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами |
| title_full |
Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами |
| title_fullStr |
Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами |
| title_full_unstemmed |
Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами |
| title_sort |
параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами |
| title_alt |
Parametric optimization of the cyclic pick-and-place operations of a single-link manipulator with active and passive actuators |
| description |
The problem of optimization of the laws of the motion and parameters of a single-link manipulator performing the cyclic pick-and-place operations is investigated. The manipulator, under the influence of the active and passive (a set of springs) actuators, performs translational motion in the horizontal plane. The objective function is taken to be the quadratic functional. An approximate solution to the problem is constructed, based on the parameterization of the manipulator's motion law by the sum of a cubic polynomial and a finite trigonometric series with unknown coefficients, which reduces the original optimal control problem to a nonlinear programming problem. Cite as: M. V. Demydyuk, P. M. Demydiuk, M. I. Shyrko, “Parametric optimization of the cyclic pick-and-place operations of a single-link manipulator with active and passive actuators,” Prykl. Probl. Mekh. Mat., Issue 21, 64–71 (2023) (in Ukrainian), https://doi.org/10.15407/apmm2023.21.64-71 |
| publisher |
Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine |
| publishDate |
2023 |
| url |
http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/apmm2023.21.64-71 |
| work_keys_str_mv |
AT demydyukmvínstitutprikladnihproblemmehaníkiímatematikiímâspídstrigačananukraínilʹvívlʹvívsʹkijnacíonalʹnijuníversitetímívanafrankalʹvív parametricoptimizationofthecyclicpickandplaceoperationsofasinglelinkmanipulatorwithactiveandpassiveactuators AT demydiukpmfoplʹvív parametricoptimizationofthecyclicpickandplaceoperationsofasinglelinkmanipulatorwithactiveandpassiveactuators AT shyrkomifoplʹvív parametricoptimizationofthecyclicpickandplaceoperationsofasinglelinkmanipulatorwithactiveandpassiveactuators AT demydyukmvínstitutprikladnihproblemmehaníkiímatematikiímâspídstrigačananukraínilʹvívlʹvívsʹkijnacíonalʹnijuníversitetímívanafrankalʹvív parametričnaoptimízacíâciklíčnihtransportnihoperacíjodnolankovogomanípulâtorazaktivnimtapasivnimprivodami AT demydiukpmfoplʹvív parametričnaoptimízacíâciklíčnihtransportnihoperacíjodnolankovogomanípulâtorazaktivnimtapasivnimprivodami AT shyrkomifoplʹvív parametričnaoptimízacíâciklíčnihtransportnihoperacíjodnolankovogomanípulâtorazaktivnimtapasivnimprivodami |
| first_indexed |
2024-08-02T04:02:52Z |
| last_indexed |
2024-08-11T04:01:44Z |
| _version_ |
1807062301317005312 |