Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом
Рассмотрены особенности архитектуры программного обеспечения системы управления манипуляционным роботом и определены подходы к ее реализации. Описаны возможности языка программирования, разработанного для использования в системе управления. The рeculiarities of the architecture of the software of a...
Saved in:
| Published in: | Управляющие системы и машины |
|---|---|
| Date: | 2011 |
| Main Authors: | , , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України
2011
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/83009 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом / Е.В. Красильникъянц, А.А. Варков, В.В. Тютиков // Управляющие системы и машины. — 2011. — № 6. — С. 52-59. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| _version_ | 1859834673647058944 |
|---|---|
| author | Красильникъянц, Е.В. Варков, А.А. Тютиков, В.В. |
| author_facet | Красильникъянц, Е.В. Варков, А.А. Тютиков, В.В. |
| citation_txt | Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом / Е.В. Красильникъянц, А.А. Варков, В.В. Тютиков // Управляющие системы и машины. — 2011. — № 6. — С. 52-59. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. |
| collection | DSpace DC |
| container_title | Управляющие системы и машины |
| description | Рассмотрены особенности архитектуры программного обеспечения системы управления манипуляционным роботом и определены подходы к ее реализации. Описаны возможности языка программирования, разработанного для использования в системе управления.
The рeculiarities of the architecture of the software of a system of a control of manipulation robot are considered and the approaches to its implementation are defined. The possibilities of the programming language development for the use in a control system are described.
Розглянуто особливості архітектури програмного забезпечення системи управління маніпуляційним роботом і визначено підходи до її реалізації. Описано можливості мови програмування, розробленої для застосування в системі управління.
|
| first_indexed | 2025-12-07T15:34:34Z |
| format | Article |
| fulltext |
52 УСиМ, 2011, № 6
УДК 004.45:62-52
Е.В. Красильникъянц, А.А. Варков, В.В. Тютиков
Программное обеспечение систем управления промышленными роботами
Рассмотрены особенности архитектуры программного обеспечения системы управления манипуляционным роботом и определены
подходы к ее реализации. Описаны возможности языка программирования, разработанного для использования в системе управления.
The рeculiarities of the architecture of the software of a system of a control of manipulation robot are considered and the approaches to its im-
plementation are defined. The possibilities of the programming language development for the use in a control system are described.
Розглянуто особливості архітектури програмного забезпечення системи управління маніпуляційним роботом і визначено під-
ходи до її реалізації. Описано можливості мови програмування, розробленої для застосування в системі управління.
Введение. Характеристики современных техно-
логических систем, в частности систем управ-
ления промышленными роботами (СУ ПР), в
равной мере зависят как от аппаратных, так и от
программных особенностей. Выбор аппаратной
архитектуры определяет способы их взаимодей-
ствия с управляемым оборудованием, соответ-
ствие желаемым техническим характеристикам,
а также возможности интеграции в более слож-
ные производственные единицы, например ГПС.
Для расширения возможностей внедрения раз-
рабатываемых СУ предлагается использовать
двухпроцессорную архитектуру с контролле-
ром движения в качестве основного вычисли-
тельного элемента блока управления (БУ) [2].
В связи с тем, что выбранная аппаратная ар-
хитектура устанавливает ограничения на вычис-
лительные ресурсы, доступные для использо-
вания программными компонентами, возника-
ет проблема эффективного распределения ог-
раниченных ресурсов для обеспечения макси-
мальной функциональности и удобства в экс-
плуатации системных и пользовательских про-
граммных средств. Решение указанной проб-
лемы требует анализа особенностей управляе-
мого объекта и построения иерархии исполь-
зуемых программных средств.
К особенностям СУ ПР, отличающим их от
других систем управления движением (СУД),
относятся независимо управляемые механиче-
ские оси, между которыми существуют кинема-
тические и динамические связи, нелинейность
кинематической схемы, необходимость согла-
сованного управления отдельными приводами
для выполнения перемещений.
Для эффективного управления оси манипу-
лятора объединяются в координатные системы.
Тип координатной системы (КС) определяется
кинематическими соотношениями между от-
дельными осями [1]. Это может быть декартова,
цилиндрическая, сферическая или вращательная
система координат. Использование различных
координатных систем для управления ПР и на-
писания управляющей программы (УП) требу-
ет наличия в составе программного обеспече-
ния (ПО) средств преобразования между ними.
Согласно предложенной архитектуре постро-
ения СУ основными компонентами аппаратной
части есть контроллер движения (КД) – основа
блока управления и промышленный компьютер
(ПК), на котором реализовано терминальное уст-
ройство (ТУ) [3]. Такое решение позволяет раз-
делить системные и прикладные задачи и обес-
печить возможность модификации отдельных
компонентов СУ ПР при ее использовании с
различными типами роботов. Таким образом в
составе программного обеспечения можно вы-
делить уровень ПО контроллера движения и
уровень ПО терминального устройства (рис. 1).
ПО контроллера движения
Поддержка
аппаратных
средств
Управление
электроприводом
Расчёт
траектории
движения
Наблюдение за
состоянием
Системные
подпрограммы
Управляющие
программы
Взаимодействие с
терминальным
устройством
ПО терминального устройства
ПО интерфейса
пользователя
ПО диагностики
и наблюдения
ПО настройки
Рис. 1. Структура программного обеспечения СУ ПР
УСиМ, 2011, № 6 53
ПО терминального устройства работает не-
зависимо от КД и реализует задачу взаимодей-
ствия с пользователем. Оно предназначено для
поддержки средств отображения информации о
состоянии манипулятора, ввода/вывода инфор-
мации, удаленного взаимодействия.
ПО контроллера движения обеспечивает ре-
шение основных системных задач и задач управ-
ления движением ПР. Оно должно выполнять
следующие функции:
поддержку аппаратных средств;
управление электроприводом;
расчет траектории движения;
наблюдение за состоянием системы;
взаимодействие с терминальным устрой-
ством;
выполнение системных подпрограмм;
выполнение управляющих программ поль-
зователя.
Под поддержкой аппаратных средств по-
нимается набор подпрограмм, обеспечивающих
взаимодействие с электрооборудованием СУ и
периферийными устройствами. Данные подпро-
граммы предназначены для реализации таких
задач как опрос датчиков, организация работы
интерфейсов передачи данных, опрос состояния
ПР и других компонентов СУ. Кроме того, на
рассматриваемом уровне решается задача син-
хронизации расчетных процессов, выполняе-
мых на КД согласно разработанной таблице
приоритетов.
Общие принципы построения ПО данного
уровня заключаются в разработке модулей, ра-
ботающих непосредственно в ядре системного
ПО или, если структура КД не позволяет этого, –
в виде задачи с наивысшим приоритетом. Вза-
имодействие с задачами более низкого уровня
осуществляется посредством встроенных буфе-
ров данных для накапливаемой информации, та-
ких как ввод/вывод через информационный ин-
терфейс или специальных областей памяти для
информации о состоянии системы.
Реализация упомянутых задач зависит прежде
всего от аппаратных особенностей СУ ПР. Су-
ществующие КД поддерживают различные ви-
ды датчиков, форматов данных и информацион-
ных протоколов на уровне встроенного ПО, что
позволяет избежать необходимости написания
собственных модулей для решения этих задач.
Таким образом, основное внимание при соз-
дании СУ ПР может быть уделено разработке
средств синхронизации различных процессов и
взаимодействия с платами расширения, разрабо-
танными непосредственно для СУ. Следует от-
метить, что основные операции, решаемые СУ,
выполняются непосредственно на КД, в то вре-
мя как периферийное оборудование служит для
обработки получаемых данных, преобразования
их в пригодную для дальнейшего использова-
ния форму. Поэтому распределения вычисли-
тельных процессов в данном случае не происхо-
дит, и проблемы согласования, связанные с па-
раллельными вычислениями, не возникают. Для
организации передачи и обмена данных исполь-
зованы выделенные области памяти, предназна-
ченные для хранения текущих значений опре-
деленных системных переменных. Доступ к ним
осуществляется на основе использования стан-
дартных средств КД.
Управление электроприводом предусмат-
ривает опрос каналов обратной связи, реализа-
цию координатных преобразований, расчет ре-
гуляторов, формирование управляющих сигна-
лов, коммутацию силовых ключей. Поскольку
предлагаемая аппаратная архитектура позволя-
ет управлять различными типами двигателей, не-
обходим набор программных средств, реализу-
ющий эти функции. К основным типам двигате-
лей, используемых в ПР, следует отнести: шаго-
вые, постоянного тока, вентильные. В перспек-
тиве возможно использование асинхронных дви-
гателей как наиболее дешевых и надежных.
Современные КД поддерживают алгоритмы
управления указанными типами двигателей. Ин-
формация о переменных состояния двигателей
и электромеханической системы в целом при-
сутствует в системной памяти КД. Для мини-
мизации вычислительных ошибок в качестве
формата представления данных выбраны це-
лочисленные значения и числа с фиксирован-
ной точкой.
Работа алгоритма управления электропри-
водом заключается в формировании управляю-
щего сигнала на основании данных о перемен-
54 УСиМ, 2011, № 6
ных состояния двигателя, которые могут быть
получены либо непосредственно через каналы
обратной связи с электродвигателем (токи, ско-
рость, положение) или вычислены в соответ-
ствующей подпрограмме (моменты).
Для обеспечения желаемого качества управ-
ления требуется синхронизация выполнения ал-
горитмов управления электроприводом с дру-
гими задачами, выполняемыми на КД. Для это-
го при разработке СУ ПР следует предусмот-
реть возможность разделения задач по приори-
тетам и задания частоты их выполнения. Совре-
менные высокопроизводительные КД позволяют
проводить вычисления и выполнять подпрограм-
мы, требуемые для управления электродвига-
телем, с частотой порядка 9–10 кГц без значи-
тельного снижения производительности при вы-
полнении прочих задач.
Большинство задач управления электропри-
водом манипулятора может быть решено с ис-
пользование типового ПИД-регулятора. Тем не
менее, в ряде задач, требующих точного и бы-
строго перемещения, необходимо использование
модифицированного регулятора, позволяющего
не только задавать координаты перемещения, но
и учитывать желаемые физические характерис-
тики движения, такие как скорость, ускорение и
создаваемый момент. Для решения более слож-
ных задач следует использовать возможности
КД по созданию расширенных вариантов регу-
ляторов. Прежде всего это относится к упругим
системам, а также к системам, обладающим не-
линейностями перемещений. Для управления
ими требуются более сложные типы регуляторов,
например такие как модальные регуляторы [4].
В связи с тем, что на работу ПР значитель-
ное влияние оказывают существующие в нем
кинематические и динамические связи, при ис-
пользовании робота в процессах, нуждающих-
ся в максимально точном перемещении, необ-
ходимо создание адаптивной системы управле-
ния. Для ее реализации на КД используются
встроенные средства написания пользователь-
ских регуляторов и осуществления взаимодей-
ствия с манипулятором.
Для реализации алгоритма регулятора, ис-
пользуется либо язык ассемблера, либо язык,
предназначенный для написания системных ком-
понентов КД. Первый подход обеспечивает бо-
лее высокую производительность, но требует
от разработчика знания особенностей процес-
сора и средств взаимодействия с системными
областями памяти. Второй – позволяет исполь-
зовать специальные команды получения необ-
ходимых переменных из системной памяти КД.
В современных высокопроизводительных КД
применение языка высокого уровня оказывает-
ся эффективнее, чем использование ассембле-
ра, так как позволяет проводить разработку при
помощи отладочного и диагностического про-
граммного обеспечения [5].
Расчет регулятора должен быть синхрони-
зирован с другими процессами, в первую оче-
редь – с формированием управляющего сигна-
ла и планировщиком траектории. Поэтому рас-
чет контура тока должен выполняться с часто-
той порядка 9–10 кГц. Расчет контура положе-
ния в виду особенностей управления ПР (ис-
пользование различных КС, влияние простран-
ственной конфигурации) и необходимости со-
гласования с планировщиком траектории, ог-
раничен по быстродействию, поэтому в СУ он
должен обновляться с частотой 2–2,5 кГц.
В состав средств расчета траектории дви-
жения должны входить такие компоненты, как
модуль исполнения кадра управляющей про-
граммы, планировщик траектории (ПТ), про-
граммы расчета прямой и обратной кинемати-
ки, подпрограммы расчета динамических ха-
рактеристик ПР.
Модуль исполнения кадра управляющей
программы осуществляет выполнение пред-
ставленного в виде набора команд КД текуще-
го кадра управляющей программы и синхрони-
зацию состояния системных и пользователь-
ских переменных, а также различных флагов,
определяющих состояние СУ. Обработанные ко-
манды движения передаются для дальнейшего
выполнения в планировщик траектории.
Модуль исполнения кадра можно рассмат-
ривать как компонент виртуальной машины,
реализованный на КД и преобразующий сфор-
мированный из управляющей программы псев-
докод в набор инструкций контроллера движе-
УСиМ, 2011, № 6 55
ния. Набор команд и их семантическое и функ-
циональное значение определяются базовым ПО
КД. Оно предоставляет разработчику набор ко-
манд, предназначенных для указания типа, ко-
ординат и характеристик перемещения, прове-
дения математических вычислений, выполне-
ния операций с системной и пользовательской
памятью. Указанного набора команд достаточ-
но для реализации основных операций, требу-
емых при управлении ПР.
Основная задача планировщика траекто-
рии – преобразование заданных в управляю-
щей программе движений в последовательность
задающих сигналов. Он поддерживает набор
алгоритмов, обеспечивающий расчет основных
видов траекторий, используемых в работе ПР:
линейных, круговых, сплайновых. В связи с не-
обходимостью преобразования координат меж-
ду различными видами КС для их реализации
используются интерполяторы, взаимодейству-
ющие с программами расчета кинематики ПР.
В СУ должна быть предусмотрена возмож-
ность расширения алгоритмов интерполяции
разработчиком путем введения в них дополни-
тельных операций и ограничений. В частности,
разработчик может осуществлять проверки на
нахождение манипулятора в рабочей зоне, вво-
дить ограничения по переменным состояния
(скорость, ускорение, момент), что позволит
включить в состав системы управления сред-
ства обеспечения безопасности при выполне-
нии технологических операций.
Использование программ расчета кинема-
тики необходимо для перевода заданных дви-
жений из координатной системы, применяемой
в управляющей программе, в координатную сис-
тему, используемую в манипуляторе, и обрат-
но. При этом кинематические характеристики
определяются конфигурацией ПР. Решение за-
дач прямой и обратной кинематики в много-
звенных манипуляторах требует проведения ря-
да пространственных преобразований, основан-
ных на матричных вычислениях. Большинство
используемых ПР обладают пятью и более ося-
ми, что определяет высокий порядок матрич-
ных уравнений и требует от КД значительных
вычислительных ресурсов. Для повышения про-
изводительности вычислений при разработке СУ
была решена задача оптимизации вычислений
электромеханической модели ПР [6].
В зависимости от пространственной конфи-
гурации ПР в текущий отрезок времени изме-
няются его динамические характеристики. Для
оценки их влияния на поведение ПР требуется
решение уравнений динамики манипуляционно-
го робота. Существует ряд методов их решения
[1, 7]. Исходя из вычислительных возможностей
КД был выбран подход, минимизирующий за-
траты вычислительных и временных ресурсов
[6]. Поскольку КД, как правило, не имеют про-
граммных средств для выполнения операций с
матрицами высокого порядка, для решения за-
дач кинематики и динамики был выбран путь
замены матричных операций вычислениями с
использованием отдельных элементов. Такой
подход позволил оптимизировать вычисления
путем удаления элементов с малыми весовыми
коэффициентами в итоговом значении.
Для использования СУ с различными вида-
ми ПР, отличающихся своими характеристи-
ками, на этапе проектирования при расчетах
уравнений кинематики и динамики реализова-
на возможность конфигурирования основных
параметров. Для этого представлены выделен-
ные области памяти для хранения информации
о количестве осей, кинематических и динами-
ческих параметрах ПР.
Средства наблюдения предназначены для
осуществления обмена информацией о состоя-
нии отдельных компонентов СУ, а также для
защиты от возможных сбоев в работе аппарат-
ного и программного обеспечения. К ним от-
носятся сторожевые таймеры, внешние датчи-
ки и измерители физических величин, позво-
ляющие определить возникновение различных
проблемных ситуаций, а также программные
счетчики и параметры, необходимые для пер-
вичной оценки поведения ПР и выполнения
задач движения. Данный модуль программно-
го обеспечения реализован в виде отдельной
системной подпрограммы, выполняемой в ре-
альном времени, но с более низким приорите-
том, чем задачи управления движением.
Средства взаимодействия с терминальным
устройством предназначены для обмена дан-
56 УСиМ, 2011, № 6
ными и управляющей информацией с пользова-
телем посредством терминального устройства.
К ним относятся различные буферы для пере-
дачи информации, средства интерфейса с пе-
ременными состояния системы.
Для выполнения системных подпрограмм
существует уровень программного обеспечения,
выполняемый на КД в фоновом режиме и осу-
ществляющий обновление различных данных,
наблюдение за характеристиками СУ, а также
синхронизацию процессов в пользовательских
программах. Критические задачи, требующие
немедленной реакции, такие как обработка
ошибок, выполняются с более высоким уров-
нем приоритета.
Управляющие программы пользователя, пе-
редаваемые для выполнения в КД, представ-
ляются в виде макрокоманд, которые должны
быть преобразованы в систему команд КД для
их выполнения при достижении соответствую-
щего кадра. Набор макрокоманд определяется
средствами ПО ТУ в первую очередь языком
описания УП.
В связи с тем, что для работы СУ ПР необ-
ходимо обеспечивать выполнение различных за-
дач в режиме реального времени, возникает во-
прос о рациональном распределении между ни-
ми временного ресурса. На рис. 2 в виде бло-
ков показано распределение выполняемых про-
цессов по уровням приоритетов. Ширина блока
показывает примерное соотношение частот их
обновления в рамках одного приоритета.
Задачи высокого приоритета
Задачи синхронизации и взаимодействия с оборудованием
Формирование сигнала ШИМ
Расчёт регулятора
Задачи низкого приоритета
Расчёт траектории движения
Системные программы реального
времени
Задачи фонового приоритета
Системные программы фонового режима
Терминальный режим
пользовательского интерфейса
Рис. 2. Распределение задач ПО КД по уровням приоритетов
Основные задачи взаимодействия с обору-
дованием СУ и коммутации управляемых дви-
гателей относятся к наиболее высокому при-
оритету. Такое решение гарантирует, что СУ
находится в рабочем состоянии независимо от
времени, которое потребуется для задач более
низких уровней.
Задачи низкого приоритета ответственны за
формирование траектории движения и обнов-
ление состояния СУ через системные програм-
мы. Предоставление им данного приоритета по-
зволяет гарантировать, что они будут выпол-
няться с определенной частотой.
Задачи фонового приоритета выполняются в
свободное от решения других задач время. Это
позволяет избежать блокировки выполнения
важных задач в случае возникновения сбоев в
работе системных программ и обмене данны-
ми с терминальным устройством.
Важная особенность СУ ПР, отличающая ее
от других СУД, – наличие языка программиро-
вания высокого уровня, предназначенного для
написания управляющих программ пользова-
теля. В отличие от систем ЧПУ для СУ ПР не
существует единого стандарта, описывающего
особенности языка. В результате производите-
ли ПР реализуют собственные подходы к его
разработке и созданию.
В связи с тем, что в предложенной архитек-
туре основные задачи управления решаются на
КД, обладающем ограниченными вычислитель-
ными ресурсами, а промышленный компьютер
служит в качестве терминального устройства,
организующего человекомашинный интерфейс,
на язык программирования накладывается ряд
ограничений. В частности, нецелесообразно ис-
пользование существующих сред программи-
рования и языков высокого уровня, предостав-
ляющих избыточную функциональность, а на-
бор реализуемых возможностей языка опреде-
ляется прежде всего особенностями ПР. Также
следует отметить, что применение для написа-
ния управляющих программ языков высокого
уровня требует от оператора расширенных зна-
ний в области программирования. Поэтому при
разработке СУ ПР был выбран подход, подра-
зумевающий создание собственного языка, близ-
УСиМ, 2011, № 6 57
кого по функциональным возможностям ши-
роко используемым на рынке ПР решениям
RAPID (ABB), Karel (Fanuc), KRL (KUKA).
К основным принципам, использованным при
разработке языка программирования для СУ ПР,
следует отнести модульность и открытость.
Модульность позволяет разработчику и поль-
зователю СУ создавать собственные библиоте-
ки подпрограмм и компонентов с применением
наиболее часто используемых алгоритмов. От-
крытость предоставляет пользователю воз-
можность написания собственных программ и
доступа к основным конфигурационным пара-
метрам для создания алгоритмов, взаимодей-
ствующих с системными компонентами СУ.
Управляющая программа, составленная на
разработанном языке, должна передаваться в
БУ, где она преобразуется в его внутреннее
представление. Набор средств языка определя-
ет перечень макрокоманд анализируемых КД
при вводе программы для ее перевода в ко-
манды КД. Учитывая особенности управления
ПР, к языку описания УП предъявляется ряд
требований, связанных с использованием в со-
ставе программы различных координатных сис-
тем и управлением движением как отдельных
осей, так и манипулятора в целом. К ним сле-
дует отнести:
задание перемещений по требуемой траек-
тории с выбранными параметрами (скорость,
ускорение);
преобразование координат точек траекто-
рии перемещения между различными видами
координатных систем;
взаимодействие с аппаратным обеспечени-
ем БУ и периферийными устройствами;
организация сложных управляющих про-
грамм с элементами алгоритмического про-
граммирования;
взаимодействие с библиотекой подпрограмм.
Как и в большинстве языков программиро-
вания высокого уровня для хранения данных
предполагается использование переменных оп-
ределенного типа. Основные типы данных при
написании УП ПР следующие: координата, це-
лое число, число с точкой, булево значение,
текстовая строка. Для хранения данных и вы-
полнения различных алгоритмов переменные
могут быть представлены не только в виде от-
дельных значений, но и в виде массивов.
Рассмотрим реализацию отдельных функци-
ональных возможностей языка.
Для задания перемещений используются
следующие команды:
произвольное перемещение между двумя
точками (point, ptp);
перемещение между двумя точками по ли-
нейной траектории (linear);
перемещение по окружности с заданием
определенного набора точек (начальная коор-
дината, центр окружности, конечная координа-
та или радиус) (circle);
перемещение между точками по сплайну
(spline);
задание скорости перемещения (speed);
задание максимального ускорения при пе-
ремещении (accel).
Перечисленные команды позволяют разра-
ботчику или пользователю задать желаемую тра-
екторию перемещения ПР в рабочей области с
указанием ее характеристик, таких как скорость
и ускорение. Следует отметить, что они рабо-
тают с учетом ограничений, накладываемых пла-
нировщиком траектории, при нарушении ко-
торых СУ автоматически прерывает выполне-
ние программы.
Учитывая, что ПР может работать не в од-
ной системе координат, в язык программиро-
вания включен набор средств, предназначенных
для их преобразования. Наиболее удобным с
точки зрения пользователя есть задание коор-
динат в виде структур, включающих в себя эле-
менты как рабочей, так и собственной КС ПР.
Данное представление позволяет использовать
в одной УП координаты различных КС без не-
обходимости пользователю следить за теку-
щим режимом.
Представление структур основано на стан-
дартах, существующих в языках высокого уров-
ня общего назначения. Например, для обраще-
ния к координате в переменной, определяющей
точку, разработчик должен использовать опе-
ратор обращения к компоненту структуры, за
которым следует имя координаты. Такое реше-
58 УСиМ, 2011, № 6
ние позволит сделать программу удобной для
написания и анализа, в сравнении с альтерна-
тивными вариантами, такими как применение
массивов элементов. Тем не менее, при исполь-
зовании СУ ПР с РТК, оснащенным дополни-
тельными осями перемещения, может потребо-
ваться введение дополнительных компонентов
структуры, предназначенных для обращения к
координатам дополнительных осей. В данном
случае для них следует использовать массив,
обращение к элементам которого, удобнее вы-
полнить по номеру дополнительной оси.
Следует отметить, что при задании коорди-
нат в рабочей КС может возникнуть неодно-
значность при формировании траектории в связи
с тем, что одному и тому же набору координат
соответствует несколько конфигураций ПР в
собственной КС. Для решения этой проблемы
в состав средств языка введены команды, ука-
зывающие на требуемую конфигурацию ПР в
пространстве. Поскольку различные манипуля-
торы могут различаться по конфигурации, дан-
ные команды должны иметь не жестко опреде-
ленные значения, а учитывать особенности ки-
нематической структуры ПР. Таким образом,
значение их параметров должно определяться
не описанием языка, а конкретной реализацией
системного ПО СУ ПР, предназначенной для
использования с манипулятором.
Для организации взаимодействия УП с сис-
темными переменными и периферийными уст-
ройствами наиболее эффективно определение
массивов данных, отображающих в УП их со-
стояние. Для удобства пользователя вводятся
псевдонимы основных характеристик и пара-
метров в описании языка и предоставляются
пользователю возможности создания собствен-
ных псевдонимов и мнемоимен для других пе-
ременных, а также входов и выходов аппарат-
ных средств. Такое решение добавляет уровень
абстрактности к взаимодействию УП и СУ, что
позволяет разделить программную и физичес-
кую реализацию взаимодействия с устройствами.
Для создания сложных программ язык про-
граммирования поддерживает набор средств ал-
горитмического программирования, позволяю-
щих оптимизировать процесс разработки и вы-
полнения программы. По аналогии с языками
высокого уровня к ним относятся подпрограм-
мы, циклы, ветвления.
Подпрограммы предназначены для выделе-
ния отдельных блоков кода для многократного
их использования в теле программы. Их можно
использовать как для простого выполнения ко-
манд, так и для проведения вычислений либо
иных операций, обеспечивающих получение ре-
зультата (проверка значения системных перемен-
ных, чтение состояния системных устройств).
Циклы предназначены для организации по-
вторяющихся операций. Следует учитывать, что
в программе могут быть использованы циклы
нескольких типов:
безусловный цикл loop (без условия вы-
хода);
параметрический цикл for (с изменением
значения переменной);
цикл с предусловием while (с предвари-
тельным условием).
Кроме собственно циклов в языке преду-
смотрены команды для их досрочного преры-
вания и повторения (break и continue соответ-
ственно).
Команды ветвления предназначены для ор-
ганизации сложных программ, управляемых ус-
ловными операторами. В коде программы они
могут быть представлены в виде блоков усло-
вий if–else–endif, сопровождающихся наборами
команд для отработки при выполнении/невы-
полнении условия.
Для создания библиотек алгоритмов разра-
ботчик или пользователь могут воспользовать-
ся модульным принципом построения языка
программирования. Отдельные модули загру-
жаются в исполняемую управляющую про-
грамму посредством команд и директив.
Приведем фрагмент управляющей програм-
мы «укладывания гаек в ящик», написанной с
использованием разработанного языка:
def PutObject(ObjNo)
pos PyrPos ; Позиция гайки
int Level ; Ярус
int LevelNo ; Номер гайки в ярусе
PyrPos.x = PyrCenter.x
PyrPos.y = PyrCenter.y
PyrPos.z = PyrCenter.z
УСиМ, 2011, № 6 59
PyrPos.a = PyrCenter.a
PyrPos.b = PyrCenter.b
PyrPos.c = PyrCenter.c
if (ObjNo < 8) then
; 1- и 2-й ярус
if ((ObjNo == 0) or
(ObjNo == 4)) then
PyrPos.x = PyrPos.x-50
else
if ((ObjNo == 1) or
(ObjNo == 5)) then
PyrPos.x = PyrPos.x+50
else
if ((ObjNo == 2) or
(ObjNo == 6)) then
PyrPos.y = PyrPos.y-50
PyrPos.a = 90
else
if ((ObjNo == 3) or
(ObjNo == 7)) then
PyrPos.y = PyrPos.y+50
PyrPos.a = 90
endif
endif
endif
endif
if (ObjNo > 3) then
PyrPos.z = PyrPos.z+ObjH
endif
endif
PyrPos.z = PyrPos.z+ApprHeight
PTP PyrPos
PyrPos.z = PyrPos.z-ApprHeight
PTP PyrPos
PyrPos.z = PyrPos.z+ApprHeight
PTP PyrPos
end
Заключение. Предложенный подход к соз-
данию и разработке программного обеспечения
систем управления промышленными роботами
позволяет наиболее эффективно использовать
возможности выбранной аппаратной архитек-
туры и разработать СУ, соответствующую со-
временным технологическим требованиям. Он
позволяет максимально использовать возмож-
ности КД и обеспечить гибкость и адаптацию
СУ для использования с различными видами
промышленных роботов при решении произ-
водственных задач.
Разработанный язык программирования име-
ет развитую систему команд, широкий набор
функциональных возможностей и позволяет
пользователю создавать сложные управляю-
щие программы.
1. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. – М.: Мир,
1989. – 624 с.
2. Красильникъянц Е.В., Бурков А.П., Иванков В.А. При-
менение контроллеров движения для систем управ-
ления электромеханическими объектами // Меха-
троника, Автоматизация, Управление. – 2008. – 2. –
С. 45–50.
3. Красильникъянц Е.В., Варков А.А., Тютиков В.В.
Система управления манипуляционным роботом //
Автоматизация в промышленности. – 2011. – 5. –
С. 38–44.
4. Тарарыкин С.В., Тютиков В.В. Системы координи-
рующего управления взаимосвязанными электро-
приводами. – Иваново: Изд-во Иван. гос. энерг. ун-
та, 2000. – 212 с.
5. Варков А.А., Бурков А.П. Универсальный язык про-
граммирования для разработки систем управления.
// Тез. докл. Тринадцатой междунар. науч.-техн. конф.
студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, элек-
троника и энергетика»: В 3-х т. – М.: Изд. дом
МЭИ, 2007. – Т. 1. – С. 37–38.
6. Tararykin S.V., Krasilnikyants E.V., Varkov А.А. Elec-
tromechanical model of manipulator robot // Proc. 8th
Intern. Symp. «Topical problems in the Field of Elec-
trical and Power Engineering», Pärnu. – 2010. –
P. 291–295.
7. Armstrong B., Khatib O., Burdick J. The Explicit Dy-
namic Model and Inertial Parameters of the PUMA
560 Arm // Proc. 1986 IEEE Intern. Conf. on Robotics
and Automation. – 1986. – P. 510–518.
Поступила 10.10.2011
E-mail: artem.varkov@gmail.com
© Е.В. Красильникъянц, А.А. Варков, В.В. Тютиков, 2011
<<
/ASCII85EncodePages false
/AllowTransparency false
/AutoPositionEPSFiles true
/AutoRotatePages /None
/Binding /Left
/CalGrayProfile (Dot Gain 20%)
/CalRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1)
/CalCMYKProfile (U.S. Web Coated \050SWOP\051 v2)
/sRGBProfile (sRGB IEC61966-2.1)
/CannotEmbedFontPolicy /Error
/CompatibilityLevel 1.4
/CompressObjects /Tags
/CompressPages true
/ConvertImagesToIndexed true
/PassThroughJPEGImages true
/CreateJobTicket false
/DefaultRenderingIntent /Default
/DetectBlends true
/DetectCurves 0.0000
/ColorConversionStrategy /CMYK
/DoThumbnails false
/EmbedAllFonts true
/EmbedOpenType false
/ParseICCProfilesInComments true
/EmbedJobOptions true
/DSCReportingLevel 0
/EmitDSCWarnings false
/EndPage -1
/ImageMemory 1048576
/LockDistillerParams false
/MaxSubsetPct 100
/Optimize true
/OPM 1
/ParseDSCComments true
/ParseDSCCommentsForDocInfo true
/PreserveCopyPage true
/PreserveDICMYKValues true
/PreserveEPSInfo true
/PreserveFlatness true
/PreserveHalftoneInfo false
/PreserveOPIComments true
/PreserveOverprintSettings true
/StartPage 1
/SubsetFonts true
/TransferFunctionInfo /Apply
/UCRandBGInfo /Preserve
/UsePrologue false
/ColorSettingsFile ()
/AlwaysEmbed [ true
]
/NeverEmbed [ true
]
/AntiAliasColorImages false
/CropColorImages true
/ColorImageMinResolution 300
/ColorImageMinResolutionPolicy /OK
/DownsampleColorImages true
/ColorImageDownsampleType /Bicubic
/ColorImageResolution 300
/ColorImageDepth -1
/ColorImageMinDownsampleDepth 1
/ColorImageDownsampleThreshold 1.50000
/EncodeColorImages true
/ColorImageFilter /DCTEncode
/AutoFilterColorImages true
/ColorImageAutoFilterStrategy /JPEG
/ColorACSImageDict <<
/QFactor 0.15
/HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1]
>>
/ColorImageDict <<
/QFactor 0.15
/HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1]
>>
/JPEG2000ColorACSImageDict <<
/TileWidth 256
/TileHeight 256
/Quality 30
>>
/JPEG2000ColorImageDict <<
/TileWidth 256
/TileHeight 256
/Quality 30
>>
/AntiAliasGrayImages false
/CropGrayImages true
/GrayImageMinResolution 300
/GrayImageMinResolutionPolicy /OK
/DownsampleGrayImages true
/GrayImageDownsampleType /Bicubic
/GrayImageResolution 300
/GrayImageDepth -1
/GrayImageMinDownsampleDepth 2
/GrayImageDownsampleThreshold 1.50000
/EncodeGrayImages true
/GrayImageFilter /DCTEncode
/AutoFilterGrayImages true
/GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG
/GrayACSImageDict <<
/QFactor 0.15
/HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1]
>>
/GrayImageDict <<
/QFactor 0.15
/HSamples [1 1 1 1] /VSamples [1 1 1 1]
>>
/JPEG2000GrayACSImageDict <<
/TileWidth 256
/TileHeight 256
/Quality 30
>>
/JPEG2000GrayImageDict <<
/TileWidth 256
/TileHeight 256
/Quality 30
>>
/AntiAliasMonoImages false
/CropMonoImages true
/MonoImageMinResolution 1200
/MonoImageMinResolutionPolicy /OK
/DownsampleMonoImages true
/MonoImageDownsampleType /Bicubic
/MonoImageResolution 1200
/MonoImageDepth -1
/MonoImageDownsampleThreshold 1.50000
/EncodeMonoImages true
/MonoImageFilter /CCITTFaxEncode
/MonoImageDict <<
/K -1
>>
/AllowPSXObjects false
/CheckCompliance [
/None
]
/PDFX1aCheck false
/PDFX3Check false
/PDFXCompliantPDFOnly false
/PDFXNoTrimBoxError true
/PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
]
/PDFXSetBleedBoxToMediaBox true
/PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [
0.00000
0.00000
0.00000
0.00000
]
/PDFXOutputIntentProfile ()
/PDFXOutputConditionIdentifier ()
/PDFXOutputCondition ()
/PDFXRegistryName ()
/PDFXTrapped /False
/CreateJDFFile false
/Description <<
/ARA <FEFF06270633062A062E062F0645002006470630064700200627064406250639062F0627062F0627062A002006440625064606340627062100200648062B062706260642002000410064006F00620065002000500044004600200645062A064806270641064206290020064406440637062806270639062900200641064A00200627064406450637062706280639002006300627062A0020062F0631062C0627062A002006270644062C0648062F0629002006270644063906270644064A0629061B0020064A06450643064600200641062A062D00200648062B0627062606420020005000440046002006270644064506460634062306290020062806270633062A062E062F062706450020004100630072006F0062006100740020064800410064006F006200650020005200650061006400650072002006250635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E0635062F0627063100200035002E0030002006480627064406250635062F062706310627062A0020062706440623062D062F062B002E>
/BGR <FEFF04180437043f043e043b043704320430043904420435002004420435043704380020043d0430044104420440043e0439043a0438002c00200437043000200434043000200441044a0437043404300432043004420435002000410064006f00620065002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d04420438002c0020043c0430043a04410438043c0430043b043d043e0020043f044004380433043e04340435043d04380020043704300020043204380441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d0020043f04350447043004420020043704300020043f044004350434043f0435044704300442043d04300020043f043e04340433043e0442043e0432043a0430002e002000200421044a04370434043004340435043d043804420435002000500044004600200434043e043a0443043c0435043d044204380020043c043e0433043004420020043404300020044104350020043e0442043204300440044f0442002004410020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200441043b0435043404320430044904380020043204350440044104380438002e>
/CHS <FEFF4f7f75288fd94e9b8bbe5b9a521b5efa7684002000410064006f006200650020005000440046002065876863900275284e8e9ad88d2891cf76845370524d53705237300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c676562535f00521b5efa768400200050004400460020658768633002>
/CHT <FEFF4f7f752890194e9b8a2d7f6e5efa7acb7684002000410064006f006200650020005000440046002065874ef69069752865bc9ad854c18cea76845370524d5370523786557406300260a853ef4ee54f7f75280020004100630072006f0062006100740020548c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee553ca66f49ad87248672c4f86958b555f5df25efa7acb76840020005000440046002065874ef63002>
/CZE <FEFF005400610074006f0020006e006100730074006100760065006e00ed00200070006f0075017e0069006a007400650020006b0020007600790074007600e101590065006e00ed00200064006f006b0075006d0065006e0074016f002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b00740065007200e90020007300650020006e0065006a006c00e90070006500200068006f006400ed002000700072006f0020006b00760061006c00690074006e00ed0020007400690073006b00200061002000700072006500700072006500730073002e002000200056007900740076006f01590065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f007400650076015900ed007400200076002000700072006f006700720061006d0065006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076011b006a016100ed00630068002e>
/DAN <FEFF004200720075006700200069006e0064007300740069006c006c0069006e006700650072006e0065002000740069006c0020006100740020006f007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400650072002c0020006400650072002000620065006400730074002000650067006e006500720020007300690067002000740069006c002000700072006500700072006500730073002d007500640073006b007200690076006e0069006e00670020006100660020006800f8006a0020006b00760061006c0069007400650074002e0020004400650020006f007000720065007400740065006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e0074006500720020006b0061006e002000e50062006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c006500720020004100630072006f006200610074002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00670020006e0079006500720065002e>
/DEU <FEFF00560065007200770065006e00640065006e0020005300690065002000640069006500730065002000450069006e007300740065006c006c0075006e00670065006e0020007a0075006d002000450072007300740065006c006c0065006e00200076006f006e002000410064006f006200650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e00740065006e002c00200076006f006e002000640065006e0065006e002000530069006500200068006f006300680077006500720074006900670065002000500072006500700072006500730073002d0044007200750063006b0065002000650072007a0065007500670065006e0020006d00f60063006800740065006e002e002000450072007300740065006c006c007400650020005000440046002d0044006f006b0075006d0065006e007400650020006b00f6006e006e0065006e0020006d006900740020004100630072006f00620061007400200075006e0064002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f0064006500720020006800f600680065007200200067006500f600660066006e00650074002000770065007200640065006e002e>
/ESP <FEFF005500740069006c0069006300650020006500730074006100200063006f006e0066006900670075007200610063006900f3006e0020007000610072006100200063007200650061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000640065002000410064006f0062006500200061006400650063007500610064006f00730020007000610072006100200069006d0070007200650073006900f3006e0020007000720065002d0065006400690074006f007200690061006c00200064006500200061006c00740061002000630061006c0069006400610064002e002000530065002000700075006500640065006e00200061006200720069007200200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006500610064006f007300200063006f006e0020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200079002000760065007200730069006f006e0065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e>
/ETI <FEFF004b00610073007500740061006700650020006e0065006900640020007300e4007400740065006900640020006b00760061006c006900740065006500740073006500200074007200fc006b006900650065006c007300650020007000720069006e00740069006d0069007300650020006a0061006f006b007300200073006f00620069006c0069006b0065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069006400650020006c006f006f006d006900730065006b0073002e00200020004c006f006f0064007500640020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065002000730061006100740065002000610076006100640061002000700072006f006700720061006d006d006900640065006700610020004100630072006f0062006100740020006e0069006e0067002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006a00610020007500750065006d006100740065002000760065007200730069006f006f006e00690064006500670061002e000d000a>
/FRA <FEFF005500740069006c006900730065007a00200063006500730020006f007000740069006f006e00730020006100660069006e00200064006500200063007200e900650072002000640065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000410064006f00620065002000500044004600200070006f0075007200200075006e00650020007100750061006c0069007400e90020006400270069006d007000720065007300730069006f006e00200070007200e9007000720065007300730065002e0020004c0065007300200064006f00630075006d0065006e00740073002000500044004600200063007200e900e90073002000700065007500760065006e0074002000ea0074007200650020006f007500760065007200740073002000640061006e00730020004100630072006f006200610074002c002000610069006e00730069002000710075002700410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650074002000760065007200730069006f006e007300200075006c007400e90072006900650075007200650073002e>
/GRE <FEFF03a703c103b703c303b903bc03bf03c003bf03b903ae03c303c403b5002003b103c503c403ad03c2002003c403b903c2002003c103c503b803bc03af03c303b503b903c2002003b303b903b1002003bd03b1002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503c403b5002003ad03b303b303c103b103c603b1002000410064006f006200650020005000440046002003c003bf03c5002003b503af03bd03b103b9002003ba03b103c42019002003b503be03bf03c703ae03bd002003ba03b103c403ac03bb03bb03b703bb03b1002003b303b903b1002003c003c103bf002d03b503ba03c403c503c003c903c403b903ba03ad03c2002003b503c103b303b103c303af03b503c2002003c503c803b703bb03ae03c2002003c003bf03b903cc03c403b703c403b103c2002e0020002003a403b10020005000440046002003ad03b303b303c103b103c603b1002003c003bf03c5002003ad03c703b503c403b5002003b403b703bc03b903bf03c503c103b303ae03c303b503b9002003bc03c003bf03c103bf03cd03bd002003bd03b1002003b103bd03bf03b903c703c403bf03cd03bd002003bc03b5002003c403bf0020004100630072006f006200610074002c002003c403bf002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002003ba03b103b9002003bc03b503c403b103b303b503bd03ad03c303c403b503c103b503c2002003b503ba03b403cc03c303b503b903c2002e>
/HEB <FEFF05D405E905EA05DE05E905D5002005D105D405D205D305E805D505EA002005D005DC05D4002005DB05D305D9002005DC05D905E605D505E8002005DE05E105DE05DB05D9002000410064006F006200650020005000440046002005D405DE05D505EA05D005DE05D905DD002005DC05D405D305E405E105EA002005E705D305DD002D05D305E405D505E1002005D005D905DB05D505EA05D905EA002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E05D005DE05D905DD002005DC002D005000440046002F0058002D0033002C002005E205D905D905E005D5002005D105DE05D305E805D905DA002005DC05DE05E905EA05DE05E9002005E905DC0020004100630072006F006200610074002E002005DE05E105DE05DB05D90020005000440046002005E905E005D505E605E805D5002005E005D905EA05E005D905DD002005DC05E405EA05D905D705D4002005D105D005DE05E605E205D505EA0020004100630072006F006200610074002005D5002D00410064006F00620065002000520065006100640065007200200035002E0030002005D505D205E805E105D005D505EA002005DE05EA05E705D305DE05D505EA002005D905D505EA05E8002E>
/HRV (Za stvaranje Adobe PDF dokumenata najpogodnijih za visokokvalitetni ispis prije tiskanja koristite ove postavke. Stvoreni PDF dokumenti mogu se otvoriti Acrobat i Adobe Reader 5.0 i kasnijim verzijama.)
/HUN <FEFF004b0069007600e1006c00f30020006d0069006e0151007300e9006701710020006e0079006f006d00640061006900200065006c0151006b00e90073007a00ed007401510020006e0079006f006d00740061007400e100730068006f007a0020006c006500670069006e006b00e1006200620020006d0065006700660065006c0065006c0151002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b0061007400200065007a0065006b006b0065006c0020006100200062006500e1006c006c00ed007400e10073006f006b006b0061006c0020006b00e90073007a00ed0074006800650074002e0020002000410020006c00e90074007200650068006f007a006f00740074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e00740075006d006f006b00200061007a0020004100630072006f006200610074002000e9007300200061007a002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020007600610067007900200061007a002000610074007400f3006c0020006b00e9007301510062006200690020007600650072007a006900f3006b006b0061006c0020006e00790069007400680061007400f3006b0020006d00650067002e>
/ITA <FEFF005500740069006c0069007a007a006100720065002000710075006500730074006500200069006d0070006f007300740061007a0069006f006e00690020007000650072002000630072006500610072006500200064006f00630075006d0065006e00740069002000410064006f00620065002000500044004600200070006900f900200061006400610074007400690020006100200075006e00610020007000720065007300740061006d0070006100200064006900200061006c007400610020007100750061006c0069007400e0002e0020004900200064006f00630075006d0065006e007400690020005000440046002000630072006500610074006900200070006f00730073006f006e006f0020006500730073006500720065002000610070006500720074006900200063006f006e0020004100630072006f00620061007400200065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065002000760065007200730069006f006e006900200073007500630063006500730073006900760065002e>
/JPN <FEFF9ad854c18cea306a30d730ea30d730ec30b951fa529b7528002000410064006f0062006500200050004400460020658766f8306e4f5c6210306b4f7f75283057307e305930023053306e8a2d5b9a30674f5c62103055308c305f0020005000440046002030d530a130a430eb306f3001004100630072006f0062006100740020304a30883073002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000204ee5964d3067958b304f30533068304c3067304d307e305930023053306e8a2d5b9a306b306f30d530a930f330c8306e57cb30818fbc307f304c5fc59808306730593002>
/KOR <FEFFc7740020c124c815c7440020c0acc6a9d558c5ec0020ace0d488c9c80020c2dcd5d80020c778c1c4c5d00020ac00c7a50020c801d569d55c002000410064006f0062006500200050004400460020bb38c11cb97c0020c791c131d569b2c8b2e4002e0020c774b807ac8c0020c791c131b41c00200050004400460020bb38c11cb2940020004100630072006f0062006100740020bc0f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020c774c0c1c5d0c11c0020c5f40020c2180020c788c2b5b2c8b2e4002e>
/LTH <FEFF004e006100750064006f006b0069007400650020016100690075006f007300200070006100720061006d006500740072007500730020006e006f0072011700640061006d00690020006b0075007200740069002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b00750072006900650020006c0061006200690061007500730069006100690020007000720069007400610069006b007900740069002000610075006b01610074006f00730020006b006f006b007900620117007300200070006100720065006e006700740069006e00690061006d00200073007000610075007300640069006e0069006d00750069002e0020002000530075006b0075007200740069002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400610069002000670061006c006900200062016b007400690020006100740069006400610072006f006d00690020004100630072006f006200610074002000690072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610072002000760117006c00650073006e0117006d00690073002000760065007200730069006a006f006d00690073002e>
/LVI <FEFF0049007a006d0061006e0074006f006a00690065007400200161006f00730020006900650073007400610074012b006a0075006d00750073002c0020006c0061006900200076006500690064006f00740075002000410064006f00620065002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006100730020006900720020012b00700061016100690020007000690065006d01130072006f00740069002000610075006700730074006100730020006b00760061006c0069007401010074006500730020007000690072006d007300690065007300700069006501610061006e006100730020006400720075006b00610069002e00200049007a0076006500690064006f006a006900650074002000500044004600200064006f006b0075006d0065006e007400750073002c0020006b006f002000760061007200200061007400760113007200740020006100720020004100630072006f00620061007400200075006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002c0020006b0101002000610072012b00200074006f0020006a00610075006e0101006b0101006d002000760065007200730069006a0101006d002e>
/NLD (Gebruik deze instellingen om Adobe PDF-documenten te maken die zijn geoptimaliseerd voor prepress-afdrukken van hoge kwaliteit. De gemaakte PDF-documenten kunnen worden geopend met Acrobat en Adobe Reader 5.0 en hoger.)
/NOR <FEFF004200720075006b00200064006900730073006500200069006e006e007300740069006c006c0069006e00670065006e0065002000740069006c002000e50020006f0070007000720065007400740065002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065007200200073006f006d00200065007200200062006500730074002000650067006e0065007400200066006f00720020006600f80072007400720079006b006b0073007500740073006b00720069006600740020006100760020006800f800790020006b00760061006c0069007400650074002e0020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740065006e00650020006b0061006e002000e50070006e00650073002000690020004100630072006f00620061007400200065006c006c00650072002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200065006c006c00650072002000730065006e006500720065002e>
/POL <FEFF0055007300740061007700690065006e0069006100200064006f002000740077006f0072007a0065006e0069006100200064006f006b0075006d0065006e007400f300770020005000440046002000700072007a0065007a006e00610063007a006f006e00790063006800200064006f002000770079006400720075006b00f30077002000770020007700790073006f006b00690065006a0020006a0061006b006f015b00630069002e002000200044006f006b0075006d0065006e0074007900200050004400460020006d006f017c006e00610020006f007400770069006500720061010700200077002000700072006f006700720061006d006900650020004100630072006f00620061007400200069002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000690020006e006f00770073007a0079006d002e>
/PTB <FEFF005500740069006c0069007a006500200065007300730061007300200063006f006e00660069006700750072006100e700f50065007300200064006500200066006f0072006d00610020006100200063007200690061007200200064006f00630075006d0065006e0074006f0073002000410064006f0062006500200050004400460020006d00610069007300200061006400650071007500610064006f00730020007000610072006100200070007200e9002d0069006d0070007200650073007300f50065007300200064006500200061006c007400610020007100750061006c00690064006100640065002e0020004f007300200064006f00630075006d0065006e0074006f00730020005000440046002000630072006900610064006f007300200070006f00640065006d0020007300650072002000610062006500720074006f007300200063006f006d0020006f0020004100630072006f006200610074002000650020006f002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000650020007600650072007300f50065007300200070006f00730074006500720069006f007200650073002e>
/RUM <FEFF005500740069006c0069007a00610163006900200061006300650073007400650020007300650074010300720069002000700065006e007400720075002000610020006300720065006100200064006f00630075006d0065006e00740065002000410064006f006200650020005000440046002000610064006500630076006100740065002000700065006e0074007200750020007400690070010300720069007200650061002000700072006500700072006500730073002000640065002000630061006c006900740061007400650020007300750070006500720069006f006100720103002e002000200044006f00630075006d0065006e00740065006c00650020005000440046002000630072006500610074006500200070006f00740020006600690020006400650073006300680069007300650020006300750020004100630072006f006200610074002c002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020015f00690020007600650072007300690075006e0069006c006500200075006c0074006500720069006f006100720065002e>
/RUS <FEFF04180441043f043e043b044c04370443043904420435002004340430043d043d044b04350020043d0430044104420440043e0439043a043800200434043b044f00200441043e043704340430043d0438044f00200434043e043a0443043c0435043d0442043e0432002000410064006f006200650020005000440046002c0020043c0430043a04410438043c0430043b044c043d043e0020043f043e04340445043e0434044f04490438044500200434043b044f00200432044b0441043e043a043e043a0430044704350441044204320435043d043d043e0433043e00200434043e043f0435044704300442043d043e0433043e00200432044b0432043e04340430002e002000200421043e043704340430043d043d044b04350020005000440046002d0434043e043a0443043c0435043d0442044b0020043c043e0436043d043e0020043e0442043a0440044b043204300442044c002004410020043f043e043c043e0449044c044e0020004100630072006f00620061007400200438002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020043800200431043e043b043504350020043f043e04370434043d043804450020043204350440044104380439002e>
/SKY <FEFF0054006900650074006f0020006e006100730074006100760065006e0069006100200070006f0075017e0069007400650020006e00610020007600790074007600e100720061006e0069006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b0074006f007200e90020007300610020006e0061006a006c0065007001610069006500200068006f0064006900610020006e00610020006b00760061006c00690074006e00fa00200074006c0061010d00200061002000700072006500700072006500730073002e00200056007900740076006f00720065006e00e900200064006f006b0075006d0065006e007400790020005000440046002000620075006400650020006d006f017e006e00e90020006f00740076006f00720069016500200076002000700072006f006700720061006d006f006300680020004100630072006f00620061007400200061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002000610020006e006f0076016100ed00630068002e>
/SLV <FEFF005400650020006e006100730074006100760069007400760065002000750070006f0072006100620069007400650020007a00610020007500730074007600610072006a0061006e006a006500200064006f006b0075006d0065006e0074006f0076002000410064006f006200650020005000440046002c0020006b006900200073006f0020006e0061006a007000720069006d00650072006e0065006a016100690020007a00610020006b0061006b006f0076006f00730074006e006f0020007400690073006b0061006e006a00650020007300200070007200690070007200610076006f0020006e00610020007400690073006b002e00200020005500730074007600610072006a0065006e006500200064006f006b0075006d0065006e0074006500200050004400460020006a00650020006d006f0067006f010d00650020006f0064007000720065007400690020007a0020004100630072006f00620061007400200069006e002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200069006e0020006e006f00760065006a01610069006d002e>
/SUO <FEFF004b00e40079007400e40020006e00e40069007400e4002000610073006500740075006b007300690061002c0020006b0075006e0020006c0075006f00740020006c00e400680069006e006e00e4002000760061006100740069007600610061006e0020007000610069006e006100740075006b00730065006e002000760061006c006d0069007300740065006c00750074007900f6006800f6006e00200073006f00700069007600690061002000410064006f0062006500200050004400460020002d0064006f006b0075006d0065006e007400740065006a0061002e0020004c0075006f0064007500740020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740069007400200076006f0069006400610061006e0020006100760061007400610020004100630072006f0062006100740069006c006c00610020006a0061002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030003a006c006c00610020006a006100200075007500640065006d006d0069006c006c0061002e>
/SVE <FEFF0041006e007600e4006e00640020006400650020006800e4007200200069006e0073007400e4006c006c006e0069006e006700610072006e00610020006f006d002000640075002000760069006c006c00200073006b006100700061002000410064006f006200650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e007400200073006f006d002000e400720020006c00e4006d0070006c0069006700610020006600f60072002000700072006500700072006500730073002d007500740073006b00720069006600740020006d006500640020006800f600670020006b00760061006c0069007400650074002e002000200053006b006100700061006400650020005000440046002d0064006f006b0075006d0065006e00740020006b0061006e002000f600700070006e00610073002000690020004100630072006f0062006100740020006f00630068002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e00300020006f00630068002000730065006e006100720065002e>
/TUR <FEFF005900fc006b00730065006b0020006b0061006c006900740065006c0069002000f6006e002000790061007a006401310072006d00610020006200610073006b013100730131006e006100200065006e0020006900790069002000750079006100620069006c006500630065006b002000410064006f006200650020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020006f006c0075015f007400750072006d0061006b0020006900e70069006e00200062007500200061007900610072006c0061007201310020006b0075006c006c0061006e0131006e002e00200020004f006c0075015f0074007500720075006c0061006e0020005000440046002000620065006c00670065006c0065007200690020004100630072006f006200610074002000760065002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e003000200076006500200073006f006e0072006100730131006e00640061006b00690020007300fc007200fc006d006c00650072006c00650020006100e70131006c006100620069006c00690072002e>
/UKR <FEFF04120438043a043e0440043804410442043e043204430439044204350020044604560020043f043004400430043c043504420440043800200434043b044f0020044104420432043e04400435043d043d044f00200434043e043a0443043c0435043d044204560432002000410064006f006200650020005000440046002c0020044f043a04560020043d04300439043a04400430044904350020043f045604340445043e0434044f0442044c00200434043b044f0020043204380441043e043a043e044f043a04560441043d043e0433043e0020043f0435044004350434043404400443043a043e0432043e0433043e0020043404400443043a0443002e00200020042104420432043e04400435043d045600200434043e043a0443043c0435043d0442043800200050004400460020043c043e0436043d04300020043204560434043a0440043804420438002004430020004100630072006f006200610074002004420430002000410064006f00620065002000520065006100640065007200200035002e0030002004300431043e0020043f04560437043d04560448043e04570020043204350440044104560457002e>
/ENU (Use these settings to create Adobe PDF documents best suited for high-quality prepress printing. Created PDF documents can be opened with Acrobat and Adobe Reader 5.0 and later.)
>>
/Namespace [
(Adobe)
(Common)
(1.0)
]
/OtherNamespaces [
<<
/AsReaderSpreads false
/CropImagesToFrames true
/ErrorControl /WarnAndContinue
/FlattenerIgnoreSpreadOverrides false
/IncludeGuidesGrids false
/IncludeNonPrinting false
/IncludeSlug false
/Namespace [
(Adobe)
(InDesign)
(4.0)
]
/OmitPlacedBitmaps false
/OmitPlacedEPS false
/OmitPlacedPDF false
/SimulateOverprint /Legacy
>>
<<
/AddBleedMarks false
/AddColorBars false
/AddCropMarks false
/AddPageInfo false
/AddRegMarks false
/ConvertColors /ConvertToCMYK
/DestinationProfileName ()
/DestinationProfileSelector /DocumentCMYK
/Downsample16BitImages true
/FlattenerPreset <<
/PresetSelector /MediumResolution
>>
/FormElements false
/GenerateStructure false
/IncludeBookmarks false
/IncludeHyperlinks false
/IncludeInteractive false
/IncludeLayers false
/IncludeProfiles false
/MultimediaHandling /UseObjectSettings
/Namespace [
(Adobe)
(CreativeSuite)
(2.0)
]
/PDFXOutputIntentProfileSelector /DocumentCMYK
/PreserveEditing true
/UntaggedCMYKHandling /LeaveUntagged
/UntaggedRGBHandling /UseDocumentProfile
/UseDocumentBleed false
>>
]
>> setdistillerparams
<<
/HWResolution [2400 2400]
/PageSize [612.000 792.000]
>> setpagedevice
|
| id | nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-83009 |
| institution | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| issn | 0130-5395 |
| language | Russian |
| last_indexed | 2025-12-07T15:34:34Z |
| publishDate | 2011 |
| publisher | Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України |
| record_format | dspace |
| spelling | Красильникъянц, Е.В. Варков, А.А. Тютиков, В.В. 2015-06-12T14:59:47Z 2015-06-12T14:59:47Z 2011 Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом / Е.В. Красильникъянц, А.А. Варков, В.В. Тютиков // Управляющие системы и машины. — 2011. — № 6. — С. 52-59. — Бібліогр.: 7 назв. — рос. 0130-5395 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/83009 004.45:62-52 Рассмотрены особенности архитектуры программного обеспечения системы управления манипуляционным роботом и определены подходы к ее реализации. Описаны возможности языка программирования, разработанного для использования в системе управления. The рeculiarities of the architecture of the software of a system of a control of manipulation robot are considered and the approaches to its implementation are defined. The possibilities of the programming language development for the use in a control system are described. Розглянуто особливості архітектури програмного забезпечення системи управління маніпуляційним роботом і визначено підходи до її реалізації. Описано можливості мови програмування, розробленої для застосування в системі управління. ru Міжнародний науково-навчальний центр інформаційних технологій і систем НАН та МОН України Управляющие системы и машины Программная инженерия и программные средства Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом A System Software for a System of Control of a Manipulation Robot Програмне забезпечення системи управління маніпуляційними роботами Article published earlier |
| spellingShingle | Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом Красильникъянц, Е.В. Варков, А.А. Тютиков, В.В. Программная инженерия и программные средства |
| title | Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом |
| title_alt | A System Software for a System of Control of a Manipulation Robot Програмне забезпечення системи управління маніпуляційними роботами |
| title_full | Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом |
| title_fullStr | Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом |
| title_full_unstemmed | Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом |
| title_short | Программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом |
| title_sort | программное обеспечение системы управления манипуляционным роботом |
| topic | Программная инженерия и программные средства |
| topic_facet | Программная инженерия и программные средства |
| url | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/83009 |
| work_keys_str_mv | AT krasilʹnikʺâncev programmnoeobespečeniesistemyupravleniâmanipulâcionnymrobotom AT varkovaa programmnoeobespečeniesistemyupravleniâmanipulâcionnymrobotom AT tûtikovvv programmnoeobespečeniesistemyupravleniâmanipulâcionnymrobotom AT krasilʹnikʺâncev asystemsoftwareforasystemofcontrolofamanipulationrobot AT varkovaa asystemsoftwareforasystemofcontrolofamanipulationrobot AT tûtikovvv asystemsoftwareforasystemofcontrolofamanipulationrobot AT krasilʹnikʺâncev programnezabezpečennâsistemiupravlínnâmanípulâcíinimirobotami AT varkovaa programnezabezpečennâsistemiupravlínnâmanípulâcíinimirobotami AT tûtikovvv programnezabezpečennâsistemiupravlínnâmanípulâcíinimirobotami |