О маневрировании колесного транспортного робота

• Опубліковано в: : Проблемы управления и информатики
• Дата: 2012
• Автор: Ларин, В.Б.
• Формат: Стаття
• Мова: Russian
• Опубліковано: Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2012
• Теми: Управление физическими объектами и техническими системами
• Онлайн доступ: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/207543
• Назва журналу: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Цитувати: О маневрировании колесного транспортного робота / В.Б. Ларин // Проблемы управления и информатики. — 2012. — № 6. — С. 77–86. — Бібліогр.: 12 назв. - рос

Для одноланкового і триланкового транспортного робота розглянуто (у кінематичному наближенні) задачу керування роботом при виконанні ним маневру. Маневр включає як фазу руху робота вперед, так і фазу руху в зворотному напрямі. Наведено співвідношення, яке дозволяє вибрати оптимальне значення кута повороту рульового колеса на початку кожної з фаз руху робота. Результати моделювання показали ефективність запропонованого алгоритму керування. In a kinematic approach for a single-link and three-link wheeled transport robot consideration is given to the problem of control of the robot at its executing a maneuver. The maneuver includes both a phase of the robot movement forward and a phase of movement in the opposite direction. It resulted in the relation which allowed one to choose the optimum value of angle of turn of a steering wheel in the beginning of each of phases of movement of the robot. Results of modeling have shown the efficiency of the offered algorithm of control.