Формування методу аналітичного розв’язку зворотної задачі кінематики маніпуляторів промислового робота

• Published in: Проблемы управления и информатики
• Date: 2022
• Main Author: Трунов, О.М.
• Format: Article
• Language: Ukrainian
• Published: Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України 2022
• Subjects: Роботи та системи штучного інтелекту
• Online Access: https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/210913
• Journal Title: Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
• Cite this: Формування методу аналітичного розв’язку зворотної задачі кіне-матики маніпуляторів промислового робота / О.М. Трунов // Проблеми керування та інформатики. — 2022. — № 5. — С. 73-85. — Бібліогр.: 11 назв. — укр.

Робота зумовлена необхідністю застосування аналітичних виразів, що є розв’язками оберненої задачі кінематики для синтезу керуючого впливу при заданому положенні захвата маніпулятора, які задовольняють умові єдиності. У роботі дано аналіз проблеми та причин, що ускладнювали такий розв’язок. Показано,...