Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами
Проанализировано современное состояние и тенденции развития космической робототехники, в первую очередь — транспортных манипуляционных систем, применительно к которым накоплен значительный опыт орбитальной эксплуатации. Рассмотрены особенности монтажно-сервисных операций, потребностью в автоматизаци...
Saved in:
| Published in: | Техническая механика |
|---|---|
| Date: | 2012 |
| Main Authors: | , , , , , |
| Format: | Article |
| Language: | Russian |
| Published: |
Інститут технічної механіки НАН України і НКА України
2012
|
| Online Access: | https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/88292 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| Cite this: | Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами / А.П. Алпатов, П.А. Белоножко, П.П. Белоножко, Л.К. Кузьмина, С.В. Тарасов, А.А. Фоков // Техническая механика. — 2012. — № 1. — С. 82-93. — Бібліогр.: 27 назв. — рос. |
Institution
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine| id |
nasplib_isofts_kiev_ua-123456789-88292 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
Алпатов, А.П. Белоножко, П.А. Белоножко, П.П. Кузьмина, Л.К. Тарасов, С.В. Фоков, А.А. 2015-11-11T18:02:05Z 2015-11-11T18:02:05Z 2012 Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами / А.П. Алпатов, П.А. Белоножко, П.П. Белоножко, Л.К. Кузьмина, С.В. Тарасов, А.А. Фоков // Техническая механика. — 2012. — № 1. — С. 82-93. — Бібліогр.: 27 назв. — рос. 1561-9184 https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/88292 539.3 + 629.7 Проанализировано современное состояние и тенденции развития космической робототехники, в первую очередь — транспортных манипуляционных систем, применительно к которым накоплен значительный опыт орбитальной эксплуатации. Рассмотрены особенности монтажно-сервисных операций, потребностью в автоматизации которых в значительной мере будет определяться дальнейшее развитие средств космической робототехники. Отмечена возможная конструктивная целесообразность упругой податливости звеньев и сочленений манипулятора как пассивного средства уменьшения напряжений при выполнении контактных операций, связанных с силовым взаимодействием схвата и основания. Выделены требующие проведения дополнительных исследований задачи, порождаемые особенностями моделирования динамики управляемого движения манипулятора с учетом упругости элементов конструкции при синтезе исполнительной системы управления. Проаналізовано сучасний стан та тенденції розвитку космічної робототехніки, в першу чергу – транспортних маніпуляційних систем, щодо яких накопичений значний досвід орбітальної експлуатації. Розглянуто особливості монтажно-сервісних операцій, потребами в автоматизації яких значною мірою визначатиметься подальший розвиток засобів космічної робототехніки. Зазначена можливість конструктивної доцільності пружної податливості ланок та зчленувань, як пасивного засобу зменшення напруженостей при здійсненні контактних операцій, що пов’язані з силовою взаємодією схвата і основи. Визначені завдання, обумовлені особливостями моделювання динаміки керованого руху маніпулятора з урахуванням пружності елементів конструкції при синтезі виконавчої системи керування, що потребують проведення додаткових досліджень. Present state of the art and tends of development of space robotics, in particular, transportation manipulation systems wide-used in orbital operations are analyzed. Special features of automatic installation and services are considered for the future development of space robotics facilities. A possible design advisability of elastic compliance of manipulator links and joints as a passive means for decreasing stresses of contact operations associated with force interactions between the gripping device and the base is reported. Additional research problems associated with the special features of simulation of the manipulator controllable motion dynamics considering the elasticity of structural elements in synthesis of the final- control system are determined. ru Інститут технічної механіки НАН України і НКА України Техническая механика Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами Article published earlier |
| institution |
Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine |
| collection |
DSpace DC |
| title |
Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами |
| spellingShingle |
Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами Алпатов, А.П. Белоножко, П.А. Белоножко, П.П. Кузьмина, Л.К. Тарасов, С.В. Фоков, А.А. |
| title_short |
Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами |
| title_full |
Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами |
| title_fullStr |
Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами |
| title_full_unstemmed |
Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами |
| title_sort |
перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами |
| author |
Алпатов, А.П. Белоножко, П.А. Белоножко, П.П. Кузьмина, Л.К. Тарасов, С.В. Фоков, А.А. |
| author_facet |
Алпатов, А.П. Белоножко, П.А. Белоножко, П.П. Кузьмина, Л.К. Тарасов, С.В. Фоков, А.А. |
| publishDate |
2012 |
| language |
Russian |
| container_title |
Техническая механика |
| publisher |
Інститут технічної механіки НАН України і НКА України |
| format |
Article |
| description |
Проанализировано современное состояние и тенденции развития космической робототехники, в первую очередь — транспортных манипуляционных систем, применительно к которым накоплен значительный опыт орбитальной эксплуатации. Рассмотрены особенности монтажно-сервисных операций, потребностью в автоматизации которых в значительной мере будет определяться дальнейшее развитие средств космической робототехники. Отмечена возможная конструктивная целесообразность упругой податливости звеньев и сочленений манипулятора как пассивного средства уменьшения напряжений при выполнении контактных операций, связанных с силовым взаимодействием схвата и основания. Выделены требующие проведения дополнительных исследований задачи, порождаемые особенностями моделирования динамики управляемого движения манипулятора с учетом упругости элементов конструкции при синтезе исполнительной системы управления.
Проаналізовано сучасний стан та тенденції розвитку космічної робототехніки, в першу чергу – транспортних маніпуляційних систем, щодо яких накопичений значний досвід орбітальної експлуатації. Розглянуто особливості монтажно-сервісних операцій, потребами в автоматизації яких значною мірою визначатиметься подальший розвиток засобів космічної робототехніки. Зазначена можливість конструктивної доцільності пружної податливості ланок та зчленувань, як пасивного засобу зменшення напруженостей при здійсненні контактних операцій, що пов’язані з силовою взаємодією схвата і основи. Визначені завдання, обумовлені особливостями моделювання динаміки керованого руху маніпулятора з урахуванням пружності елементів конструкції при синтезі виконавчої системи керування, що потребують проведення додаткових досліджень.
Present state of the art and tends of development of space robotics, in particular, transportation manipulation systems wide-used in orbital operations are analyzed. Special features of automatic installation and services are considered for the future development of space robotics facilities. A possible design advisability of elastic compliance of manipulator links and joints as a passive means for decreasing stresses of contact operations associated with force interactions between the gripping device and the base is reported. Additional research problems associated with the special features of simulation of the manipulator controllable motion dynamics considering the elasticity of structural elements in synthesis of the final- control system are determined.
|
| issn |
1561-9184 |
| url |
https://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/88292 |
| citation_txt |
Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами / А.П. Алпатов, П.А. Белоножко, П.П. Белоножко, Л.К. Кузьмина, С.В. Тарасов, А.А. Фоков // Техническая механика. — 2012. — № 1. — С. 82-93. — Бібліогр.: 27 назв. — рос. |
| work_keys_str_mv |
AT alpatovap perspektivyispolʹzovaniâiosobennostiissledovaniâdinamikikosmičeskihmanipulâtorovsuprugimikonstruktivnymiélementami AT belonožkopa perspektivyispolʹzovaniâiosobennostiissledovaniâdinamikikosmičeskihmanipulâtorovsuprugimikonstruktivnymiélementami AT belonožkopp perspektivyispolʹzovaniâiosobennostiissledovaniâdinamikikosmičeskihmanipulâtorovsuprugimikonstruktivnymiélementami AT kuzʹminalk perspektivyispolʹzovaniâiosobennostiissledovaniâdinamikikosmičeskihmanipulâtorovsuprugimikonstruktivnymiélementami AT tarasovsv perspektivyispolʹzovaniâiosobennostiissledovaniâdinamikikosmičeskihmanipulâtorovsuprugimikonstruktivnymiélementami AT fokovaa perspektivyispolʹzovaniâiosobennostiissledovaniâdinamikikosmičeskihmanipulâtorovsuprugimikonstruktivnymiélementami |
| first_indexed |
2025-12-07T15:16:51Z |
| last_indexed |
2025-12-07T15:16:51Z |
| _version_ |
1850863110235095040 |