НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ
The models of observers for clamping force identification on the basis of ANFIS type hybrid neuro-fuzzy computational system (NFCS) is offered for magnetically operated movers of mobile robots for moving on inclined or vertical ferromagnetic surfaces. The results of experimental investigations of br...
Saved in:
| Date: | 2017 |
|---|---|
| Main Authors: | , , , , |
| Format: | Article |
| Language: | Ukrainian |
| Published: |
Інститут електродинаміки НАН України, Київ
2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/757 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Technical Electrodynamics |
Institution
Technical Electrodynamics| _version_ | 1856543948895420416 |
|---|---|
| author | Кондратенко, Ю.П. Рудольф, Йоахім Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. |
| author_facet | Кондратенко, Ю.П. Рудольф, Йоахім Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. |
| author_sort | Кондратенко, Ю.П. |
| baseUrl_str | |
| collection | OJS |
| datestamp_date | 2022-12-17T15:59:07Z |
| description | The models of observers for clamping force identification on the basis of ANFIS type hybrid neuro-fuzzy computational system (NFCS) is offered for magnetically operated movers of mobile robots for moving on inclined or vertical ferromagnetic surfaces. The results of experimental investigations of breakaway effort measurements in different spatial positions of clamping magnet relative to the ferromagnetic surface are brought that provides effective training NFCS, built into the clamping force automatic control system of the mobile robot. A comparative analysis of the developed observers with different types of membership functions is performed. Results of formed clamping force identification and an analysis of the adequacy of the observers’ synthesized models are presented. References 14, tables 3, figures 4. |
| first_indexed | 2025-09-24T17:38:42Z |
| format | Article |
| id | oai:ojs2.ted.new-point.com.ua:article-757 |
| institution | Technical Electrodynamics |
| language | Ukrainian |
| last_indexed | 2025-09-24T17:38:42Z |
| publishDate | 2017 |
| publisher | Інститут електродинаміки НАН України, Київ |
| record_format | ojs |
| spelling | oai:ojs2.ted.new-point.com.ua:article-7572022-12-17T15:59:07Z MOVERS OF MOBILE ROBOTS НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ Кондратенко, Ю.П. Рудольф, Йоахім Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. mobile robot magnetically operated mover electromagnetic field clamping electromagnet clamping force control system neuro-fuzzy observer мобільний робот магнітокерований рушій електромагнітне поле притискний електромагніт система керування притискним зусиллям нейро-нечіткий спостерігач The models of observers for clamping force identification on the basis of ANFIS type hybrid neuro-fuzzy computational system (NFCS) is offered for magnetically operated movers of mobile robots for moving on inclined or vertical ferromagnetic surfaces. The results of experimental investigations of breakaway effort measurements in different spatial positions of clamping magnet relative to the ferromagnetic surface are brought that provides effective training NFCS, built into the clamping force automatic control system of the mobile robot. A comparative analysis of the developed observers with different types of membership functions is performed. Results of formed clamping force identification and an analysis of the adequacy of the observers’ synthesized models are presented. References 14, tables 3, figures 4. Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досліджень сили відриву в різних просторових положеннях притискного магніту відносно феромагнітної поверхні, що забезпечує ефективне навчання ННОС, вбудованої в систему автоматичного керування притискними зусиллями мобільного робота. Проведено порівняльний аналіз розроблених спостерігачів з різними типами функцій належності. Представлено результати ідентифікації формованого притискного зусилля та результати аналізу адекватності синтезованих моделей спостерігачів. Бібл. 14, рис. 4, табл. 3. Інститут електродинаміки НАН України, Київ 2017-08-17 Article Article application/pdf https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/757 10.15407/techned2017.05.053 Tekhnichna Elektrodynamika; No. 5 (2017): TEKHNICHNA ELEKTRODYNAMIKA; 053 ТЕХНІЧНА ЕЛЕКТРОДИНАМІКА; № 5 (2017): ТЕХНІЧНА ЕЛЕКТРОДИНАМІКА; 053 2218-1903 1607-7970 10.15407/techned2017.05 uk https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/757/634 Авторське право (c) 2022 ТЕХНІЧНА ЕЛЕКТРОДИНАМІКА https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 |
| spellingShingle | мобільний робот магнітокерований рушій електромагнітне поле притискний електромагніт система керування притискним зусиллям нейро-нечіткий спостерігач Кондратенко, Ю.П. Рудольф, Йоахім Козлов, О.В. Запорожець, Ю.М. Герасін, О.С. НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ |
| title | НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ |
| title_alt | MOVERS OF MOBILE ROBOTS |
| title_full | НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ |
| title_fullStr | НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ |
| title_full_unstemmed | НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ |
| title_short | НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ |
| title_sort | нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів |
| topic | мобільний робот магнітокерований рушій електромагнітне поле притискний електромагніт система керування притискним зусиллям нейро-нечіткий спостерігач |
| topic_facet | mobile robot magnetically operated mover electromagnetic field clamping electromagnet clamping force control system neuro-fuzzy observer мобільний робот магнітокерований рушій електромагнітне поле притискний електромагніт система керування притискним зусиллям нейро-нечіткий спостерігач |
| url | https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/757 |
| work_keys_str_mv | AT kondratenkoûp moversofmobilerobots AT rudolʹfjoahím moversofmobilerobots AT kozlovov moversofmobilerobots AT zaporožecʹûm moversofmobilerobots AT gerasínos moversofmobilerobots AT kondratenkoûp nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT rudolʹfjoahím nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT kozlovov nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT zaporožecʹûm nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív AT gerasínos nejronečítkísposterígačídlâídentifíkacíípritisknogozusillâmagnítokerovanihrušíívmobílʹnihrobotív |