Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами

• Main Authors: Demydyuk, M. V.; Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України, Львів; Львівський національний університет ім. Івана Франка, Львів, Demydiuk, P. M.; ФОП, Львів, Shyrko, M. I.; ФОП, Львів
• Format: Article
• Published: Pidstryhach Institute for Applied Problems of Mechanics and Mathematics of NAS of Ukraine 2023
• Subjects: manipulator; mathematical model; optimal control; parametric optimization; nonlinear programming; UDC 531.8+62-50; маніпулятор; математична модель; оптимальне керування; параметрична оптимізація; нелінійне програмування; УДК 531.8+62-50
• Online Access: http://journals.iapmm.lviv.ua/ojs/index.php/APMM/article/view/apmm2023.21.64-71

The problem of optimization of the laws of the motion and parameters of a single-link manipulator performing the cyclic pick-and-place operations is investigated. The manipulator, under the influence of the active and passive (a set of springs) actuators, performs translational motion in the horizon...